Требования к предохранительным, блокирующим и
защитным устройствам роботизированных участков
Применяемые для обеспечения безопасности
труда лиц, обслуживающих ПР, РТК и участки, оградительные,
предохранительные, блокирующие и другие защитные устройства не должны
ограничивать технологические возможности ПР и удобства их обслуживания.
При срабатывании любого из устройств аварийного останова ПР или участка
должна исключаться возможность воздействия на обслуживающий персонал
опасных и вредных производственных факторов. Срабатывание устройства
аварийного останова должно прекращать любое движение ПР или
соответствующих механизмов на участке независимо от режимов, в том числе
при внезапном отключении любого вида питания.
Блокирующие устройства промышленных роботов при работе в одном из
режимов, в соответствии с ГОСТ 12.2.072—82* исключают возможность работы
в другом режиме и самопроизвольное переключение с одного режима на
другой. При срабатывании блокировок
система управления ПР переводится на ручной режим
работы.
Выход манипуляторов за пределы запрограммированного рабочего
пространства ограничивается жесткими упорами, выдерживающими нагрузку с
учетом динамического и статического усилий. Промышленные роботы
оснащаются регуляторами, снижающими скорость перемещения его
исполнительных устройств до 0,3 м/с, если для обучения и наладки ПР
требуется присутствие персонала в рабочей зоне.
Электрооборудование ПР, РТК и участков оснащается пусковой аппаратурой,
исключающей самопроизвольное включение при восстановлении внезапно
исчезнувшего напряжения независимо от положения органов управления к
этому моменту. Электробезопасность ПР и участков обеспечивается
изготовлением электрооборудования в соответствии с ГОСТ 12.2.007.0 — 75*
— ГОСТ 12.2.007.14—75*, ГОСТ 12.1.019—79* и соблюдением требований
безопасности в соответствии с ПУЭ при их эксплуатации.
Безопасная работа гидроприводов и смазочных систем регламентирована ГОСТ
12.2.040—79*, а пневмоприводов — ГОСТ 12.3.001—85.
При установке стационарных блокировок и ограждений они должны
обеспечивать проход человека в ограждаемую зону только через места,
оборудованные соответствующими устройствами, и исключать возможность
падения (вылета и т. п.) объектов манипулирования или выхода
манипулятора за ограждаемую зону. Ограждения окрашивают по ГОСТ
12.4.026—76*, а рабочее пространство ПР обозначают сплошными линиями
желтого цвета шириной 50—100 мм. При расчете размеров зоны ограждения
учитывают системы координат робота, их число, расстояния между
стационарными ограждениями и границами рабочей зоны ПР, необходимые для
безопасного выполнения операций программирования, обучения, ремонта и
наладки. Вход в зону ограждения необходимо блокировать с системой
управления, осуществляющей остановку ПР при входе человека в эту зону.
На дверь вывешивают знак «Вход воспрещен», выполненный по ГОСТ
12.4.026—76*. В отдельных случаях ГОСТ 12.2.072—82* допускает установку
на дверях ограждающих конструкций цифровых замков вместо блокировок. При
использовании в качестве ограждающих
устройств ультразвуковых локаторов, светозащиты и
т. п. необходимо их дублировать.