ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

Nota

Codice d’articolo
3HAC026526-001

Alloggiamento
pneumatico

Dalla spina della paratia, nella piastra anteriore,
al connettore ad innesto a “T” per il contenitore
SMB, vedere le fasi 1 e 2 in

Sostituzione del tubo

flessibile dell’aria a pagina 264

140 mm

Dal connettore ad innesto a “T” al connettore ad
innesto diritto del contenitore SMB.

270 mm

Dal connettore a “T”, passando per la base, fino
al connettore a “Y”, a livello dei motori degli assi
4,5,6, vedere le fasi 3-5 in

Sostituzione del tubo

flessibile dell’aria a pagina 264

3.050 mm

Dal connettore ad “Y”, in corrispondenza dei
motori degli assi 4,5 e 6, al pezzo diritto del coper-
chio del motore degli assi 4,5 e 6.

40 mm

Dal connettore a “Y”, a livello dei motori degli
assi 4,5,6, , fino al connettore a “Y” in corrispon-
denza dei motori dell’asse 3, vedere la fase 6 in

Sostituzione del tubo flessibile dell’aria a pagi-
na 264

1.750 mm

Dal connettore ad “Y”, in corrispondenza dei
motori dell’asse 3, al pezzo diritto del coperchio
del motore dell’asse 3.

425 mm

Dal connettore a innesto a “Y” dell’asse 3, a
quello del cilindro di bilanciamento.

80 mm

Dal connettore a innesto a “Y” del cilindro di bi-
lanciamento al pezzo a gomito posto sul retro del
cilindro di bilanciamento, vedere la fase 7 in

So-

stituzione del tubo flessibile dell’aria a pagina 264

460 mm

Dal connettore a innesto a “Y” del cilindro di bi-
lanciamento al connettore a “T” per gli assi 1 e
2.

220 mm

Dal connettore a innesto a “T” al pezzo diritto del
coperchio del motore dall’asse 1.

140 mm

Dal connettore a innesto a “T” al pezzo diritto del
coperchio del motore dall’asse 2.

365 mm

Alla spina da parete della piastra da parete.

150 mm

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Manuale del prodotto - IRB 4400

263

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

Sostituzione del tubo flessibile dell’aria

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il tubo flessibile dell’aria.

Nota

Azione

Additional r

L'aria viene immessa tramite il coperchio del
lato posteriore del piede, ove è montata una
spina da parete per un tubo di plastica fles-
sibile.
Un tubo flessibile di plastica fa da tramite
dalla spina da parete ad un connettore ad
innesto a "T", e porta al compartimento SMB.

Additional r

Il tubo flessibile passa attraverso un foro
praticato della guarnizione di gomma, e
stretto fermamente mediante un serratubo
diritto.

Additional r

A livello della base si trova un anello supple-
mentare del tubo, in modo da garantire il
pieno movimento per l’asse 1.

Additional r

Il tubo di plastica flessibile viene tirato dal
connettore a innesto a "T" fin attraverso
l’asse 1.
Nel passacavi per l’asse 1 viene praticato
un foro per tale flessibile. Nel foro viene
montata una paratia per impedire l’usura del
tubo flessibile.
Il tubo flessibile deve essere in grado di
passare liberamente attraverso la paratia.

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264

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

Nota

Azione

xx0600003120

Il tubo flessibile continua attraverso il braccio
inferiore, ed è collegato ad un connettore a
innesto a “Y” nell’alloggiamento del braccio
superiore.

xx0600003121

Il tubo flessibile viene fatto ripassare verso
il basso, nel braccio inferiore, verso i motori
degli assi –3, a partire dal connettore a inne-
sto a “Y”.
L'aria viene distribuita tramite un connettore
a innesto a "Y" ed un altro a "T", ai conteni-
tori del cavi.

xx0600003122

xx0600003344

Dal connettore a innesto a “Y” per il cilindro
di bilanciamento alla spina a gomito posta
nel retro del cilindro di bilanciamento.

Manuale del prodotto - IRB 4400

265

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.9.1 Routine di riparazione

Continua

5 Calibrazione

5.1 Quando calibrare

Quando eseguire la calibrazione

Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti.

I valori del resolver sono cambiati

Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando
i metodi di calibrazione forniti da ABB. Calibrare con attenzione il robot seguendo
la calibrazione standard riportata nel presente manuale.

Se il manipolatore è provvisto dell'opzione di calibratura

absolute accuracy

, è

inoltre consigliato, ma non sempre necessario, che venga calibrato per una nuova
precisione assoluta.

I valori del resolver cambiano quando sul manipolatore vengono sostituite parti
che influiscono sulla posizione di calibratura, ad esempio, motori o componenti
della trasmissione.

La memoria dei contagiri viene perduta

Se viene ad essere perduta la memoria dei contagiri, questi devono essere
aggiornati. Vedere

Aggiornamento dei contagiri a pagina 274

. Tale situazione si

verifica quando:

•

La batteria è scarica.

•

Si è verificato un errore nel resolver.

•

Il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto.

•

Un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato.

I contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del
controller nel corso della prima installazione.

Il robot viene ricostruito

Se il manipolatore è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è
stato modificato per gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la
calibratura per i nuovi valori del resolver.

Se il manipolatore è stato calibrato con l'

absolute accuracy

, è necessario che venga

ricalibrato per la nuova Absolute Accuracy.

Manuale del prodotto - IRB 4400

267

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.1 Quando calibrare

5.2 Metodi di calibratura

Panoramica

Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.

Tipi di calibrazione

Metodo di calibrazio-
ne

Descrizione

Tipo di calibratura

Calibration Pendulum

Il robot calibrato viene posizionato per la cali-
bratura.

Calibrazione stan-
dard

Calibratura con Level-
meter (metodo alterna-
tivo)

I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) o EIB del
robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.

CalibWare

È basata sulla calibrazione standard e, oltre a
collocare il robot nella posizione di sincroniz-
zazione, la calibrazione Absolute accuracy
compensa anche:

•

le tolleranze meccaniche nella struttura
del robot

•

la flessione causata dal carico

La calibrazione Absolute accuracy si concentra
sulla precisione di posizionamento nel sistema
di coordinate cartesiane del robot.

Absolute accuracy
(facoltativa)

I dati della calbratura Absolute accuracy si
trovano nella SMB (scheda di misurazione
seriale) del manipolatore.
Per i manipolatori che dispongono della versio-
ne RobotWare 5.05 o precedente, i dati di cali-
bratura absolute accuracy sono contenuti in
un file, absacc.cfg, fornito al momento della
consegna del robot. Il file sostituisce il file ca-
lib.cfg e identifica le posizioni del motore oltre
ai parametri di compensazione absolute accu-
racy.
Un robot calibrato mediante Absolute accuracy
è provvisto di un adesivo collocato accanto
alla relativa targhetta di identificazione.
Per riottenere nuovamente prestazioni Abso-
lute accuracy al 100%, il robot deve essere ri-
calibrato per la funzionalità di precisione asso-
luta dopo una riparazione o una manutenzione
che interessa la struttura meccanica.

xx0400001197

Continua nella pagina successiva

268

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.2 Metodi di calibratura

Metodo di calibrazio-
ne

Descrizione

Tipo di calibratura

Wrist Optimization

Ottimizzazione delle prestazioni di riorienta-
mento del TCP. Lo scopo è quello di migliorare
la precisione di riorientamento per i processi
continui come la saldatura e l'incollaggio.

Ottimizzazione

L'ottimizzazione del polso aggiornerà i dati di
calibrazione standard degli assi 4 e 5.

Breve descrizioni dei metodi di calibrazione

Metodo Calibration Pendulum

Calibration Pendulum è un metodo di calibratura standard per tutti i robot ABB
(eccetto IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S).

Per il metodo del Calibration Pendulum sono disponibili due routine diverse:

•

Calibration Pendulum II

•

Reference Calibration

L'attrezzatura di calibratura per Calibration Pendulum viene consegnata come kit
completo, comprensivo del

Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum

, in cui

sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.

Metodo Wrist Optimization

Wrist Optimization è un metodo per migliorare la precisione di riorientamento per
i processi continui come la saldatura e l'incollaggio ed è complementare al metodo
di calibrazione standard.

Per il metodo Wrist Optimization sono disponibili le seguenti routine:

•

Wrist Optimization

Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.

Levelmeter Calibratura - metodo alternativo

La calibratura Levelmeter è considerata un metodo alternativo per la calibratura
dei manipolatori di ABB, a causa dei valori meno precisi che vengono ottenuti. Il
metodo utilizza gli stessi principi del Calibration Pendulum, ma non dispone di
tolleranze meccaniche alle parti del kit di utensili valide, come quelle del Calibration
Pendulum.

Dopo la calibratura, questo metodo potrebbe richiedere modifiche al programma
del robot ed è pertanto sconsigliato.

L'attrezzatura di calibratura (Levelmeter 2000) per la calibratura mediante
misurazione del livello viene ordinata come parte separata per ciascun robot, e
comprende il

Operating manual - Levelmeter Calibration

, in cui sono ulteriormente

descritti il metodo e le diverse routine.

calibratura CalibWare - Absolute Accuracy

L'utensile CalibWare guida attraverso il processo di calibratura e calcola i nuovi
parametri di compensazione. Questa operazione è ulteriormente descritta nel

Application manual - CalibWare Field

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Manuale del prodotto - IRB 4400

269

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.2 Metodi di calibratura

Continua

Se viene effettuato un intervento di assistenza su un robot che dispone dell'opzione
Absolute Accuracy, per ristabilire le prestazioni complete è necessaria una nuova
calibratura con la funzionalità di precisione assoluta. Nella maggior parte dei casi,
dopo sostituzioni che non comprendano lo smontaggio della struttura del robot,
la calibratura standard è sufficiente.

Riferimenti

I numeri degli articoli per gli strumenti di calibratura sono elencati nel paragrafo

Utensili speciali a pagina 302

L'attrezzatura di calibratura per Calibration Pendulum viene consegnata come kit
completo, comprensivo del

Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum

, in cui

sono ulteriormente descritti il metodo e le diverse routine.

270

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.2 Metodi di calibratura

Continua

5.3 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi

Introduzione

Questa sezione mostra la posizione delle tacche di sincronizzazione e la posizione
di sincronizzazione per ogni asse.

Tacche di sincronizzazione, IRB 4400

I segni di calibrazione degli assi 2, 3, 4 e 5 sono marcati con strumenti di
punzonatura.

xx0300000209

Punzonatura, asse 2, 3HAB 1521-1

Punzonatura, asse 3, 3HAB 1522-1

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

271

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.3 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi

5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi

Panoramica

Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.

Le routine di assistenza per la calibratura gestiranno i movimenti di calibratura
automaticamente, che potrebbero essere diversi dalle direzioni positive mostrate
di seguito.

Direzioni del movimento manuale, asse 6

Nota.

Nella figura è illustrato il modello IRB 7600, ma la direzione positiva è la

stessa per tutti i manipolatori a 6 assi, fatta eccezione per la direzione positiva
dell'asse 3 dell'IRB 6400R, in direzione opposta.

xx0200000089

Manuale del prodotto - IRB 4400

273

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.4 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Introduzione

In questo paragrafo viene descritto come eseguire una calibrazione di massima
di ciascun asse del manipolatore, aggiornando il valore del contagiri per ciascun
asse, utilizzando la FlexPendant.

Assi accoppiati

Quando si aggiornano i contagiri per un asse accoppiato, affinché l'aggiornamento
abbia esito positivo è necessario che l'asse a cui è accoppiato sia in posizione di
sincronizzazione. Ad esempio, l'asse 4 deve essere in posizione di sincronizzazione
quando vengono aggiornati gli assi 5 e 6.

Con i giunti accoppiati in direzione inversa, la relazione è opposta, cioè è necessario
che l'asse 4 sia in posizione di sincronizzazione per poter aggiornare l'asse 3.

IRB

4600

IRB

4450S

IRB

4400

IRB

2600ID

IRB

2600

IRB

2400

IRB

910

IRB

1660ID

IRB

1600ID

IRB

1600

IRB

1520

IRB

1410

IRB

140

Assi accoppiati

Assi 4, 5, 6

Assi 5 e 6

Assi 4 e 3

Passo 1 - Spostamento manuale del manipolatore fino alla posizione di sincronizzazione

Seguire questa procedura per spostare manualmente il manipolatore verso la
posizione di sincronizzazione.

Nota

Azione

Selezionare la modalità di movimento asse
per asse.

Vedere

Tacche di sincronizzazione e posi-

zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
na 271

Spostare manualmente il manipolatore fino
alle tacche di sincronizzazione.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: gli assi 5 e 6 devono essere posi-
zionati insieme!

Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con
la TPU a pagina 275

(BaseWare 4.0).

Quando tutti gli assi sono posizionati, ag-
giornare il contagiri.

Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con
la FlexPendant a pagina 277

Continua nella pagina successiva

274

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Posizione di calibratura corretta degli assi 4 e 6

Quando il manipolatore viene spostato nella posizione di sincronizzazione, è
estremamente importante assicurarsi che gli assi 4 e 6 dei manipolatori indicati di
seguito siano posizionati correttamente. Gli assi possono essere calibrati nella
direzione errata, determinando un manipolatore non calibrato correttamente.

Assicurarsi che gli assi siano posizionati in base ai valori di calibrazione corretti,
non solo in base alle tacche di sincronizzazione. I valori corretti sono disponibili
su un'etichetta situata sul braccio inferiore o sotto la piastra flangiata sulla base
o ancora sul telaio.

Alla consegna, il manipolatore si trova nella posizione corretta. NON ruotare l'asse
4 o 6 all'accensione prima dell'aggiornamento dei contagiri.

Se uno degli assi citati di seguito viene ruotato una o più volte rispetto alla relativa
posizione di calibratura, prima che il contagiri venga aggiornato, si perderà la
posizione di calibratura esatta come conseguenza del rapporto di trasmissione
non intero. Questo aspetto interessa i seguenti manipolatori:

Asse 6

Asse 4

Variante del manipolatore

IRB 4400

Se le tacche di sincronizzazione sembrano errate (anche se i dati di calibrazione
del motore sono corretti), provare a ruotare l'asse di un giro, ad aggiornare il
contagiri e a verificare di nuovo le tacche di sincronizzazione (se necessario, in
entrambe le direzioni).

Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la TPU

Usare questa procedura per aggiornare il contagiri con la TPU (BaseWare 4.0).

Nota

Azione

Premere il pulsante

Varie

, quindi quello

INVIO

per selezionare la fine-

stra Servizio.

xx0100000194

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

275

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Nota

Azione

Selezionare

Calibratura

dal menu

Vista

Appare allora la

finestra Calibratura

Qualora al robot siano collegate più unità, esse verranno elencate
nella finestra.

xx0100000201

Selezionare l'unità desiderata e scegliere

Rev. Counter Update

dal

Calib

Appare allora la

finestra Aggiornamento contagiri

xx0100000202

Selezionare l'asse desiderato e premere

Incl

per includerlo (verrà

contrassegnato con una x) oppure

All

per selezionare tutti gli assi.

Quando tutti gli assi da aggiornare sono contrassegnati con una x,
premere

ANNULLA

riporta alla finestra

Calibratura

Premere nuovamente

per confermare e avviare l'aggiornamento.

ANNULLA

riporta alla finestra

Aggiornamento contagiri

Non obbligato-
rio.

A questo punto, si

raccomanda

di salvare i valori dei contagiri su un

dischetto.

Continua nella pagina successiva

276

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Nota

Azione

ATTENZIONE

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del
manipolatori risulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni per-
sonali o danni.
Verificare attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni
aggiornamento.

il modo di esecuzione del controllo viene illustrato nel paragrafo

Veri-

fica della posizione di sincronizzazione a pagina 280

Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la FlexPendant

Utilizzare questa procedura per aggiornare il contagiri mediante la FlexPendant
(IRC5).

Azione

Nel menu

ABB

, scegliere

Calibrazione

xx1500000942

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

277

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Azione

Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.

Scegliere l'unità meccanica desiderata.

xx1500000943

Appare una schermata, su cui selezionare

Contagiri

en0400000771

Continua nella pagina successiva

278

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Azione

Scegliere

Aggiorna contagiri...

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:

•

Scegliere

Sì

per aggiornare i contagiri.

•

Scegliere

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Sì

viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.

Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:

•

Selezionare la casella sulla sinistra.

•

Scegliere

Seleziona tutto

per aggiornare tutti gli assi.

Quindi, scegliere

Aggiorna

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:

•

Scegliere

Aggiorna

per procedere all'aggiornamento dei contagiri.

•

Scegliere

Annulla

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Aggiorna

vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta

viene eliminato dall'elenco degli assi.

ATTENZIONE

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del manipolatori ri-
sulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere

Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 280

Manuale del prodotto - IRB 4400

279

3HAC022032-007 Revisione: T

5 Calibrazione

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

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