ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 10

misurazione seriale a pagina 210

Rimuovere la piastra di copertura posteriore.

Vedere il paragrafo

Rimozione, unità di

Rimuovere l'unità di misurazione seriale.

Vedere la figura

Allentare i connettori R2.MP4-6, R2.FB4-6,
R2.BU4-6, R1.CP/CS. Allentare anche i colle-
gamenti a massa.

Tagliare tutte le fascette che serrano il fascio
di cavi.

Continua nella pagina successiva

152

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Rimuovere la staffa per cavo all'interno della
base.

Vedere la figura

vista X-X a pagina 151

Rimuovere i guidacavo e la piastra di prote-
zione nella parte centrale dell'asse 1.

xx0300000113

Allentare le staffe per cavi (A) tra i riduttori 2
e 3 e tagliare le fascette intorno ad esse.

Inserire il cablaggio e il tubo dell'aria, se
presente, nell'asse 1.

Suggerimento

Raccogliere i cavi e i connettori fissandoli
insieme con del nastro, in modo da protegge-
re i connettori e manipolare il cablaggio più
agevolmente.

Vedere la figura

Allentare la staffa per cavo all'interno del
braccio inferiore e svitare le due viti.

Vedere la figura

Allentare la staffa per cavo sul braccio supe-
riore.

Vedere la figura

connessione, braccio superiore a
pagina 154

Allentare tutti i connettori dei motori sul
braccio superiore e i collegamenti utente, se
presenti.

Rimuovere le scatole di connessione e il ca-
blaggio.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

153

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Scatola di connessione, braccio superiore

La figura seguente illustra la posizione dei motori, dei connettori e del cablaggio
nella scatola di connessione del braccio superiore.

xx0300000116

Motore asse 4

Connettore R3.MP4

Connettore R3.FB4

Motore asse 5

Connettore R3.MP5

Connettore R3.FB5

Motore asse 6

Connettore R3.MP6

Connettore R3.FB6

Piastra di protezione.

Fascetta per cavi, interni

Fascetta per cavi, esterni

Continua nella pagina successiva

154

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Reinstallazione, cablaggio assi 4-6

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio degli assi 4-6.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivar-
la nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 151

Verificare la posizione delle tre

guarnizioni

, posi-

zionate tra i motori e la scatola di connessione.
Sostituirli in caso di danni.

Reinstallare la scatola di connessione.

Assicurarsi che le guarnizioni siano posizionate
correttamente.

I connettori e le posizioni corrette
sono illustrati nella figura

Scatola di

Ricollegare tutti i connettori e riposizionare il ca-
blaggio all'interno della scatola di connessione
utilizzando le apposite fascette.

Vedere la figura

Scatola di connes-

sione, braccio superiore a pagina 154

Reinstallare la

piastra di protezione

nella scatola

di connessione.

Inserire il cablaggio nel braccio inferiore.

Vedere la figura

gio, assi 4-6 a pagina 150

Reinstallare la

staffa per cavo sul braccio superio-

re.

Vedere la figura

gio, assi 4-6 a pagina 150

Reinstallare la

staffa per cavo all'interno del brac-

cio inferiore.

Vedere la figura

gio, vista X-X a pagina 151

Inserire il cablaggio nella

piastra di protezione

lungo l'asse 1.

xx0300000113

Reinstallare le staffe per cavi (A) tra i riduttori degli
assi 2 e 3 e fissare il cablaggio con le apposite
fascette.

Reinstallare la staffa per cavo all'interno della ba-
se.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

155

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Vedere il capitolo

Rappresentazioni

esplose

, in

Product manual, spare

parts - IRB 4400

Fissare il cablaggio utilizzando delle fascette e
posizionarlo sulla base come indicato nello sche-
ma 4.

Ricollegare tutti i connettori sulla base.

Vedere

Reinstallazione, unità di mi-

surazione seriale a pagina 211

Reinstallare l'unità di misurazione seriale.

Vedere la figura

gio, assi 4-6 a pagina 150

Reinstallare la

piastra di copertura posteriore

Reinstallare la copertura della scatola di connes-
sione sul braccio superiore.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibratu-
ra stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibra-
tura sono incluse nel paragrafo

Cali-

brazione a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

156

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Posizione del sistema bracci completo

Il sistema bracci completo comprende il braccio inferiore e il braccio superiore,
come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000143

Braccio inferiore

Braccio superiore

Viti di fissaggio e rondelle di attrito del braccio inferiore

Braccio parallelo

V-ring tra il braccio inferiore e il riduttore dell'asse 3

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricam-
bio

Attrezzatura, ecc.

2 pezzi.

3HAB3773-11

V-ring

Su entrambi i lati del braccio
inferiore, nel telaio.

Utilizzato per ingrassare tenu-
te e cuscinetti.

3HAC042536-
001

Grasso

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Utensili standard a

pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

157

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Nota

Codice

Codice ricam-
bio

Attrezzatura, ecc.

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli uten-
sili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pagi-

na 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione, sistema bracci completo

La procedura seguente descrive come rimuovere il sistema bracci completo dal
robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

Il sistema del braccio del robot pesa 245 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Vedere la sezione

Sostituzione del tirante

a pagina 192

Rimuovere il tirante.

Vedere la sezione

Sostituzione del siste-

ma bracci completo a pagina 157

Rimuovere il cablaggio dall'asse 1.

Continua nella pagina successiva

158

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Continua

Nota/illustrazione

Azione

xx0300000142

Spostare il braccio superiore in posizione di
riposo contro il braccio inferiore.
Bloccare il braccio superiore in questa posi-
zione utilizzando apposite imbracature fissan-
dole intorno ai bracci inferiore e superiore
(A), come illustrato nella figura a destra.

Nota!

Se i bracci non sono fissati nel modo

corretto, il braccio superiore potrebbe spo-
starsi durante il sollevamento e provocare la
caduta del sistema bracci completo.

Nota

La figura illustra l'IRB 4400.

Scaricare il peso del sistema bracci utilizzan-
do imbracature di sollevamento e una gru.

Vedere la sezione

Rimozione, dispositivo

di bilanciamento a pagina 202

Rimuovere il dispositivo di bilanciamento.

Vedere la sezione

Sostituzione del brac-

cio parallelo / Sostituzione del cuscinetto
a pagina 196

Rimuovere il braccio parallelo.

Vedere la figura

Posizione del sistema

bracci completo a pagina 157

Rimuovere le

viti di fissaggio e le rondelle di

attrito del braccio inferiore

Sollevare e allontanare il sistema bracci
completo.
Assicurarsi che i bracci superiore e inferiore
siano fissati correttamente tra di essi durante
il sollevamento.

Reinstallazione, sistema bracci completo

La procedura seguente descrive come reinstallare il sistema bracci completo sul
robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot Foun-
dry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area ope-
rativa del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

159

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Continua

Nota/illustrazione

Azione

ATTENZIONE

Il sistema del braccio del robot pesa 245
kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Il codice è specificato in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 157

Verificare e ingrassare entrambi i

V-ring

nel

telaio. Sostituire in caso di danni.

xx0300000142

Sollevare il sistema bracci nella posizione
di montaggio.
Assicurarsi che i bracci siano fissati corret-
tamente tra di essi (A), come illustrato nella
figura a destra.

10 pezzi, M16x55. Coppia di serraggio: 260
Nm.

Fissare il sistema bracci al riduttore
dell'asse 2 con le

viti di fissaggio e le ron-

delle di attrito.

Vedere la figura

Posizione del sistema

bracci completo a pagina 157

Assicurarsi che i V-ring siano posizionati
correttamente.

Ingrassare la sede dei cuscinetti del braccio
parallelo nel braccio inferiore per evitare
movimenti a scatto durante il funzionamen-
to.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione, braccio

parallelo/cuscinetto a pagina 198

Reinstallare il braccio parallelo.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione del di-

spositivo di bilanciamento a pagina 205

Reinstallare il dispositivo di bilanciamento.

Spostare il braccio superiore in posizione
orizzontale.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione tirante

a pagina 194

Reinstallare il tirante.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione, cablag-

gio assi 4-6 a pagina 155

Reinstallare il cablaggio sul braccio supe-
riore.

Continua nella pagina successiva

160

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Continua

Nota/illustrazione

Azione

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo

Calibrazione a

pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

161

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.3 Sostituzione del sistema bracci completo

Continua

4.4 Braccio superiore

4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo

Posizione del braccio superiore

Il braccio superiore completo comprende il gruppo polso ed è posizionato come
illustrato nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000129

Braccio superiore

Connettori dei motori degli assi 4, 5 e 6

Scatola di connessione, braccio superiore

Piastra di calibrazione, asse 3

Copertura VK

Dado KM

Vite

Cuscinetto

Anello di tenuta

Estremità albero

Continua nella pagina successiva

162

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricam-
bio

Attrezzatura, ecc.

Foundry (utilizzato anche per
Standard)

3HAC17542-1

Braccio superiore senza
polso e motori

Colore: ABB Orange.

Foundry (utilizzato anche per
Standard)

3HAC050860-
001

Colore: Graphite White

3HAC7877-1

Anello di tenuta

3HAA2103-13

Cuscinetto a rulli conici

3HAC12165-1

Copertura VK

3HAC4744-1

Estremità albero

Utilizzato per ingrassare i cu-
scinetti.

3HAC042536-
001

Grasso

Loctite 243

Liquido frenafiletti

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Utensili standard a

pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

Utilizzato per estrarre l'albero.

3HAC0163-1

Utensile di smontaggio

Utilizzato per montare l'anello
interno del cuscinetto.

3HAB1463-1

Utensile di montaggio

Contiene due parti separate.

Utilizzato per far fuoriuscire
l'aria durante la reinstallazione
della copertura VK, se questa
non dispone di scanalature di
ventilazione.

3HAC8704-1

Dispositivo di sfiato

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli uten-
sili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo pas-
so riportate di seguito.

Il numero del ricambio viene
specificato nel paragrafo

Cali-

brazione a pagina 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

163

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

Rimozione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio superiore
completo dal robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

Il braccio superiore del robot pesa 180 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Spostare il braccio superiore in posizione
orizzontale.

Fissare il peso del braccio superiore utilizzan-
do imbracature di sollevamento e una gru.

Vedere il paragrafo

Rimozione, tirante a

pagina 194

Rimuovere il tirante.

Vedere la figura

Allentare i connettori dei motori degli assi 4,
5 e 6.

Vedere la figura

Rimuovere la scatola di connessione del
braccio superiore dai motori.

Vedere la figura

Rimuovere la piastra di calibrazione dell'asse
3.

Vedere la figura

Rimuovere le coperture VK su entrambi i lati
del braccio superiore.
Prestare attenzione al cuscinetto che si trova
sotto il coperchio. Praticare un foro nel bordo
esterno del coperchio e ripiegarlo.

Vedere la figura

Svitare i dadi KM.

Vedere la figura

Rimuovere le viti.

Il codice è specificato in

Estrarre l'albero con l'utensile di smontaggio.
Segnare gli alberi (a destra e a sinistra).

Vedere la figura

Rimuovere le guarnizioni e i cuscinetti, se
danneggiati.

Rimuovere il braccio superiore dal manipola-
tore.

Continua nella pagina successiva

164

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

Reinstallazione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore
completo sul robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

Il braccio superiore del robot pesa 180 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Vedere la figura

Montare le

tenute

e l'anello esterno dei

cusci-

netti

sul braccio superiore, se sono stati ri-

mossi.
I cuscinetti devono essere riempiti completa-
mente di grasso.

Il codice è specificato in

Abbassare il braccio superiore nella posizio-
ne di montaggio.

Vedere la figura

Reinstallare entrambe le

estremità albero.

Il codice è specificato in

Vedere la figura

Inserire entrambe le

viti.

2 pezzi; coppia di serraggio: 470 Nm.

Il codice è specificato in