ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Colore: ABB Orange

3HAC021962-001

Motore, asse 6

Yaskawa

(IRB 4400/L10)

Include il pignone

Colore: Graphite White

3HAC021962-002

Yaskawa
Include il pignone

21522012-426

O-ring

3 pezzi

3HAB3676-1

Guarnizione

Tra i motori e la scatola di
connessione.
Sostituire in caso di dan-
ni.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili stan-

dard a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

3HAB1409-1

Strumento di misurazione

24 VCC, 1,5 A

alimentazione

3 pezzi utilizzati per rila-
sciare i freni dei motori
degli assi 4, 5 e 6.

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indica-
te nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 307

Schema elettrico

Il numero del ricambio
viene specificato nel para-
grafo

Calibrazione a pagi-

na 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

247

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.8 Reinstallazione del motore, asse 6

Continua

Reinstallazione, motore dell'asse 6

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 6.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori,
applicando una forza eccessiva gli ingranaggi posso-
no danneggiarsi.

Nota

I motori Elmo e Yaskawa non sono compatibili.

Verificare che le superfici di montaggio siano pulite
e prive di vernici, lubrificanti e così via.

Assicurarsi che il motore e il riduttore non siano
danneggiati.

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 246

Montare l'

O-ring

sulla nuova

unità motrice.

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 246

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro del

motore.

Collegare al connettore
R3.MP4/MP5/MP6

•

+24 V: pin 7

•

0V: pin 8

Rilasciare i freni dei motori degli assi 4, 5 e 6 colle-
gando l'alimentazione 24 VCC.

Inserire la nuova unità motrice nel riduttore.
Non danneggiare il pignone o la ruota dentata.

Trovare la posizione con il gioco minimo ruotando
l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°, un giro
completo, per individuare l'area in cui il gioco del
motore dell'asse 6 è minimo.

Far compiere al motore dell'asse 5 un giro completo
per volta, per un totale di cinque giri. Trovare il gioco
minimo per l'asse 6 in quest'area.

Far compiere al motore dell'asse 6 un giro completo
per volta, per un totale di tre giri. Trovare il gioco
minimo per l'asse 6 in quest'area.

Spingere il motore in direzione radiale in modo che
il gioco sia minimo entro un giro del motore senza
"grippaggio" dell'ingranaggio.

Continua nella pagina successiva

248

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.8 Reinstallazione del motore, asse 6

Continua

Informazioni

Azione

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 246

Reinstallare il motore con le relative

viti di fissaggio

e rondelle.

4 pezzi, M6x25. Coppia di ser-
raggio: 15 Nm.

Vedere il paragrafo

•

Cambio dell'olio, ridutto-
re assi 5 e 6 (tutte le ver-
sioni di robot) a pagi-
na 120

Rabboccare l'olio se è stato scaricato.

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 246

Verificare la posizione delle tre

guarnizioni

, posizio-

nate tra i motori e la scatola di connessione. Sostituir-
li in caso di danni.

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 246

Reinstallare la

scatola di connessione

Assicurarsi che le guarnizioni siano posizionate cor-
rettamente.

Ricollegare tutti i connettori.

Reinstallare la copertura della scatola di connessione.

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura sepa-
rato, incluso con gli utensili per
la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel pa-
ragrafo

Calibrazione a pagi-

na 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

249

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.8 Reinstallazione del motore, asse 6

Continua

4.8 Riduttori

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Informazioni generali

I riduttori degli assi 1, 2 e 3 vengono gestiti come un'unità completa. Ad eccezione
dei riduttori, la parte di ricambio comprende l'unità motrice e l'olio lubrificante per
gli assi 1, 2 e 3.

Posizione del riduttore

Il riduttore degli assi 1, 2 e 3 è illustrato nella figura seguente. (La figura illustra
l'IRB 4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000174

Riduttore degli assi 1-3, parte di ricambio

Piastra inferiore

Viti di fissaggio e rondelle del riduttore

Tenuta

Continua nella pagina successiva

250

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

ABB Orange

3HAC061747-
005

Riduttore, assi 1-3
(IRB 4400)

Non include i motori e l'olio lu-
brificante.

Graphite White

3HAC061747-
004

Non include i motori e l'olio lu-
brificante.

Sostituire in caso di danni.

3HAC5479-2

Tenuta

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

Capacità di sollevamento: 500
kg.

Imbracature con blocco di
sollevamento

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pagi-

na 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione, riduttore

La procedura seguente descrive come rimuovere dal robot il riduttore degli assi
1, 2 e 3, inclusi i motori.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot
Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

251

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

ATTENZIONE

Il sistema del braccio del robot pesa 245
kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizza-
ti devono essere di dimensioni adeguate.

ATTENZIONE

La base del robot pesa 130 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizza-
ti devono essere di dimensioni adeguate.

Vedere i paragrafi

Sostituzione del cablag-

gio, assi 1-3 a pagina 145

Sostituzione

dell'unità di misurazione seriale a pagi-
na 208

Rimuovere il cablaggio e la scheda di
misurazione seriale.

Vedere la sezione

Sostituzione del tirante

a pagina 192

Rimuovere il tirante.

Vedere la sezione

Sostituzione del brac-

cio parallelo / Sostituzione del cuscinetto
a pagina 196

Rimuovere il braccio parallelo.

Vedere la sezione

Sostituzione del siste-

ma bracci completo a pagina 157

Rimuovere il sistema bracci completo.

Staccare il robot dalla fondazione.

Questa figura illustra l'IRB 4400.

xx0300000172

Posizionare e fissare le imbracature (A)
intorno alla parte posteriore del riduttore
come illustrato nella figura a destra.
Fissare le cinghie alle imbracature di
sollevamento con un blocco di solleva-
mento.
Posizionare e fissare i ganci sugli occhiel-
li di sollevamento (B).
Utilizzare la stessa gru per entrambi i
punti di fissaggio.

Sollevare il riduttore con la base e utiliz-
zare il blocco di sollevamento per incli-
nare tutta l'unità in avanti di 90°.

Continua nella pagina successiva

252

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

xx0300000173

Collocare l'unità su una superficie piana
e mantenerla nella posizione A illustrata
nella figura a destra.

ATTENZIONE

Assicurarsi che l'unità sia stabile e posi-
zionata in modo sicuro prima di rimuove-
re il dispositivo di sollevamento.

•

B: Circa 200 mm (IRB 4400 tutti i
modelli)

Vedere la figura

Reinstallazione, sistema

bracci completo a pagina 159

Rimuovere la

piastra inferiore

dalla base.

Fissare le imbracature sulla base e sca-
ricare il peso.

Vedere la figura

Reinstallazione, cablag-

gio assi 1-3 a pagina 148

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondel-

le del riduttore.

Rimuovere la base dal riduttore.

Rimuovere la tenuta dal riduttore.

Reinstallazione, riduttore

La procedura seguente descrive come reinstallare il riduttore, inclusi i motori, sul
robot.

Nota/illustrazione

Azione

Fase

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot Foun-
dry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

253

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Fase

ATTENZIONE

La base del robot pesa 130 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

ATTENZIONE

Il sistema del braccio del robot pesa 245 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

xx0300000173

Collocare il nuovo

riduttore

su una superfi-

cie piana e mantenerlo nella posizione A il-
lustrata nella figura a destra.
Assicurarsi che l'unità sia stabile e posizio-
nata in modo sicuro sulla superficie, incluso
il peso della base da reinstallare.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 251

B: Circa 200 mm (modelli IRB 4400)

Vedere la figura

Posizione del ridutto-

re a pagina 250

Reinstallare la

tenuta

sul riduttore.

Sostituire in caso di danni.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 251

Sollevare la base e montarla sul riduttore.

Allineare i fori della base a quelli del ridutto-
re. Ruotare l'ingranaggio, se necessario,
agendo sul pignone del motore dell'asse 1.

Vedere la figura

Posizione del ridutto-

re a pagina 250

Reinstallare la base con le relative

viti di

fissaggio e rondelle.

Attacco: 14 pz, M16x80-12.9 UNBRA-
KO.
Coppia di serraggio: 260 Nm.
Le viti possono essere riutilizzate a
condizione che, prima del montaggio,
siano lubrificate come descritto nella
sezione Giunti a vite nel Manuale del
prodotto, Informazioni di riferimento.

Continua nella pagina successiva

254

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Fase

Vedere la figura

Posizione del ridutto-

re a pagina 250

Reinstallare la

piastra inferiore

con le relati-

ve viti di fissaggio.

Vedere il paragrafo

Rimozione, ridut-

tore a pagina 251

Imbracare il riduttore seguendo le istruzioni
fornite per la rimozione.

Sollevare il riduttore con la base e utilizzare
il blocco di sollevamento per inclinare tutta
l'unità indietro di 90°, nella normale posizio-
ne di montaggio.

Reinstallare il robot sulla fondazione.

Vedere il paragrafo

Sostituzione del

sistema bracci completo a pagina 157

Reinstallare il sistema bracci completo.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione,

braccio parallelo/cuscinetto a pagi-
na 198

Reinstallare il braccio parallelo.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione ti-

rante a pagina 194

Reinstallare il tirante.

Vedere la sezione

Reinstallazione,

cablaggio assi 1-3 a pagina 148

Reinstallare il cablaggio e la scheda di mi-
surazione seriale.

La calibratura è descritta in un manua-
le sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura stes-
sa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibra-
tura sono incluse nel paragrafo

Cali-

brazione a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

255

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1, 2 e 3

Continua

4.8.2 Regolazione del gioco dell'asse 4, ingranaggio intermedio

Illustrazione, regolazione del gioco

Per regolare il gioco dell'asse 4, è necessario poter accedere all'ingranaggio. La
figura seguente illustra le parti da rimuovere/sbloccare nell'alloggiamento del
braccio superiore.

xx0300000191

Coperchio

Viti di fissaggio, copertura

Viti, 3 pezzi

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Loctite 574

12340011-
116

Sigillante per flange

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Continua nella pagina successiva

256

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.2 Regolazione del gioco dell'asse 4, ingranaggio intermedio

Regolazione del gioco, asse 4

La procedura seguente descrive come regolare il gioco dell'ingranaggio intermedio
dell'asse 4.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot Foun-
dry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.

Vedere la sezione

Rimozione dei mo-

tori, assi 4, 5 e 6 a pagina 235

Rimuovere i motori degli assi 4, 5 e 6.

Vedere la figura

Illustrazione, regola-

zione del gioco a pagina 256

Rimuovere la

copertura

Vedere la figura

Illustrazione, regola-

zione del gioco a pagina 256

Svitare le tre

viti

Ruotare l'asse 4 per trovare la posizione più
alta dell'ingranaggio sul braccio superiore
tubolare.

3 pezzi; coppia di serraggio: 69 Nm.

Serrare di nuovo le tre viti.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 256

Applicare il

sigillante per flange

alla coper-

tura e reinstallarla con le relative

viti di fis-

saggio e rondelle

10 pezzi: M8x40. Coppia di serraggio:
24 Nm.

Manuale del prodotto - IRB 4400

257

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.8.2 Regolazione del gioco dell'asse 4, ingranaggio intermedio

Continua

4.9 Routine supplementari di riparazione per Foundry Prime

4.9.1 Routine di riparazione

Panoramica

I robot che operano con la pulizia a getto d’acqua dispongono della speciale tenuta
stagna per questo tipo d’applicazione e richiedono routine speciali di riparazione
per il mantenimento del livello di impermeabilità. La riparazione deve essere
eseguita secondo il capitolo con le aggiunte descritte nelle procedure indicate di
seguito.

Attrezzatura richiesta

Seguire le istruzioni impartite nel capitolo Riparazioni, con le seguenti misure
aggiuntive.

Codice

Apparecchiatura

21662055-3

Fascetta per cavi

3HAC026759-001

Sikaflex 521FC

Diametro di perforazione 8,8 mm

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Sostituzione del motore, assi 1 e 3

La procedura seguente illustra come sostituire i motori degli assi 1-3.

Nota

Azione

xx0600003111

Applicare Sikaflex 521FC su en-
trambi i lati della guarnizione, tra
il motore e il contenitore dei cavi,
prima del montaggio di quest’ulti-
mo.

•

A: Sikaflex

•

B: Guarnizione

Continua nella pagina successiva

258

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Nota

Azione

Tagliare la parte eccedente della
guarnizione per mezzo di un coltel-
lo.

xx0600003112

Applicare Sikaflex 521FC
all’esterno della guarnizione e
della piastra di copertura attorno
al motore.

•

A: Sikaflex

xx0600003113

Applicare Sikaflex 521FC al di
sotto delle teste delle viti di attac-
co del coperchio.

•

A: Sikaflex

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

259

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

Sostituzione dell’imbracatura di cablaggio verso il motore, assi 1-3 e 4-6

La procedura seguente illustra come sostituire il cablaggio verso i motori degli
assi 1-3 e 4-6.

Nota

Azione

Contenitore per cablaggio, unità motrici
degli assi 1-3

xx0600003114

Perforare e maschiare i fori dei contenitori
dei cavi per i manicotti dell'aria, prima del
montaggio di una nuova imbracatura di ca-
blaggio.
Diametro di perforazione: 8,8mm
Filettatura: per tubo filettato da 1/8”

•

A: Connessione dell’aria sul conte-
nitore per i cavi del motore, asse 1

•

B: Connessione dell’aria sul conte-
nitore dei cavi del motore, assi 2 e
3 (connessione di messa a terra
non utilizzata).

Contenitore per cablaggio, unità motrici
degli assi 4-6

Additional r

Continua nella pagina successiva

260

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

Nota

Azione

•

A: Connessione dell’aria sul conte-
nitore per i cavi del motore, assi 4-
6

Sostituzione del dispositivo di bilanciamento

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il dispositivo di
bilanciamento.

Nota

Azione

xx0600003123

Prima della reinstallazione del dispositivo di
bilanciamento nel robot, applicare Mercasol
su entrambi i lati dell’occhiello e ambedue
le facce delle rondelle.

•

A: Mercasol

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

261

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

Sostituzione del tubo flessibile dell’aria (attrezzatura richiesta)

xx0600003342

Codice

Apparecchiatura

Pos. 6 nella figura precedente

3HAC026511-001/ 1

Sistemazione del gomito

3HAC026523-001

Staffa di gomma

Pos. 3 nella figura precedente

3HAC026515-001/ 2

Connettore a inserimento a "T"

Pos. 2 nella figura precedente

3HAC026514-001/ 3

Connettore a inserimento a "Y"

Pos. 1 nella figura precedente

3HAC026513-001/ 1

Connettore ad innesto per pa-
ratia

Secondo la tavola: Alloggia-
mento pneumatico: lunghezza
7500 mm

3HAC026526-001

Tubo dell'aria

Pos. 4 nella figura precedente

3HAC026516-001/ 1

Connettore ad innesto, diritto

Pos. 5 nella figura precedente

3HAC026507-001/ 4

Pezzo diritto

Pos. 7 nella figura precedente

3HAC027569-001/ 1

Adattatore

xx0600003343

Continua nella pagina successiva

262

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 16