ABB Programma di controllo ACS180 machinery drive. Manuale firmware (2021) - 11

, bit 1).

DI3

Ingresso digitale DI3 (

, bit 2).

DI4

Ingresso digitale DI4 (

, bit 3).

DI5

Ingresso digitale DI5 (

, bit 4).

Supervisione 1

Bit 0 di

Supervisione 2

Bit 1 di

Supervisione 3

Bit 2 di

Supervisione 4

Bit 3 di

Supervisione 5

Bit 4 di

Supervisione 6

Bit 5 di

Termini e abbreviazioni

Altro [bit]

Selezione della sorgente (vedere

22.23

Sel vel costante 2

Quando il bit 0 del parametro

22.21

Funzione vel costanti

è 0

(Separato), seleziona una sorgente che attiva la velocità

costante 2.

Quando il bit 0 del parametro

22.21 Funzione vel costanti

è 1

(Pacchetto), questo parametro e i parametri

22.22 Sel vel

costante 1

22.24 Sel vel costante 3

selezionano tre sorgenti

che vengono utilizzate per attivare le velocità costanti.

Per le selezioni, vedere il parametro

22.22

Sel vel costante 1

Nota:

il valore predefinito dipende dalla macro selezionata.

Vedere

a pag.

Quando il bit 0 del parametro

22.21

Funzione vel costanti

è 0

(Separato), seleziona una sorgente che attiva la velocità

costante 3.

Quando il bit 0 del parametro

22.21

Funzione vel costanti

è 1

(Pacchetto), questo parametro e i parametri

22.22

Sel vel

costante 1

22.23 Sel vel costante 2

selezionano tre sorgenti

che vengono utilizzate per attivare le velocità costanti. Vedere

la tabella al parametro

22.22

Sel vel costante 1

Per le selezioni, vedere il parametro

Velocità costante 1

Definisce la velocità costante 1 (la velocità a cui il motore ruota

quando viene selezionata la velocità costante 1).

300.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 1.

Vedere il par.

22.27

Velocità costante 2

Definisce la velocità costante 2.

600.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 2.

Vedere il par.

22.28

Velocità costante 3

Definisce la velocità costante 3.

900.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 3.

Vedere il par.

22.29

Velocità costante 4

Definisce la velocità costante 4.

1200.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 4.

Vedere il par.

22.30

Velocità costante 5

Definisce la velocità costante 5.

1500.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 5.

Vedere il par.

22.31

Velocità costante 6

Definisce la velocità costante 6.

2400.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 6.

Vedere il par.

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Parametri 165

22.32

Velocità costante 7

Definisce la velocità costante 7.

3000.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Velocità costante 7.

Vedere il par.

12.03 Funzione supervisione AI

22.41

Rif velocità sicura

Definisce un valore di riferimento di velocità sicura utilizzato

con le funzioni di supervisione come

•

•

49.05

Azione perdita comunicaz

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità sicura.

Vedere il par.

22.42

Rif jogging 1

Definisce il riferimento di velocità per la funzione jogging 1. Per

ulteriori informazioni sul jogging, vedere pag.

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità per la funzione jogging 1.

Vedere il par.

22.43

Rif jogging 2

Definisce il riferimento di velocità per la funzione jogging 2. Per

ulteriori informazioni sul jogging, vedere pag.

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità per la funzione jogging 2.

Vedere il par.

Velocità/frequenze critiche

22.51

Funzione vel critiche

Abilita/disabilita la funzione delle velocità critiche. Inoltre,

determina se i range specificati sono validi in entrambe le

direzioni di rotazione oppure no.

Vedere anche la sezione

a pag.

0000h

0000h...FFFFh

Word di configurazione delle velocità critiche.

1 = 1

Vel critica 1 bassa

Definisce il limite minimo per il range di velocità critiche 1.

Nota:

il valore deve essere inferiore o uguale al valore di

22.53

Vel critica 1 alta

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite inferiore per la velocità critica 1.

Vedere il par.

22.53

Vel critica 1 alta

Definisce il limite massimo per il range di velocità critiche 1.

Nota:

il valore deve essere maggiore o uguale al valore di

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite superiore per la velocità critica 1.

Vedere il par.

22.54

Vel critica 2 bassa

Definisce il limite minimo per il range di velocità critiche 2.

Nota:

il valore deve essere inferiore o uguale al valore del

parametro

22.55

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite inferiore per la velocità critica 2.

Vedere il par.

22.55

Vel critica 2 alta

Definisce il limite massimo per il range di velocità critiche 2.

Nota:

il valore deve essere superiore o uguale al valore del

parametro

22.54

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite superiore per la velocità critica 2.

Vedere il par.

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Bit

Nome

Informazioni

Abilita

1 = Abilita: velocità critiche abilitate.
0 = Disabilita: velocità critiche disabilitate.

Modo segno

1 = Con segno: si tiene conto del segno dei parametri

…

0 = Assoluta: I parametri

…

vengono gestiti come valori assoluti.

Ogni range è valido in entrambe le direzioni di rotazione.

2…15

Riservato

166 Parametri

22.56

Vel critica 3 bassa

Definisce il limite minimo per il range di velocità critiche 3.

Nota:

il valore deve essere inferiore o uguale al valore del

parametro

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite inferiore per la velocità critica 3.

Vedere il par.

Dati di performance del controllo di velocità

Vel critica 3 alta

Definisce il limite massimo per il range di velocità critiche 3.

Nota:

il valore deve essere superiore o uguale al valore del

parametro

22.56

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Limite superiore per la velocità critica 3.

Vedere il par.

Attiva e seleziona la modalità del motopotenziometro.

Vedere la sezione

nel capitolo

Funzionalità del programma

Disabilitato

Disabilitato

Il motopotenziometro è disabilitato e il suo valore è impostato

su 0.

Abilitato (iniz

all'accensione)

Quando è abilitato, il motopotenziometro adotta inizialmente il

valore definito dal parametro

22.72

. Poi il valore potrà essere

regolato con le sorgenti "su" e "giù" definite dai parametri

22.73

Abilitato (iniz all'accensione)

Lo spegnimento/riaccensione dell'alimentazione resettano il

motopotenziometro sul valore iniziale predefinito (

22.72

Abilitato (riprendi

sempre)

Come

, ma il valore del

motopotenziometro viene conservato anche dopo lo

spegnimento/riaccensione.

Abilitato (da

inizializzazione a

effettivo)

Quando è selezionata un'altra sorgente per il riferimento, il

valore del motopotenziometro segue quel riferimento. Quando

la sorgente del riferimento torna al motopotenziometro, è

nuovamente possibile modificarne il valore con le sorgenti "su"

e "giù" (definite da

22.73

Abilitato (da inizializzazione a effettivo)

Abilitato (da

ripresa/inizializzazione a

effettivo)

Come

, ma il valore di

rif effettivo del potenziometro del motore viene mantenuto

durante il ciclo di alimentazione.

22.72

Valore iniziale

motopotenz

Definisce un valore iniziale (punto di partenza) per il

motopotenziometro. Vedere le selezioni del parametro

22.71

0,00

32768.00… 32767.00

Valore iniziale per il motopotenziometro.

1 = 1

22.73

Sorgente motopotenz su

Seleziona la sorgente del segnale motopotenziometro "su".

0 = nessuna variazione

1 = aumento del valore del motopotenziometro. (Se entrambe

le sorgenti "su" e "giù" sono attivate, il valore del

motopotenziometro non cambia.)

Non selez

Non selez

Selez

DI1

Ingresso digitale DI1 (

, bit 0).

DI2

Ingresso digitale DI2 (

, bit 1).

DI3

Ingresso digitale DI3 (

, bit 2).

DI4

Ingresso digitale DI4 (

, bit 3).

DI5

Ingresso digitale DI5 (

, bit 4).

Supervisione 1

Bit 0 di

Supervisione 2

Bit 1 di

Supervisione 3

Bit 2 di

Supervisione 4

Bit 3 di

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Parametri 167

Supervisione 5

Bit 4 di

Supervisione 6

Bit 5 di

Termini e abbreviazioni

Altro [bit]

Selezione della sorgente (vedere

Sorgente motopotenz

giù

Seleziona la sorgente del segnale motopotenziometro "giù".

0 = nessuna variazione

1 = diminuzione del valore del motopotenziometro. (Se

entrambe le sorgenti "su" e "giù" sono attivate, il valore del

motopotenziometro non cambia.)

Per le selezioni, vedere il parametro

Definisce la velocità di variazione del motopotenziometro.

Questo parametro specifica il tempo necessario al

motopotenziometro per passare dal minimo (parametro

22.76

)

al massimo (parametro

22.77

). La stessa velocità di variazione

vale per entrambe le direzioni.

40.0 s

0.0…3600.0 s

Tempo di variazione del motopotenziometro.

1 = 1 s

22.76

Valore min motopotenz

Definisce il valore minimo del motopotenziometro.

Nota:

se si utilizza la modalità di controllo vettoriale, è

necessario modificare il valore di questo parametro.

-50.00

32768.00… 32767.00

Minimo del motopotenziometro.

1 = 1

22.77

Valore max motopotenz

Definisce il valore massimo del motopotenziometro.

Nota:

se si utilizza la modalità di controllo vettoriale, è

necessario modificare il valore di questo parametro.

50.00

32768.00… 32767.00

Massimo del motopotenziometro.

1 = 1

22.80

Rif eff

motopotenziometro

Mostra l'uscita della funzione motopotenziometro (il

motopotenziometro si configura utilizzando i parametri

22.71

…

Il parametro è di sola lettura.

32768.00… 32767.00

Valore del motopotenziometro.

1 = 1

22.86

Rif velocità eff 6

Mostra il valore del riferimento di velocità (EST1 o EST2) che è

stato selezionato da

19.11

Selezione Est1/Est2

. Vedere la

figura al parametro

22.11

Rif vel 1 est1

o lo schema della

sequenza di controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

0.00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità dopo la somma 2.

Vedere il par.

22.87

Rif velocità eff 7

Mostra il valore del riferimento di velocità prima

dell'applicazione delle velocità critiche. Vedere lo schema della

sequenza di controllo a pag.

Il valore viene ricevuto da

22.86

Rif velocità eff 6

a meno che

non prevalgano

• una delle velocità costanti

• un riferimento di jogging

• il riferimento controllo di rete

• il riferimento del pannello di controllo

• il riferimento di velocità sicura.

Il parametro è di sola lettura.

0,00 rpm

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità prima dell'applicazione delle velocità

critiche.

Vedere il par.

23 Rampa rif velocità

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

168 Parametri

Impostazioni delle rampe dei riferimenti di velocità

(programmazione di accelerazione e decelerazione del

convertitore di frequenza).

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

380

23.01

Ingr rampa rif vel

Mostra il riferimento di velocità utilizzato (in rpm) prima

dell'attivazione delle funzioni di rampa e forma. Vedere lo

schema della sequenza di controllo a pag.

380

Il parametro è di sola lettura.

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità prima di rampa e forma.

Vedere il par.

23.02

Usc rampa rif vel

Mostra il riferimento di velocità in rpm, con rampa e forma.

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

380

Il parametro è di sola lettura.

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità dopo rampa e forma.

Vedere il par.

23.11

Selezione set rampe

Seleziona la sorgente che commuta tra i due set di tempi di

rampa di accelerazione/decelerazione definiti dai parametri

23.12

…

23.15

0 = tempo di accelerazione 1, tempo di decelerazione 1 e

tempo forma 1 sono attivi.

1 = tempo di accelerazione 2, tempo di decelerazione 2 e

tempo forma 2 sono attivi.

DI1

Tempo acc/dec 1

Tempo acc/dec 2

DI1

Ingresso digitale DI1 (

, bit 0).

DI2

Ingresso digitale DI2 (

, bit 1).

DI3

Ingresso digitale DI3 (

, bit 2).

DI4

Ingresso digitale DI4 (

, bit 3).

DI5

Ingresso digitale DI4 (

Termini e abbreviazioni

, bit 4).

EFB DCU CW bit 10

Solo per il profilo DCU. Bit 10 della word di controllo DCU

ricevuto attraverso l'interfaccia del bus di campo integrato.

Altro [bit]

Selezione della sorgente (vedere

23.12

Tempo accelerazione 1

Definisce il tempo di accelerazione 1 come il tempo richiesto

perché la velocità passi da zero al valore definito dal

parametro

(

non

al parametro

30.12

Velocità massima

Se il riferimento di velocità aumenta più velocemente rispetto

alla velocità di accelerazione impostata, la velocità del motore

si adegua alla velocità di accelerazione.

Se il riferimento di velocità aumenta più lentamente rispetto

alla velocità di accelerazione impostata, la velocità del motore

si adegua al riferimento.

Se il tempo di accelerazione impostato è troppo breve, il

convertitore prolungherà automaticamente l'accelerazione per

non superare i propri limiti di coppia.

3.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di accelerazione 1.

10 = 1 s

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Parametri 169

23.13

Tempo decelerazione 1

Definisce il tempo di decelerazione 1 come il tempo richiesto

perché la velocità passi dal valore definito dal parametro

Controllo sovratensione

(

non

dal parametro

30.12 Velocità massima

)

a zero.

Se il riferimento di velocità diminuisce più lentamente rispetto

alla velocità di decelerazione impostata, la velocità del motore

si adegua al riferimento.

Se il riferimento varia più rapidamente rispetto alla velocità di

decelerazione impostata, la velocità del motore si adegua alla

velocità di decelerazione.

Se la decelerazione impostata è troppo breve, il convertitore

prolungherà automaticamente la decelerazione per non

superare i propri limiti di coppia (o per non superare una

tensione sicura del collegamento in c.c.). Se si teme che il

tempo di decelerazione sia troppo breve, accertarsi che il

controllo di sovratensione in CC sia attivato (parametro

30.30

Nota:

se è necessario un tempo di decelerazione breve per

un'applicazione a inerzia elevata, il convertitore di frequenza

deve essere dotato di un impianto frenante (chopper e

resistenza di frenatura).

3.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di decelerazione 1.

10 = 1 s

23.14

Tempo accelerazione 2

Definisce il tempo di accelerazione 2. Vedere il parametro

23.12 Tempo accelerazione 1

60.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di accelerazione 2.

10 = 1 s

23.15

Tempo decelerazione 2

Definisce il tempo di decelerazione 2. Vedere il parametro

23.13

Tempo decelerazione 1

60.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di decelerazione 2.

10 = 1 s

23.20

Acc time jogging

Definisce il tempo di accelerazione per la funzione jogging,

ovvero il tempo richiesto perché la velocità passi da zero al

valore definito dal parametro

Vedere la sezione

Controllo dello spunto

a pag.

60.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di accelerazione per la funzione jogging.

10 = 1 s

23.21

Tempo dec jogging

Definisce il tempo di decelerazione per la funzione jogging,

ovvero il tempo richiesto perché la velocità passi dal valore

definito dal parametro

Abilita pendenza variab

a zero.

Vedere la sezione

Controllo dello spunto

a pag.

60.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di decelerazione per la funzione jogging.

10 = 1 s

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

170 Parametri

23.23

Tempo arresto emerg

Definisce il tempo entro cui il convertitore di frequenza si

arresta se viene attivato un arresto di emergenza OFF3

(ovvero il tempo richiesto perché la velocità passi dal valore

definito dal parametro

a zero). La modalità di arresto di emergenza e la

sorgente di attivazione si selezionano rispettivamente con i

parametri

. L'arresto di emergenza può essere attivato

anche tramite bus di campo.

Nota:

• l'arresto di emergenza OFF1 utilizza la rampa di

decelerazione standard definita dai parametri

23.11

…

23.15

• Gli stessi valori parametrici sono utilizzati nella modalità di

controllo di frequenza (parametri di rampa

28.71

…

28.75

3.000 s

0.000 … 1800.000 s

Tempo di decelerazione dell'arresto di emergenza OFF3.

10 = 1 s

23.28

Attiva la funzione di pendenza variabile, che controlla

l'inclinazione della rampa di velocità mentre avviene una

variazione del riferimento di velocità. In questo modo si può

ottenere una velocità di rampa costantemente variabile, invece

delle due sole rampe standard normalmente disponibili.

Se l'intervallo di aggiornamento del segnale proveniente da un

sistema di controllo esterno e il tasso di pendenza variabile

(

23.02 Usc rampa rif vel

Tasso pend variab

) sono uguali, il riferimento di velocità

(

) è una linea retta.

Questa funzione è attiva solo in modalità di controllo remoto.

OFF

OFF

Pendenza variabile disabilitata.

Pendenza variabile abilitata (non disponibile in modalità di

controllo locale).

23.29

Tasso pend variab

Definisce la velocità di variazione del riferimento di velocità

quando la pendenza variabile è attivata con il parametro

23.28

Abilita pendenza variab

Per ottenere i migliori risultati, inserire in questo parametro

l'intervallo di aggiornamento del riferimento.

50 ms

2…30000 ms

Tasso di pendenza variabile.

1 = 1 ms

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Riferimento di

velocità

23.02

Usc rampa rif vel

Riferimento di velocità

Tempo

t = intervallo di aggiornamento del segnale da un sistema di

controllo esterno

A = variazione del riferimento di velocità durante t

Parametri 171

Tempo di forma 1

Definisce la forma delle rampe di accelerazione e

decelerazione utilizzate con il set 1.

0.000 s: rampa lineare. Adatta a un'accelerazione o

decelerazione stabile e per rampe lente.

0.001…1000.000 s: rampa a S. Le rampe a S sono ideali per

le applicazioni di sollevamento. La curva a S è costituita da

curve simmetriche alle due estremità della rampa, con una

porzione intermedia lineare.

Accelerazione:

Decelerazione:

0,000 s

0.100…1800.000 s

Forma della rampa all'inizio e alla fine di accelerazione e

decelerazione.

10 = 1 s

23.33

Tempo di forma 2

Definisce la forma delle rampe di accelerazione e

decelerazione utilizzate con il set 2. Vedere il parametro

Tempo di forma 1

0.000 s

0.100…1800.000 s

Forma della rampa all'inizio e alla fine di accelerazione e

decelerazione.

10 = 1 s

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Rampa a S:

> 0 s

Rampa lineare:

= 0 s

Rampa lineare:

= 0 s

Rampa a S:

> 0 s

Velocità

Tempo

Rampa a S:

> 0 s

Rampa lineare:

= 0 s

Rampa a S:

> 0 s

Velocità

Tempo

Rampa lineare:

24 Condizionamento rif

= 0 s

172 Parametri

velocità

Calcolo degli errori di velocità; configurazione del controllo

della finestra degli errori di velocità; gradino degli errori di

velocità.

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

24.01

Rif velocità usato

Mostra il riferimento di velocità con rampa e corretto (prima del

calcolo dell'errore di velocità). Vedere lo schema della

sequenza di controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.00…

30000.00 rpm

Riferimento di velocità utilizzato per il calcolo dell'errore di

velocità.

Vedere il par.

24.02

Retroazione vel usata

Mostra la retroazione di velocità utilizzata per il calcolo

dell'errore di velocità. Vedere lo schema della sequenza di

controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.00…

30000.00 rpm

Retroazione di velocità utilizzata per il calcolo dell'errore di

velocità.

Vedere il par.

24.03

Errore vel filtrato

Mostra l'errore di velocità filtrato. Vedere lo schema della

sequenza di controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0 rpm Errore di velocità filtrato.

Vedere il par.

Errore velocità invertito

24.04

Mostra l'errore di velocità (non filtrato) invertito. Vedere lo

schema della sequenza di controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0 rpm Errore di velocità invertito.

Vedere il par.

24.11

Correzione vel

Definisce una correzione per il riferimento di velocità, cioè un

valore da sommare al riferimento esistente tra la rampa e la

limitazione. È utile per il trimming della velocità, se necessario:

ad esempio per regolare la trazione fra sezioni di una

macchina per carta.

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

0,00 rpm

10000.00…

10000.00 rpm

Correzione del riferimento di velocità.

Vedere il par.

Tempo filtro errore vel

24.12

Definisce la costante di tempo del filtro passa basso dell'errore

di velocità.

Se il riferimento di velocità utilizzato varia rapidamente, si

possono filtrare le eventuali interferenze nella misurazione

della velocità con il filtro dell'errore di velocità. Riducendo

l'ondulazione con questo filtro si possono avere problemi nella

calibrazione del regolatore di velocità. Una lunga costante di

tempo del filtro e un tempo di accelerazione rapido non sono

compatibili. Se il tempo di filtro è troppo lungo, il controllo

diventa instabile.

0 ms

0…10000 ms

Costante di tempo del filtro dell'errore di velocità. 0 = filtraggio

disabilitato.

1 = 1 ms

25 Controllo velocità

Impostazioni del regolatore di velocità.

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

25.01

Controllo velocità rif

coppia

Mostra l'uscita del regolatore di velocità che viene trasferita al

regolatore di coppia. Vedere lo schema della sequenza di

controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

1600.0…1600.0%

Coppia di uscita del regolatore di velocità, limitata.

Vedere il par.

Tempo integraz velocità

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Parametri 173

25.02

Guadagno proporz

velocità

Definisce il guadagno proporzionale (K

) del regolatore di

velocità. Un guadagno troppo elevato può determinare

oscillazioni della velocità. La seguente figura mostra l'uscita

del regolatore di velocità dopo un gradino di errore quando

l'errore rimane costante.

5,00

Se il guadagno è impostato su 1, una variazione del 10% nel

valore dell'errore (riferimento - valore effettivo) determina una

variazione del 10% dell'uscita del regolatore di velocità (il

valore dell'uscita è ingresso × guadagno).

0.00 …250.00

Guadagno proporzionale per il regolatore di velocità.

100 = 1

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Guadagno = K

= 1

= tempo di integrazione = 0

= tempo di derivazione = 0

Uscita

regolatore =

× e

Tempo

e = valore errore

Uscita regolatore

Valore errore

174 Parametri

25.03

Definisce il tempo di integrazione del regolatore di velocità. Il

tempo di integrazione definisce la velocità a cui l'uscita del

regolatore varia quando il valore dell'errore è costante e il

guadagno proporzionale del regolatore di velocità è 1. Minore

è il tempo di integrazione, più rapida è la correzione del valore

di errore costante. Questa costante di tempo deve essere

impostata sullo stesso ordine di grandezza della costante di

tempo (tempo di reazione) del sistema meccanico controllato,

per evitare di causare instabilità.

Impostando il tempo di integrazione su zero si disabilita la

componente I del regolatore. È utile farlo quando si calibra il

guadagno proporzionale; una volta regolato il guadagno

proporzionale, ripristinare l'impostazione del tempo di

integrazione.

L'anti-windup (l'integratore integra solo fino al 100%) arresta

l'integratore se l'uscita del regolatore è limitata. Vedere 06.05

Word limite 1.

La seguente figura mostra l'uscita del regolatore di velocità

dopo un gradino di errore quando l'errore rimane costante.

2.50 s

0.00…1000.00 s

Tempo di integrazione per il regolatore di velocità.

10 = 1 s

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

× e

e = valore errore

Tempo

Guadagno = K

= 1

= tempo di integrazione > 0

= tempo di derivazione = 0

Uscita regolatore

Parametri 175

Tempo derivaz velocità

Definisce il tempo di derivazione del regolatore di velocità.

L'azione derivativa incrementa l'uscita del regolatore al variare

del valore dell'errore. Maggiore è il tempo di derivazione, più

l'uscita del regolatore di velocità è incrementata durante la

variazione. Se il tempo di derivazione è impostato su zero, il

regolatore funge da regolatore PI, in caso contrario da

regolatore PID. La derivazione rende il controllo più sensibile

ai disturbi. Nelle applicazioni semplici (soprattutto in assenza

di encoder a impulsi), il tempo di derivazione di norma non è

richiesto e va lasciato a zero.

La derivata dell'errore di velocità deve essere filtrata con un

filtro passa basso per eliminare i disturbi.

La seguente figura mostra l'uscita del regolatore di velocità

dopo un gradino di errore quando l'errore rimane costante.

0.000 s

0.000…10.000 s

Tempo di derivazione per il regolatore di velocità.

1000 = 1 s

25.05

Tempo filtro derivaz

Definisce la costante di tempo del filtro di derivazione. Vedere

il parametro

Tempo derivaz velocità

8 ms

0…10000 ms

Costante di tempo del filtro di derivazione.

1 = 1 ms

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Guadagno = K

= 1

= tempo di integrazione > 0

= tempo di derivazione > 0

= periodo di tempo campione = 250 µs



e = variazione del valore di errore tra due campioni



Uscita regolatore

e = valore errore

Valore errore

Tempo

× e

176 Parametri

25.06

Tempo derivaz compens

acc

Definisce il tempo di derivazione per la compensazione

dell'accelerazione(/decelerazione). Per compensare un'inerzia

elevata durante l'accelerazione, si aggiunge una derivata del

riferimento all'uscita del regolatore di velocità. Il principio di

un'azione derivativa è descritto per il parametro

Tempo

derivaz velocità

Nota:

come regola di massima, impostare questo parametro

su un valore compreso tra il 50 e il 100% della somma delle

costanti di tempo meccaniche del motore e della macchina

comandata.

La figura seguente mostra le risposte di velocità quando un

carico con inerzia elevata viene accelerato lungo una rampa.

Senza compensazione accelerazione:

Con compensazione accelerazione:

0,00 s

0.00…1000.00 s

Tempo di derivazione della compensazione dell'accelerazione. 10 = 1 s

25.07

Tempo filtro compens

acc

Definisce la costante di tempo del filtro per la compensazione

dell'accelerazione (o decelerazione). Vedere i parametri

Tempo derivaz compens acc

Tempo derivaz velocità

25.06

8.0 ms

0.0…1000.0 ms

Tempo del filtro di compensazione

dell'accelerazione/decelerazione.

1 = 1 ms

25.15

Stop emerg guad

proporz

Definisce il guadagno proporzionale del regolatore di velocità

quando è attivo un arresto di emergenza. Vedere il parametro

25.02

Guadagno proporz velocità

10.00

1.00…250.00

Guadagno proporzionale in caso di arresto di emergenza.

100 = 1

25.30

Abilita adattamento

flusso

Attiva la funzione di abilitazione dell'adattamento flusso.

OFF

Disabilita

Adattamento flusso disabilitato.

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

Tempo

Riferimento di

velocità
Velocità effettiva

Tempo

Riferimento di

velocità
Velocità effettiva

Parametri 177

Abilita

Adattamento flusso abilitato.

25.33

Autocalib regolatore

velocità

Attiva (o seleziona una sorgente che attiva) la funzione di

autocalibrazione del regolatore di velocità.

OFF

OFF, ON

Nota

: il parametro può essere configurato per utilizzare il bit

dell'altra sorgente per abilitate la funzione.

25.34

Modo autocalib

regolatore velocità

Definisce una preimpostazione di controllo per la funzione di

autocalibrazione del regolatore di velocità. Dall'impostazione

dipende la risposta del riferimento di coppia a un gradino del

riferimento di velocità.

Normale

Dolce, Normale, Stretto

• Dolce: risposta lenta ma robusta.

• Normale: risposta normale.

• Stretto: risposta rapida che può produrre un valore di

guadagno elevato.

25.37

Costante tempo

meccanica

Costante di tempo meccanica del convertitore e della

macchina, determinata dalla funzione di autocalibrazione del

regolatore di velocità. Il valore si può impostare manualmente.

0.00 … 1000.00 s

Costante di tempo meccanica.

10 = 1 s

25.38

Gradino coppia

autocalib

Definisce un valore di coppia aggiuntivo utilizzato dalla

funzione di autocalibrazione. Questo valore viene adattato alla

coppia nominale del motore.

Nota

: la coppia utilizzata dalla funzione di autocalibrazione

può anche essere limitata dai limiti di coppia (nel gruppo di

parametri

30 Limiti

) e dalla coppia nominale del motore.

10.00%

0.00 … 20.00%

25.39

Gradino vel autocalib

Definisce un valore della velocità aggiunto alla velocità iniziale

per la funzione di autocalibrazione. La velocità massima

calcolata, utilizzata dalla routine di autocalibrazione, è la

velocità iniziale (la velocità al momento dell'attivazione

dell'autocalibrazione) più il valore di questo parametro. La

velocità massima può essere limitata dai limiti di velocità

(gruppo di parametri 30 Limiti) e dalla velocità nominale del

motore. Il valore viene adattato alla coppia nominale del

motore.

Nota:

alla fine di ogni stadio di accelerazione, il motore

supererà lievemente la velocità massima calcolata.

10%

0.00 … 20.00%

25.40

Ripetizioni autocalib

Determina il numero di cicli di accelerazione/decelerazione

che viene eseguito durante la routine di autocalibrazione.

Aumentando il valore si migliora la precisione

dell'autocalibrazione ed è possibile utilizzare gradini di coppia

e velocità inferiori.

1…10

25.53

Rif proporz coppia

Mostra l'uscita della componente proporzionale (P) del

regolatore di velocità. Vedere lo schema della sequenza di

controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0%

Componente P del regolatore di velocità.

Vedere il par.

25.54

Rif integraz coppia

Mostra l'uscita della componente integrale (I) del regolatore di

velocità. Vedere lo schema della sequenza di controllo a

pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0%

Componente I del regolatore di velocità.

Vedere il par.

Nome/Valore

Descrizione

Cavi Lunghi

FbEq 16

178 Parametri

25.55

Rif derivaz coppia

Mostra l'uscita della componente derivativa (D) del regolatore

di velocità. Vedere lo schema della sequenza di controllo a

pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0%

Componente D del regolatore di velocità.

Vedere il par.

25.56

Compens acc coppia

Mostra l'uscita della funzione di compensazione

dell'accelerazione. Vedere lo schema della sequenza di

controllo a pag.

Il parametro è di sola lettura.

30000.0… 30000.0%

Uscita della funzione di compensazione dell'accelerazione.

Vedere il par.

26 Sequenza rif coppia

Impostazioni della sequenza dei riferimenti di coppia.

Vedere gli schemi delle sequenze di controllo alle pag.

383

384

26.01

Rif coppia a controller

Mostra il riferimento di coppia finale impartito al regolatore di

coppia, in percentuale. Su questo riferimento agiranno vari

limitatori finali come potenza, coppia, carico, ecc.

Vedere gli schemi delle sequenze di controllo alle pagg.

383

384

Il parametro è di sola lettura.

1600.0…1600.0%

Riferimento di coppia per il controllo di coppia.

Vedere il par.

26.02

Rif coppia utilizzato

Mostra il riferimento di coppia finale (in percentuale della

coppia nominale del motore) impartito al regolatore di coppia,

dopo la limitazione di frequenza, tensione e coppia.

Vedere lo schema della sequenza di controllo a pag.

383

Il parametro è di sola lettura.

1600.0…1600.0%

Riferimento di coppia per il controllo di coppia.

Vedere il par.

26.08

Rif coppia minima

Definisce il riferimento di coppia minimo. Consente la

limitazione locale del riferimento di coppia prima che

intervenga il regolatore delle rampe di coppia. Per il limite di

coppia assoluto, vedere il parametro

30.19

Coppia minima 1

300.0%

1000.0…0.0%

Riferimento di coppia minimo.

Vedere il par.

26.09

Rif coppia massima

Definisce il riferimento di coppia massimo. Consente la

limitazione locale del riferimento di coppia prima che

intervenga il regolatore delle rampe di coppia. Per il limite di

coppia assoluto, vedere il parametro

30.20

Coppia massima 1

300.0%

0.0…1000.0%

Riferimento di coppia massimo.

Vedere il par.