ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 12

Informazioni

Azione

xx0300000187

Applicare il carico F nella direzione oppo-
sta, come illustrato nella figura a destra.

6

Valori per la versione del robot IRB
4400:

•

A: Strumento di misurazione del
gioco

•

B: 100 mm

•

C: 140 mm

•

F: 200 N

Valori per il robot versione IRB
4400/L10:

•

A: Strumento di misurazione del
gioco

•

B: 140 mm

•

C: 85 mm

•

F: 40 N

Il gioco massimo consentito alla distan-
za data dal centro dell'asse 5 è il seguen-
te per il robot versione

•

IRB 4400: 0,20 mm

•

IRB 4400/L10: 0,08 mm

Rimuovere il carico e misurare il gioco
leggendo il valore sul calibro a quadrante.

7

Manuale del prodotto - IRB 4400

183

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5

Continua

4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6

Informazioni generali

Dopo il riassemblaggio a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi
altro motivo, è necessario verificare il gioco degli assi 5 e 6 per assicurarsi che il
robot venga riposizionato con precisione. La procedura per l'asse 6 è descritta di
seguito.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 301

.

-

Kit di utensili standard

3HAB1611-6

Strumento di misurazione del gioco

3HAB6337-1

Utensile di misurazione, gioco (IRB 4400/L10)

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le proce-
dure sono indicate nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Attrezzatura supplementare - Foundry Prime

Nota

Codice

Apparecchiatura

Mercasol

3HAC034903-001

Prevenzione della ruggine

3HAC026759-001

Sikaflex 521FC

12340011-116

Loctite 574

Spazzola

3HAC035355-001

Kit di ritocco Touch Up per Foundry
Prime

Misurazione, asse 6

La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell'asse 6.

Nota

Da notare che lo strumento di misurazione e i valori di misurazione sono diversi,
a seconda delle versione del robot.

Continua nella pagina successiva

184

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot
Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.

1

Il codice è specificato in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 184

.

Montare lo

strumento di misurazione del

gioco

sul disco rotante.

2

xx0300000188

Applicare un peso (m) alla distanza (B)
dalla flangia del polso per evitare l'effetto
del gioco sull'asse 5.

Nota

A seconda delle diverse versioni del ro-
bot, utilizzare pesi e distanze differenti
come specificato a destra.

3

Valori per le versioni del robot IRB 4400:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 100 mm

•

m: 20 kg

Valori per il robot versione IRB 4400/L10:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 140 mm

•

m: 10 kg

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

185

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6

Continua

Informazioni

Azione

xx0300000189

Applicare il carico F in una sola direzio-
ne.

Nota

A seconda delle diverse versioni del ro-
bot, utilizzare misure e carichi differenti
come specificato a destra.

4

Valori per la versione del robot IRB 4400:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 100 mm

•

C: 100 mm

•

F: 100 N

Valori per il robot versione IRB 4400/L10:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 100 mm

•

C: 150 mm

•

F: 40 N

Rimuovere il carico e impostare il calibro
a quadrante su zero.

5

xx0300000190

Applicare il carico F nella direzione oppo-
sta, come illustrato nella figura a destra.

6

Valori per la versione del robot IRB 4400:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 100 mm

•

C: 100 mm

•

F: 100 N

Valori per il robot versione IRB 4400/L10:

•

A: Strumento di misurazione del gio-
co

•

B: 100 mm

•

C: 150 mm

•

F: 40 N

Continua nella pagina successiva

186

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6

Continua

Informazioni

Azione

Il gioco massimo consentito a una data di-
stanza (B) dal centro dell'asse 6 è il seguen-
te, per il robot versione:

•

IRB 4400: 0,15 mm

•

IRB 4400/L10: 0,2 mm

Rimuovere il carico e misurare il gioco
leggendo il valore sul calibro a quadran-
te.

7

Manuale del prodotto - IRB 4400

187

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.7 Misurazione del gioco, asse 6

Continua

4.5 Braccio inferiore

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore

Posizione del braccio inferiore

Il braccio inferiore è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura
illustra l'IRB 4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

in

Product manual, spare parts - IRB 4400

.

xx0300000141

Braccio inferiore

A

Continua nella pagina successiva

188

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore

Viti di fissaggio e rondelle di attrito del braccio inferiore

B

Piastra di calibrazione, asse 2

C

Ammortizzatore

D

Braccio parallelo

E

V-ring tra il braccio inferiore e il riduttore dell'asse 3

F

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricam-
bio

Attrezzatura, ecc.

3HAC5955-1

Braccio inferiore
(IRB 4400)

2 pezzi

3HAB3773-11

V-ring

Su entrambi i lati del braccio
inferiore, nel telaio.

Utilizzato per ingrassare tenute
e cuscinetti.

3HAC042536-
001

Grasso

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

.

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere neces-
sario utilizzare altri uten-
sili o seguire procedure
diverse. Le procedure
sono indicate nelle istru-
zioni passo passo riporta-
te di seguito.

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pagi-

na 267

.

Istruzioni per la calibra-
zione mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

189

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore

Continua

Rimozione, braccio inferiore

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio inferiore dal robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.

1

ATTENZIONE

Il braccio inferiore del robot pesa 65 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

2

Vedere la sezione

Sostituzione del

braccio inferiore a pagina 188

.

Rimuovere il cablaggio dall'asse 1.

3

Vedere la sezione

Sostituzione del

braccio inferiore a pagina 188

.

Rimuovere il braccio superiore completo.

4

Fissare la gru al braccio inferiore e scaricare
il peso.

5

Vedere la sezione

Rimozione, disposi-

tivo di bilanciamento a pagina 202

.

Rimuovere il dispositivo di bilanciamento.

6

Vedere la sezione

Sostituzione del

braccio parallelo / Sostituzione del
cuscinetto a pagina 196

.

Rimuovere il braccio parallelo.

7

Vedere la figura

Posizione del braccio

inferiore a pagina 188

.

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondelle

di attrito del braccio inferiore.

8

Rimuovere il braccio superiore dal manipo-
latore.

9

Reinstallazione, braccio inferiore

La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio inferiore sul robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

1

Continua nella pagina successiva

190

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore

Continua

Nota/illustrazione

Azione

ATTENZIONE

Il braccio inferiore del robot pesa 65 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.

2

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 189

Spostare l'ammortizzatore e la piastra di calibrazione
dal vecchio al nuovo

braccio inferiore

.

3

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 189

Verificare e ingrassare entrambi i V-ring nel telaio.
Sostituire in caso di danni.

4

Sollevare il braccio inferiore e abbassarlo in posizione
di montaggio.

5

Assicurarsi che i V-ring siano posizionati correttamen-
te.

10 pezzi M16x55. Coppia di
serraggio: 260 Nm.

Reinstallare il braccio inferiore sul riduttore dell'asse
2 con le viti di fissaggio e le rondelle di attrito del
braccio inferiore.

6

Vedere la figura

Posizione

del braccio inferiore a pagi-
na 188

Ingrassare la sede dei cuscinetti del braccio parallelo
nel braccio inferiore per evitare movimenti a scatto
durante il funzionamento.

7

Vedere il paragrafo

Reinstal-

lazione, braccio parallelo/cu-
scinetto a pagina 198

.

Reinstallare il braccio parallelo.

8

Vedere il paragrafo

Reinstal-

lazione del dispositivo di bi-
lanciamento a pagina 205

.

Reinstallare il dispositivo di bilanciamento.

9

Vedere il paragrafo

Reinstal-

lazione, braccio superiore a
pagina 165

.

Reinstallare il braccio superiore.

10

Vedere il paragrafo

Reinstal-

lazione, cablaggio assi 4-6 a
pagina 155

.

Reinstallare il cablaggio.

11

La calibratura è descritta in
un manuale sulla calibratura
separato, incluso con gli
utensili per la calibratura
stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

12

Le informazioni generali sul-
la calibratura sono incluse
nel paragrafo

Calibrazione a

pagina 267

.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

13

Manuale del prodotto - IRB 4400

191

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore

Continua

4.5.2 Sostituzione del tirante

Posizione del tirante

Il tirante è posizionato come illustrato nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB
4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

in

Product manual, spare parts - IRB 4400

.

xx0300000117

Tirante

A

Vite di fissaggio

B

Rondella

C

O-ring

D

Tenuta esterna

E

Cuscinetto oscillante a rulli

F

Tenuta interna

G

Continua nella pagina successiva

192

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Sostituire in caso di danni.

3HAB3704-1

Rondella

3HAB3772-23

O-ring

3HAC3297-1

Tenuta esterna

3HAA2167-11

Cuscinetto oscillante a rulli

3HAC3990-11

Tenuta interna

Utilizzato per lubrificare l'al-
bero del robot nel punto in
cui deve essere reinstallato
il tirante.

3HAC042536-
001

Grasso

Loctite 243

Liquido frenafiletti

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 301

.

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

2 pezzi

Estrattore

Utilizzato per estrarre il tiran-
te alternativamente
dall'estremità superiore o
inferiore.

Utilizzato per inserire il cusci-
netto oscillante a rulli.

3HAB1598-1

Inseritore

2 pezzi.

3HAB1529-1

Inseritore, braccio parallelo

Utilizzato per inserire il tiran-
te alternativamente
dall'estremità superiore o
inferiore.

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Le informazioni generali
sulla calibratura sono inclu-
se nel paragrafo

Calibrazio-

ne a pagina 267

.

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

193

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Continua

Rimozione, tirante

La procedura seguente descrive come rimuovere il tirante dal robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

1

Bloccare il braccio superiore in posizione orizzontale
utilizzando una gru o un'attrezzatura analoga.

2

Vedere la figura

Posizione

del tirante a pagina 192

.

Rimuovere le due

viti di fissaggio

.

3

Vedere la figura

Posizione

del tirante a pagina 192

.

Rimuovere dal tirante le due

rondelle, gli O-ring e le

tenute esterne

.

4

Inserire una vite in ogni centro da utilizzare come
supporto.

5

Utilizzare due estrattori per rimuovere il tirante, uno
all'estremità superiore e uno all'estremità inferiore.
Tirare alternativamente dall'estremità superiore e in-
feriore utilizzando gli estrattori.

6

Il codice dei nuovi cuscinetti
è indicato nella sezione

So-

stituzione del tirante a pagi-
na 192

.

Rimuovere i cuscinetti se devono essere sostituiti.

7

Reinstallazione tirante

La procedura seguente descrive come reinstallare il tirante sul robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

1

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 193

Se i cuscinetti devono essere sostituiti, montare
nuovi

cuscinetti oscillanti a rulli

e nuove

tenute inter-

ne

sul tirante.

Utilizzare l'

inseritore

.

2

Sollevare il tirante fino alla posizione di montaggio.
Assicurarsi che il tirante venga reinstallato con
l'estremità corretta verso l'alto.

3

Continua nella pagina successiva

194

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Il numero di codice è specifi-
cato in

Attrezzatura richiesta

a pagina 193

.

Ingrassare l'albero sul robot e reinstallare il tirante
utilizzando due

inseritori per il braccio parallelo

.

Premere alternativamente sull'estremità superiore e
inferiore utilizzando gli inseritori.

4

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 193

Montare le

tenute esterne

sul tirante.

5

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 193

Montare gli

O-ring

sul tirante.

6

Vedere la figura

Posizione

del tirante a pagina 192

Reinstallare le

rondelle e le viti di fissaggio

utilizzan-

do il

liquido frenafiletti

.

7

I dati del liquido frenafiletti
sono specificati in

Attrezzatu-

ra richiesta a pagina 193

La calibratura è descritta in
un manuale sulla calibratura
separato, incluso con gli
utensili per la calibratura
stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

8

Le informazioni generali sul-
la calibratura sono incluse
nel paragrafo

Calibrazione a

pagina 267

.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

9

Manuale del prodotto - IRB 4400

195

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Continua

4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto

Posizione del braccio parallelo

Il braccio parallelo è posizionato sul robot come illustrato nella figura seguente.
(La figura illustra l'IRB 4400.)

Il cuscinetto del braccio parallelo è illustrato nel dettaglio ingrandito.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

in

Product manual, spare parts - IRB 4400

.

xx0300000128

Braccio parallelo

A

Vite di fissaggio

B

Rondella

C

V-ring sul braccio parallelo

D

Cuscinetto

E

Tenuta

F

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196

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricam-
bio

Attrezzatura, ecc.

3HAB3732-11

V-ring

3HAC10905-1

Cuscinetto a sfere scanala-
to

3HAB3749-1

Anello di tenuta

Utilizzato per lubrificare i cu-
scinetti e le tenute.

3HAC042536-
001

Grasso

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Utensili standard a

pagina 301

.

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

Utilizzato per sollevare il
braccio parallelo.

3HAB1412-1

Utensile di sollevamento

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pa-

gina 267

.

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

.

Rimozione, braccio parallelo/cuscinetto

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio parallelo dal robot
durante gli interventi di riparazione. La procedura seguente descrive inoltre come
rimuovere il cuscinetto dal braccio parallelo per sostituirlo.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot
Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.

1

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Manuale del prodotto - IRB 4400

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3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto

Continua

Nota/illustrazione

Azione

ATTENZIONE

Il sistema del braccio parallelo pesa 118
kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

2

Vedere

Sostituzione del tirante a pagi-

na 192

.

Rimuovere il tirante.

3

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 197

.

Montare

l'utensile di sollevamento

sul

braccio parallelo.
Scaricare il braccio utilizzando una gru.

4

xx0300000127

Allentare le viti di fissaggio (A) in modo
da poter spostare leggermente il cablag-
gio.

5

Rimuovere le 10 viti di fissaggio e le
rondelle che tengono fissato il braccio
parallelo al riduttore dell'asse 3.

6

Sollevare e allontanare il braccio paralle-
lo dal robot.

7

Rimuovere il cuscinetto e le tenute dal
braccio parallelo, se devono essere sosti-
tuiti.

8

Reinstallazione, braccio parallelo/cuscinetto

La procedura seguente descrive come reinstallare il braccio parallelo sul robot
durante gli interventi di riparazione. Descrive inoltre come montare un nuovo
cuscinetto sul braccio parallelo in sostituzione di uno vecchio.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot
Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.

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4 Riparazione

4.5.3 Sostituzione del braccio parallelo / Sostituzione del cuscinetto

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