ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

Nota/Illustrazione

Azione

In base agli appunti presi o alle foto scattate verificare
che il cablaggio del robot sia posizionato correttamen-
te.

AVVERTENZA

I cavi schermati non devono entrare in contatto con
la scheda di rilascio dei freni dopo l’installazione.
Eliminare tutti i rischi di contatto tra questi dispositivi.

Vedere la figura

Posizione

della scheda di rilascio dei
freni a pagina 212

Reinstallare la

piastra di copertura posteriore

sulla

base del robot.

AVVERTENZA

Prima di continuare qualunque intervento di assisten-
za, osservare la procedura sulla sicurezza fornita
nella sezione

I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero

rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzio-
ne a pagina 144

La calibratura viene illustrata
nel paragrafo

Calibrazione a

pagina 267

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

215

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.6.3 Sostituzione della scheda di rilascio dei freni

Continua

4.6.4 Sostituzione del perno dell'arresto meccanico, asse 1

Posizione del perno dell'arresto meccanico

Il perno dell'arresto meccanico dell'asse 1 è posizionato nel telaio come illustrato
nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000182

Perno dell'arresto meccanico, asse 1

Vite di regolazione

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

3HAB3647-1

Arresto meccanico, asse 1

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Continua nella pagina successiva

216

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.6.4 Sostituzione del perno dell'arresto meccanico, asse 1

Sostituzione, perno dell'arresto meccanico

La procedura seguente descrive come sostituire il perno dell'arresto meccanico
dell'asse 1.

AVVERTENZA

Se l'arresto meccanico è stato deformato in seguito a un urto violento, è
necessario sostituirlo.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

Vedere la figura nel paragra-
fo

Posizione del perno

dell'arresto meccanico a pa-
gina 216

Rimuovere le

viti di regolazione

Vedere la figura nel paragra-
fo

Posizione del perno

dell'arresto meccanico a pa-
gina 216

Sostituire il precedente

perno dell'arresto meccanico

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 216

Reinstallare l'

arresto meccanico

utilizzando le relative

viti di regolazione.

M10x12

Manuale del prodotto - IRB 4400

217

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.6.4 Sostituzione del perno dell'arresto meccanico, asse 1

Continua

4.7 Motori

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Posizione del motore

Il motore dell'asse 1 è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
illustra l'IRB 4400.)

Il motore e la trasmissione costituiscono una sola unità.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000154

Motore, asse 1

Scatola di connessione con copertura

Viti di fissaggio e rondelle

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Elmo

3HAC5952-1

Motore, asse 1

Include il pignone del motore.

(IRB 4400)

Colore: ABB Orange

3HAC021724-001

Yaskawa
Include il pignone

Colore: Graphite White

3HAC021724-003

Yaskawa
Include il pignone

21520431-11

O-ring, motore

Continua nella pagina successiva

218

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Loctite 574

12340011-116

Sigillante per flange

Tra il motore e la scatola di
connessione.

3HAC4432-1

Guarnizione

Sostituire in caso di danni.

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Utensili standard a

pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

24 VCC, 1,5 A

alimentazione

Utilizzata per il rilascio dei
freni.

Scegliere uno strumento.

3HAB7887-1 o
3HAB1408-1

Strumento di misurazio-
ne

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere neces-
sario utilizzare altri
utensili o seguire proce-
dure diverse. Le proce-
dure sono indicate nelle
istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 307

Schema elettrico

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pa-

gina 267

Istruzioni per la calibra-
zione mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione, motore dell'asse 1

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 1.

PERICOLO

Se un robot montato su ripiano

non

appoggia su una superficie piana, il

manipolatore potrebbe conservare una certa forza d'inerzia.

La rimozione del motore dall'asse 1 può comportare il movimento dell'asse, in
quanto sono stati disinseriti i freni.

Per evitare che questo accada, collocare il robot nella normale posizione di
calibrazione o spostare l'asse 1 in modo che il baricentro del braccio superiore
raggiunga la posizione più bassa.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

219

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disat-
tivarla nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e
riduttori, applicando una forza eccessiva gli in-
granaggi possono danneggiarsi.

Vedere la figura

Posizione del moto-

re a pagina 218

Rimuovere la

copertura della scatola di connes-

sione

Scollegare tutti i connettori del motore.

Vedere la figura

Posizione del moto-

re a pagina 218

Rimuovere la

scatola di connessione

Vedere la figura

Posizione del moto-

re a pagina 218

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondelle

del

motore.

Nota

Verificare la posizione dell'etichetta del motore
prima di rimuovere il motore, che dovrà essere
reinstallato nella stessa posizione.

Rimuovere il motore.

Reinstallazione, motore dell'asse 1

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 1.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disat-
tivarla nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e ri-
duttori, applicando una forza eccessiva gli in-
granaggi possono danneggiarsi.

Continua nella pagina successiva

220

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

Informazioni

Azione

Nota

I motori Elmo e Yaskawa non sono compatibili.

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e prive di vernici, lubrificanti e così via.

Assicurarsi che il motore e il riduttore non siano
danneggiati.

Il codice è specificato in

Attrezzatu-

ra richiesta a pagina 218

Montare l'

O-ring

sulla nuova unità motrice.

Collegare al connettore R3.MP1

•

+24 V: pin 7

•

0V: pin 8

Rilasciare i freni del motore collegando l'alimen-
tazione 24 VCC.

Il numero di codice è specificato in

Attrezzatura richiesta a pagina 218

Applicare il

sigillante per flange

alla flangia del

motore.

Inserire il nuovo motore nel riduttore.

Non danneggiare il pignone e la ruota dentata.
Segnare la posizione del motore. L'etichetta del
motore dovrà essere montata nella stessa posi-
zione in cui si trovava prima della rimozione.

xx0300000155

Inserire le viti superiori e inferiori (A, B) e ser-
rarle fino a quando la flangia del motore e il ri-
duttore saranno a contatto.
Tra il pignone del motore e l'ingranaggio dovreb-
be esserci un ampio gioco.

A: Vite inferiore
B: Vite superiore
C: Direzione di spinta

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

221

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

Informazioni

Azione

La regolazione è descritta nella se-
zione

Regolazione dei motori, assi

1-3 a pagina 233

Nota

Regolare il motore prima di continuare la proce-
dura di reinstallazione.

Totale 4 pezzi M10x30.

Montare le altre due viti di fissaggio e le rondel-
le.

Coppia di serraggio: 60 Nm.

Vedere il paragrafo

Ispezione dei li-

velli dell'olio a pagina 113

Verificare il livello dell'olio. Rabboccare, se ne-
cessario.

Il codice è specificato in

Attrezzatu-

ra richiesta a pagina 218

Reinstallare la scatola di connessione.
Sostituire le guarnizioni se sono danneggiate.

Ricollegare tutti i connettori.

Reinstallare la copertura della scatola di con-
nessione.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibra-
tura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla cali-
bratura sono incluse nel paragrafo

Calibrazione a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

222

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Posizione del motore

Il motore dell'asse 2 è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
illustra l'IRB 4400.)

Il motore e la trasmissione costituiscono una sola unità.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000159

Motore, asse 2

Scatola di connessione

Viti di fissaggio e rondelle

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Elmo

3HAC5954-1

Motore, asse 2

Include il pignone

(IRB 4400)

Colore: ABB Orange

3HAC021725-001

Yaskawa
Include il pignone

Colore: Graphite White

3HAC021725-003

Yaskawa
Include il pignone

21520431-11

O-ring

Loctite 574

12340011-11

Sigillante per flange

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

223

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

24 VCC, 1,5 A

alimentazione

Utilizzata per il rilascio dei
freni.

Scegliere uno dei due stru-
menti.

3HAB7887-1
3HAB1408-1

Strumento di misurazio-
ne

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure di-
verse. Le procedure so-
no indicate nelle istruzio-
ni passo passo riportate
di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 307

Schema elettrico

Le informazioni generali sul-
la calibratura sono incluse
nel paragrafo

Calibrazione a

pagina 267

Istruzioni per la calibra-
zione mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione, motore dell'asse 2

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 2.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

xx0200000022

Fissare il sistema bracci prima di rimuovere il motore.
Il freno è posizionato nel motore, quindi viene rilascia-
to quando il motore viene rimosso.

Continua nella pagina successiva

224

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Informazioni

Azione

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori,
applicando una forza eccessiva gli ingranaggi posso-
no danneggiarsi.

Rimuovere la copertura della scatola di connessione.

Scollegare tutti i connettori del motore.

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 223

Rimuovere la

scatola di connessione

Nota

Verificare la posizione dell'etichetta del motore prima
di rimuoverlo, perché dovrà essere reinstallato nella
stessa posizione.

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 223

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondelle

del motore.

Nota

Quando si rimuove il motore, si verifica la fuoriuscita
dell'olio.

Rimuovere il motore.

Reinstallazione, motore dell'asse 2

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 2.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e
riduttori, applicando una forza eccessiva gli
ingranaggi possono danneggiarsi.

Nota

I motori Elmo e Yaskawa non sono compati-
bili.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

225

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Informazioni

Azione

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e prive di vernici, lubrificanti e così via.

Assicurarsi che il motore e il riduttore non
siano danneggiati.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 223

Montare l'O-ring sulla nuova unità motrice.

Collegare al connettore R3.MP2

•

+24 V: pin 7

•

0 V: pin 8

Rilasciare i freni del motore collegando l'ali-
mentazione 24 VCC.

Il numero di codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagina 223

Applicare il sigillante per flange alla flangia
del motore.

Inserire il nuovo motore nel riduttore.

Non danneggiare il pignone o la ruota denta-
ta.

Nota

Verificare la posizione del motore. L'etichetta
del motore dovrà essere montata nella stessa
posizione in cui si trovava prima della rimo-
zione.

xx0300000160

Inserire le viti superiori e inferiori (A, B) e
serrarle fino a quando la flangia del motore
e il riduttore saranno a contatto.
Tra il pignone del motore e l'ingranaggio do-
vrebbe esserci un ampio gioco.

A: Vite superiore
B: Vite inferiore
C: Direzione di spinta

La regolazione è descritta nella sezione

Regolazione dei motori, assi 1-3 a pagi-
na 233

Nota

Regolare il motore prima di continuare la
procedura di reinstallazione.

Vedere la figura

Posizione del motore a

pagina 223

Montare le altre due

viti di fissaggio e le ron-

delle.

2 pezzi: M10x70
2 pezzi: M10x30
Coppia di serraggio: 60 Nm

Le informazioni sul modo di trovare il ti-
po d'olio e sulla sua quantità totale sono
specificate in

Tipo e quantità di olio nei

riduttori a pagina 112

Rabboccare l'olio.

Continua nella pagina successiva

226

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Informazioni

Azione

Vedere la figura

Posizione del motore a

pagina 223

Reinstallare la scatola di connessione.

Ricollegare i connettori.

Reinstallare la copertura della scatola di
connessione.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo

Calibrazione

a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

227

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Posizione del motore

Il motore dell'asse 3 è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
illustra l'IRB 4400.)

Il motore e la trasmissione costituiscono una sola unità.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000163

Motore, asse 3

Scatola di connessione

Viti di fissaggio e rondelle del motore

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Elmo

3HAC5954-1

Motore, asse 3

Include il pignone

(IRB 4400)

Colore: ABB Orange

3HAC021725-001

Yaskawa
Include il pignone

Colore: Graphite White

3HAC021725-003

Yaskawa
Include il pignone

21520431-11

O-ring

Loctite 574

12340011-116

Sigillante per flange

Continua nella pagina successiva

228

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili stan-

dard a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

24 VCC, 1,5 A

alimentazione

Da utilizzare per rilasciare
i freni.

Scegliere uno dei due
strumenti.

3HAB7887-1
3HAB1408-1

Strumento di misurazione

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo pas-
so riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 307

Schema elettrico

Le informazioni generali
sulla calibratura sono inclu-
se nel paragrafo

Calibrazio-

ne a pagina 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione, motore dell'asse 3

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 3.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

PERICOLO

Fissare il sistema bracci prima di rimuovere il motore
dall'asse 3. Il freno è posizionato nel motore, quindi
viene rilasciato quando il motore viene rimosso.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

229

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Continua

Informazioni

Azione

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori e riduttori,
applicando una forza eccessiva gli ingranaggi possono
danneggiarsi.

Rimuovere la copertura della scatola di connessione.

Scollegare tutti i connettori del motore.

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 228

Rimuovere la

scatola di connessione

dal motore.

Nota

Verificare la posizione dell'etichetta del motore prima
di rimuoverlo, perché dovrà essere reinstallato nella
stessa posizione.

Vedere la figura

Posizione del

motore a pagina 228

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondelle del motore.

Nota

Quando si rimuove il motore, si verifica la fuoriuscita
dell'olio.

Rimuovere il motore.

Reinstallazione del motore dell’asse 3

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 3.

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

In fase di montaggio/smontaggio di motori
e riduttori, applicando una forza eccessiva
gli ingranaggi possono danneggiarsi.

Nota

I motori Elmo e Yaskawa non sono compati-
bili.

Continua nella pagina successiva

230

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Continua

ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 14