ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

5.6 Verifica della posizione di sincronizzazione

Introduzione

Prima di iniziare la programmazione del sistema robotico, è necessario verificare
la posizione di sincronizzazione del robot. L'operazione può essere effettuata
tramite:

•

Utilizzo di un'istruzione

MoveAbsJ

con argomento zero su tutti gli assi.

•

Uso della finestra

Spostamento manuale

sulla FlexPendant.

Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ sulla TPU, S4Cplus

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.

Nota

Azione

Creare il seguente programma:

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,

9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]

\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

Eseguire il programma in modalità manuale.

Vedere

Tacche di sincronizzazione

e posizione di sincronizzazione de-
gli assi a pagina 271

Aggiornamen-

to dei contagiri a pagina 274

Verificare che le tacche di sincronizzazione per gli
assi siano allineate correttamente. In caso contra-
rio, aggiornare i contagiri.

Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.

Nota

Azione

Nel menu ABB, scegliere

Editor di programma

Creare un nuovo programma.

Utilizzare

MoveAbsJ

nel menu

Movimento&Proc

Creare il seguente programma:

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]

\NoEOffs, v1000, fine, tool0

Eseguire il programma in modalità manuale.

Vedere

Tacche di sincronizzazione

e posizione di sincronizzazione degli
assi a pagina 271

Aggiornamento

dei contagiri a pagina 274

Verificare che le tacche di sincronizzazione per
gli assi siano allineate correttamente. In caso
contrario, aggiornare i contagiri.

Continua nella pagina successiva

280

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.6 Verifica della posizione di sincronizzazione

Utilizzo della finestra Movimento manuale sulla TPU, S4Cplus

Usare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione per tutti gli assi.

Illustrazione/nota

Azione

xx0100000195

Aprire la finestra

Spostamento

xx0100000196

Scegliere il funzionamento asse per asse.

Portare manualmente gli assi del robot in una
posizione nella quale il valore della posizione
dell'asse riportato dalla TPU sia uguale a
zero.

Vedere

Tacche di sincronizzazione e

posizione di sincronizzazione degli assi
a pagina 271

Aggiornamento dei conta-

giri a pagina 274

Verificare che le tacche di sincronizzazione
per gli assi siano allineate correttamente. In
caso contrario, aggiornare i contagiri.

Utilizzo della finestra di spostamento

Utilizzare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione di tutti gli assi.

Nota

Azione

Nel menu

ABB

, scegliere

Spostamento

Selezionare

Modalità di movimento

per

scegliere il gruppo di assi da spostare
manualmente.

Selezionare l’asse 1, 2 o 3 per spostarlo
manualmente.

Portare manualmente gli assi del robot in
una posizione nella quale il valore della
posizione dell'asse riportato dalla FlexPen-
dant sia uguale a zero.

Vedere

Tacche di sincronizzazione e posi-

zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
na 271

Aggiornamento dei contagiri a pa-

gina 274

Verificare che le tacche di sincronizzazione
per gli assi siano allineate correttamente.
In caso contrario, aggiornare i contagiri.

Manuale del prodotto - IRB 4400

281

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.6 Verifica della posizione di sincronizzazione

Continua

5.8 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization

Quando eseguire la routine Wrist Optimization

La routine

Wrist Optimization

serve a migliorare le prestazioni di riorientamento

del TCP.

La calibrazione del robot con il metodo di calibrazione standard sovrascrive le
posizioni ottimizzate degli assi 4, 5. Dopo la calibrazione standard, eseguire
nuovamente la routine

Wrist Optimization

per ristabilire le posizioni ottimizzate

degli assi del polso.

Panoramica della procedura di calibratura sul FlexPendant

Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.

Utilizzare l'elenco seguente per conoscere la procedura di calibratura prima di
eseguire il programma RobotWare sul FlexPendant. Fornisce una breve panoramica
della sequenza della procedura di calibratura.

Dopo aver richiamato il metodo di calibratura sul FlexPendant, verrà eseguita la
sequenza seguente.

1 Selezionare la routine di calibrazione Wrist Optimization.

2 Modificare i target per la definizione del sistema di riferimento a 4 punti

dell'utensile, nella routine Wrist Optimization.

en0400000906

Muovere manualmente il robot in una posi-
zione appropriata, A, per il primo punto di
approccio.
Utilizzare piccoli incrementi per posizionare
accuratamente la punta dello strumento il
più vicino possibile al punto di riferimento.

b Selezionare

Modifica posizione

per defini-

re il punto.

Ripetere per ogni punto di approccio da
definire, posizioni B, C e D.
Per ottenere migliori risultati allontanare
manualmente dal punto universale fisso.
La semplice modifica dell'orientamento
non fornirà un buon risultato.

3 Vengono identificati e presentati i dati di calibrazione migliorati per gli assi

del polso.

4 Vengono presentate le posizioni ottimizzate per gli assi del polso.

5 Il robot si sposta nelle posizioni ottimizzate per gli assi del polso e sovrascrive

automaticamente i dati di calibrazione precedenti.

AVVERTENZA

Il robot si muove automaticamente quando si preme

Calibrate

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

283

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.8 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization

5.9 Istruzione aggiuntiva di calibratura, IRB 4400

Istruzione

Prima di aggiornare i contatori di rivoluzioni (calibratura approssimata) sull’IRB
4400, è necessario rimuovere l’anello metallico di acciaio inossidabile dell’asse 4.

Figura

xx0600003124

Braccio superiore

Anello d’acciaio inossidabile

Fascetta per tubo

Manuale del prodotto - IRB 4400

285

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.9 Istruzione aggiuntiva di calibratura, IRB 4400

6 Dismissione

6.1 Informazioni ambientali

Simbolo

Il seguente simbolo indica che il prodotto non può essere smaltito come normale
rifiuto. Smaltire ogni prodotto in linea con i regolamenti locali in vigore (vedere
tabella sotto).

xx1800000058

Materiale pericoloso

La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.

I componenti devono essere smaltiti correttamente in conformità alle normative
locali, per evitare pericoli alla salute e all’ambiente.

Esempio di applicazione

Materiale

Scheda di misurazione seriale

Batterie, litio

Cavi, motori

Rame

Base, braccio inferiore, braccio superiore

Ghisa/ferro nodulare

Ingranaggi, viti, telaio base e così via

Acciaio

Freni, motori

Neodimio

Cavi, connettori, cinghie dentate e così via.

Plastica/gomma

Riduttori

Olio, grasso

Coperture, staffe di sincronizzazione

Alluminio

Disco rotante (fonderia)

Nichel

Olio e grasso

Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

287

3HAC022032-007 Revisione: T

6 Dismissione

6.1 Informazioni ambientali

6.2 Dismissione del dispositivo di bilanciamento

Informazioni generali

Nel dispositivo di bilanciamento è immagazzinata una notevole quantità di energia
residua. Pertanto, per smontarlo è necessario utilizzare una procedura speciale.
Qualora non vengano smontate correttamente, le molle all'interno del dispositivo
di bilanciamento possono sprigionare una forza potenzialmente letale.

Il dispositivo deve essere smontato da una società specializzata in dismissioni.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili standard a pagina 301

Kit di utensili standard

Devono proteggere da schizzi di scintil-
le e fiamme.

Indumenti protettivi che ricoprano
pure il viso e le mani.

Per aprire alloggiamenti e tagliare le
bobine. Il lungo albero è un requisito di
sicurezza.

Torcia da taglio con un lungo albero.

In queste procedure sono presenti i ri-
ferimenti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare
altri utensili o seguire procedure di-
verse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo riportate
di seguito.

PERICOLO

Non

utilizzare mai il dispositivo di bilanciamento in modo diverso da quello

indicato nella documentazione del prodotto. Ad esempio, provare ad aprire il
dispositivo di bilanciamento può essere letale.

Azione sul campo, dismissione

Nella procedura seguente vengono descritte le operazioni da eseguire sul campo
quando è necessario dismettere il dispositivo di bilanciamento.

Nota

Azione

Vedere la sezione

Sostituzione del dispo-

sitivo di bilanciamento a pagina 200

Rimuovere il dispositivo di bilanciamento dal
robot.

Assicurarsi che la società incaricata del
decommissioning sia informata
dell'energia immagazzinata nelle molle
sotto forte pressione e che il dispositivo
contenga del grasso e delle parti di .

Inviare il dispositivo a una società specializ-
zata in dismissioni.

La procedura seguente contiene informa-
zioni utili per la dismissione.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

289

3HAC022032-007 Revisione: T

6 Dismissione

6.2 Dismissione del dispositivo di bilanciamento

Dismissione presso una società specializzata, dispositivo di bilanciamento

Le istruzioni seguenti spiegano come dismettere il dispositivo di bilanciamento.
Per ulteriori informazioni, contattare ABB Robotics.

Nota

Azione

PERICOLO

Nelle molle compresse del dispositivo di
equilibramento è immagazzinata una note-
vole quantità di energia residua. Quando
viene tagliata una bobina, la tensione rila-
sciata crea schizzi di scintille e fiamme.
L'area operativa deve essere esente da
materiali infiammabili. Posizionare il dispo-
sitivo di equlibramento in modo che gli
schizzi non vengano a colpire il personale.

Assicurare mediante clampe il dispositivo
alla posizione operativa. Sistemare il dispo-
sitivo a livello del suolo, in modo che il foro
e le bobine della molla possano essere
tagliate da una distanza più sicura.

PERICOLO

Il foro deve essere tagliato come specifica-
to dalla figura. I pezzi della molla possono
essere espulsi dal cilindro ad alta velocità,
se il foro viene tagliato più largo di quanto
specificato.

Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
albero.

80 mm

250 mm

xx0700000730

Praticare un foro nell'alloggiamento come
illustrato dalla figura.

Utilizzare una torcia da taglio con un lungo
albero.

•

Molla esterna: tagliare almeno cin-
que spire.

•

Molla mediana: tagliare almeno
quattro spire.

•

Molla interna: tagliare almeno quat-
tro spire.

Controllare con attenzione il numero di
spire tagliate e accertare che tutta la ten-
sione immagazzinata nelle molle sia stata
rilasciata.

290

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

6 Dismissione

6.2 Dismissione del dispositivo di bilanciamento

Continua

6.3 Rottamazione del robot

Importante in caso di rottamazione del robot

PERICOLO

Quando il robot viene smontato ai fini della rottamazione, è estremamente
importante tenere presenti le seguenti indicazioni prima di procedere allo
smontaggio, per prevenire incidenti:

•

Rimuovere sempre le batterie dal robot. Se una batteria è esposta al calore,
ad esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, può esplodere.

•

Rimuovere sempre tutto l'olio/il grasso dai riduttori. Se esposti al calore, ad
esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, l'olio/il grasso si possono
incendiare.

•

La rimozione dei motori dal robot può provocarne la caduta, se prima il robot
non è adeguatamente sorretto.

Manuale del prodotto - IRB 4400

291

3HAC022032-007 Revisione: T

6 Dismissione

6.3 Rottamazione del robot

7.2 Standard applicabili

Nota

Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.

Informazioni generali

Il prodotto è progettato in conformità con la EN ISO 10218-1, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robot. In caso di differenze, queste
sono elencate nella dichiarazione di incorporazione che è inclusa nella consegna.

Norme, EN ISO

Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:

Descrizione

Norma

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction

EN ISO 12100:2010

Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design

EN ISO 13849-1:2015

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

EN ISO 13850:2015

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures

ISO 9787:2013

Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods

ISO 9283:1998

Classification of air cleanliness

EN ISO 14644-1:2015

Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN ISO 13732-1:2008

EMC, Generic emission

EN 61000-6-4:2007 +
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opzione 129-1)

EMC, Generic immunity

EN 61000-6-2:2005
IEC 61000-6-2:2005

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-1:2012

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60974-10:2014

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements

EN IEC 60204-1:2016

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

IEC 60529:1989 + A2:2013

Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.

Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce EN IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.

Continua nella pagina successiva

294

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

7 Informazioni di riferimento

7.2 Standard applicabili

Norme europee

Il prodotto è progettato in conformità con parti selezionate di:

Descrizione

Norma

Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles

EN 614-1:2006 + A1:2009

Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

EN 574:1996 + A1:2008

UL, ANSI, e altre norme

Descrizione

Norma

Safety requirements for industrial robots and robot systems

ANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipment

ANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

CAN/CSA Z 434-14

Manuale del prodotto - IRB 4400

295

3HAC022032-007 Revisione: T

7 Informazioni di riferimento

7.2 Standard applicabili

Continua

7.3 Conversione delle unità

Tabella di conversione

Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.

Unità

Quantità

39,37 in

3,28 ft.

1 m

Lunghezza

2,21 lb.

1 kg

Peso

0,035 once

1 g

Peso

14,5 psi

100 kPa

1 bar

Pressione

0,225 lbf

1 N

Forza

0,738 lbf-ft

1 Nm

Momento

0,264 US gal

1 L

Volume

296

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

7 Informazioni di riferimento

7.3 Conversione delle unità

7.4 Giunti a vite

Informazioni generali

In questa sezione viene indicato quanto serrare i vari tipi di giunti a vite sui robot
ABB.

Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,

non

in materiali duttili o fragili.

Viti UNBRAKO

UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti
a vite. Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie
(denominato Gleitmo come descritto di seguito), che la rende estremamente
resistente alla fatica.

Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni
e in tali casi

non è consentito utilizzare altri tipi di viti

. L'utilizzo di altri tipi di viti

invaliderà la garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.

Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate
3 o 4 volte prima che il rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere
scartata e sostituita con una nuova.

Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di

gomma nitrilica

Viti lubrificate in altri modi

Le viti lubrificate con Molycote 1000 devono essere utilizzate

solo

quando è

specificato nelle procedure di riparazione, manutenzione o installazione.

In tali casi, procedere come segue:

1 Lubrificare la filettatura della vite.

2 Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.

3 Le viti di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave

torsiometrica. Le viti di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza
chiave torsiometrica,

l'operazione viene effettuata da personale addestrato

e qualificato.

Codice

Lubrificante

3HAC042472-001

Molycote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno)

Coppia di serraggio

Prima di serrare una vite, notare quanto segue:

•

Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio

standard

una coppia

speciale

. Le

coppie standard

sono specificate nelle tavole

seguenti. L'utilizzo di

coppie speciali

è indicato nella descrizione delle

procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione.

Qualsiasi coppia

speciale indicata sostituisce il valore standard.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

297

3HAC022032-007 Revisione: T

7 Informazioni di riferimento

7.4 Giunti a vite

ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 18