ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 9

4 Riparazione

4.1 Introduzione

Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive le attività di riparazione per IRB 4400. In ogni procedura
vengono fornite le informazioni necessarie per svolgere l'attività, ad esempio i
numeri delle parti di ricambio, gli utensili speciali richiesti e i materiali.

AVVERTENZA

Gli interventi di riparazione non descritti in questo capitolo devono essere
effettuati esclusivamente da ABB.

Segnalazione delle unità sostituite

Nota

Per la sostituzione di un componente del IRB 4400, segnalare al rappresentante
ABB locale il numero di serie, il codice articolo e la revisione sia dell'unità
sostituita che di quella di sostituzione.

Si tratta di un aspetto di particolare importanza per l’attrezzatura di sicurezza,
al fine di mantenere l’integrità di sicurezza dell’installazione.

Informazioni di sicurezza

Prima di iniziare interventi di manutenzione, leggere il capitolo

Sicurezza a

pagina 19

.

Nota

Se IRB 4400 è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB 4400 sia
collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale (RCD) prima
di iniziare qualsiasi lavoro di riparazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manuale del prodotto - IRB 4400

135

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.1 Introduzione

4.2 Procedure generali

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Informazioni generali

In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Shell Gadus S2

3HAC042536-001

Grease

Utilizzato per ingrassare i cuscinetti,
se non specificato diversamente.

Montaggio di tutti i cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.

Nota

Azione

Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al mo-
mento del montaggio per evitare che si sporchi.

1

Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.

2

Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni du-
rante il lavoro di montaggio.

3

Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.

Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.

Nota

Azione

Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.

Nota

Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri speci-
ficato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.

1

Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la
massima durata.

2

Continua nella pagina successiva

136

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Ingrassaggio dei cuscinetti

Nota

Queste istruzioni non sono valide per i cuscinetti a olio solido.

I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni
riportate di seguito:

•

I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.

•

Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.

•

Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.

Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:

•

I cuscinetti a sfere scanalati

devono essere riempiti di grasso da entrambi i

lati.

•

I cuscinetti a rulli conici

e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati

prima di essere montati.

Manuale del prodotto - IRB 4400

137

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Continua

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Informazioni generali

In questa sezione viene descritto come montare differenti tipi di tenute.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Materiale di consumo

Shell Gadus S2

3HAC042536-001

Grease

Tenute rotanti

Nella procedura seguente viene descritto come montare le tenute rotanti.

ATTENZIONE

Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

•

Proteggere la tenuta durante il trasporto e il montaggio, in particolare il
labbro principale.

•

Prima dell’effettivo montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale
o proteggerla adeguatamente.

•

Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.

•

In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro
principale quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e altri
spigoli vivi.

Nota

Azione

Verificare la tenuta per assicurarsi che:

•

La tenuta è del tipo giusto.

•

Il labbro principale non presenta danni.

1

Ispezionare la superficie dell'albero prima di eseguire
il montaggio. In caso di graffi o danni che potrebbero
causare future perdite, occorre sostituire l’albero. Non
cercare di rettificare o levigare la superficie dell'albero
per eliminare il difetto.

2

Continua nella pagina successiva

138

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Nota

Azione

Il codice del pezzo di ricambio
è indicato nel paragrafo

Appa-

recchiatura a pagina 138

.

A

B

C

xx2000000071

A Labbro principale
B Grasso
C Linguetta antipolvere

Lubrificare con grasso la tenuta appena prima di
montarla. (L'operazione non va compiuta con troppo
anticipo dato il rischio che sporcizia e corpi estranei
aderiscano alla tenuta.)
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere
e il labbro principale di tenuta con grasso. Se la tenuta
è senza linguetta antipolvere, basta lubrificare il labbro
principale con un sottile strato di grasso.

3

A

xx2000000072

A Spazio

Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito
utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla
tenuta, in quanto si potrebbero causare perdite.

4

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

139

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.

Azione

Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.

1

La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.

Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.

2

Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie, preferibilmente con un pen-
nello.

3

In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.

4

O-ring

La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.

Nota

Azione

Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.

1

Non utilizzare o-ring difettosi, deformati
o danneggiati.

Verificare che l'o-ring non presenti difetti super-
ficiali, bave, irregolarità o deformazioni.

2

Verificare le scanalature degli O-ring.

3

Le scanalature devono essere geometricamen-
te corrette e prive di porosità e sporcizia.

Lubrificare l'O-ring con del grasso.

4

Serrare le viti in modo uniforme durante l'as-
semblaggio.

5

Controllare che l'o-ring non sia schiacciato al
di fuori della scanalatura prevista.

6

140

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

4.2.3 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Informazioni generali

Seguire la procedura illustrata in questa sezione in caso di danneggiamento della
verniciatura di superficie del robot durante la sostituzione di parti.

Quando si sostituiscono parti di ricambio su un robot con protezione di tipo Foundry
Prime, è importante assicurarsi che, dopo la sostituzione, nessuna superficie che
non sia verniciata sia esposta all'ambiente operativo aggressivo.

Attrezzatura richiesta

Nota

Ricambi

Apparecchiatura

Sikaflex 521 FC. Bianco.

Sigillante

Larghezza 6-9 mm, in legno.

Perno utensile

Etanolo

Detergente

Coltello

Panno che non lascia filacci

Mercasol

Prevenzione della ruggine

Spazzola

Grey

3HAC035355-001

Vernice di ritocco Foundry Prime
/ Foundry Prime 2 / Foundry Pri-
me 3

Graphite White

3HAC067974-001

Vernice di ritocco Standard/Foun-
dry Plus

ABB Orange

3HAC037052-001

Vernice di ritocco Standard/Foun-
dry Plus

Rimozione

Descrizione

Azione

xx0900000121

Tagliare la vernice con un coltello alla con-
giunzione fra il componente che verrà sosti-
tuito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.

1

Levigare con cura la vernice sul lato sinistro
della struttura per rendere liscia la superficie.

2

Reinstallazione

Descrizione

Azione

Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
panno esente da sfilacciature.

Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto
in modo da renderlo esente da olio e grasso.

1

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

141

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.3 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Descrizione

Azione

Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.

2

xx0900000122

Sigillare i giunti rimontati mediante sigillante.

3

xx0900000125

Utilizzare il perno di attrezzamento per livel-
lare la superficie del sigillante.

4

Tempo di essiccatura del Sikaflex 521FC
(15 minuti).

Attendere 15 minuti.

5

3HAC035355-001

Utilizzare la vernice da ritocco Foundry Pri-
me, grigia, per ricoprire il giunto.

Nota

Leggere sempre le istruzioni nella scheda di
dati del prodotto fornita con il kit di riparazio-
ne della verniciatura per Foundry Prime.

6

Applicare del Mercasol su tutte le teste delle
viti di posizionamento, dopo il loro serraggio.

7

142

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.3 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Continua

4.2.4 Esecuzione di una prova di tenuta

Quando eseguire una prova di tenuta

Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore, è necessario verificare
l’integrità di tutte le tenute a contatto con l’olio del riduttore. Questa verifica viene
effettuata in una prova di tenuta.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

-

Rilevatore di perdite

-

Spray rivelatore di perdite

Esecuzione di una prova di tenuta

Nota

Azione

Completare la procedura di reinstallazione del motore
o del riduttore in questione.

1

Rimuovere il tappo dell’olio superiore nel riduttore e
sostituirlo con il misuratore di tenuta.

2

Possono essere necessari regolatori, inclusi nella
prova di tenuta.

Valore corretto:

Prestando attenzione, applicare aria compressa e
aumentare la pressione con la manopola finché il
manometro non indica il valore corretto.

ATTENZIONE

In nessuna circostanza la pressione deve essere
superiore a 0,25 bar (20-25 kPa). Anche nel momento
in cui viene aumentata.

3

0,2-0,25 bar (20-25 kPa)

Scollegare l'erogazione di aria compressa.

4

Se l'aria compressa è notevolmen-
te più fredda o più calda rispetto
al riduttore da testare, è possibile
che si verifichi rispettivamente un
leggero aumento o diminuzione
della pressione. Questa situazio-
ne è normale.

Attendere circa 8-10 minuti e accertarsi che non si
verifichino perdite di pressione.

5

In caso di perdita di pressione, localizzarla come de-
scritto nel passaggio

7

.

6

Se non si è verificata alcuna perdita di pressione, ri-
muovere il rilevatore di perdite e reinstallare il tappo
dell'olio. La prova è completata.

Applicare su eventuali aree sospette lo spray rivela-
tore di perdite. La presenza di eventuali bolle indica
una perdita.

7

Una volta individuata la perdita, intraprendere le ne-
cessarie contromisure per porvi rimedio.

8

Manuale del prodotto - IRB 4400

143

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.4 Esecuzione di una prova di tenuta

4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione

Descrizione

Sull'unità di rilascio dei freni sono presenti pulsanti per il rilascio dei freni del
motore di ogni asse. Quando l'intervento di manutenzione viene effettuato all'interno
della cavità per la SMB e prevede la rimozione e reinstallazione dell'unità di rilascio
dei freni, è possibile che al termine dell'intervento i pulsanti di rilascio dei freni
rimangano inceppati.

PERICOLO

Se viene collegata l'alimentazione elettrica mentre un pulsante di rilascio dei
freni è rimasto bloccato in posizione premuta, il freno del motore interessato
rimane rilasciato. Questa condizione può causare gravi lesioni personali e danni
al robot.

Eliminazione

Per eliminare il pericolo di incidenti dopo l'esecuzione di un intervento di
manutenzione all'interno della cavità per la SMB, attenersi alla procedura seguente:

Azione

Assicurarsi che il robot sia spento.

1

Rimuovere la protezione del pulsante, se necessario.

2

Controllare i pulsanti dell'unità di rilascio dei freni premendoli uno dopo l'altro.

3

Assicurarsi che nessun pulsante rimanga inceppato nel tubo.

Se un pulsante rimane inceppato in posizione premuta, è necessario regolare l'allinea-
mento dell'unità di rilascio dei freni per fare in modo che i pulsanti si muovano libera-
mente nei tubi.

4

144

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione

4.3 Robot completo

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Posizione del cablaggio, assi 1-3

Il cablaggio degli assi 1-3 è posizionato all'interno del robot, come illustrato nella
figura seguente. Vedere anche la vista X-X nella figura successiva.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

in

Product manual, spare parts - IRB 4400

.

xx0300000111

Piastra di copertura posteriore.

A

Connettori sulla base. Connettori sulla piastra di copertura posteriore: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS, R2.MP4-6. Connettori di rilascio dei freni: R2.BU, R2.BU1-
3, R2.BU4-6. Connettori sull'unità di misurazione seriale: R2.SMB, R2.FB1-3,
R2.FB4-6.

B

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

145

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Posizione del cablaggio, vista X-X

I guidacavo nella parte centrale dell'asse 1 sono posizionati come illustrato nella
figura seguente.

xx0300000110

Scatola di connessione, motore 1. Connettori sul motore 1: R3.MP1, R3.FB1.

C

Scatola di connessione, motore 2. Connettori sul motore 2: R3.MP2, R3.FB2.

D

Scatola di connessione, motore 3. Connettori sul motore 3: R3.MP3, R3.FB3.

E

Guidacavo nella parte centrale dell'asse 1.

G

Piastra di protezione.

H

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

IRB 4400 (tutti i modelli)

Vedere

Product

manual, spare
parts - IRB 4400

.

Cablaggio, assi 1-3

Posizionata tra il motore e
la scatola di connessione
degli assi 1, 2 e 3.

3HAC4432-1

Guarnizione

Sostituire in caso di danni.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 301

.

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

Continua nella pagina successiva

146

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure diver-
se. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 307

.

Schema elettrico

Le informazioni generali
sulla calibratura sono inclu-
se nel paragrafo

Calibrazio-

ne a pagina 267

.

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

.

Rimozione, cablaggio assi 1-3

La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio degli assi 1-3.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla nel
caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.

1

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, assi 1-3 a pagi-
na 145

.

Rimuovere la

piastra di copertura posteriore

.

2

La rimozione è descritta nella
sezione

Rimozione, unità di

misurazione seriale a pagi-
na 210

.

Rimuovere l'unità di misurazione seriale.

3

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, assi 1-3 a pagi-
na 145

.

Allentare i connettori

R1.MP1, R2.FB1-3, R2.BU, R2.BU1-

3

. Allentare anche i collegamenti a massa.

4

Tagliare tutte le fascette che serrano il fascio di cavi.

5

Rimuovere la staffa per cavo all'interno della base.

6

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, vista X-X a pagi-
na 146

.

Rimuovere i

guidacavo

e la

piastra di protezione

nella

parte centrale dell'asse 1.

7

Rimuovere le coperture dalle scatole di connessione dei
motori degli assi 1, 2 e 3.

8

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

147

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, vista X-X a pagi-
na 146

.

Allentare tutti i connettori dei motori degli assi 1, 2 e 3.

9

Rimuovere le scatole di connessione dai motori 1, 2 e
3.

10

Far scorrere verso l'alto il cablaggio nella parte centrale
dell'asse 1 e rimuoverlo completamente.

Suggerimento.

Raccogliere i cavi e i connettori fissan-

doli insieme con del nastro, in modo da proteggere i
connettori e manipolare il cablaggio più agevolmente.

11

Reinstallazione, cablaggio assi 1-3

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio degli assi 1-3.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla nel
caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del ro-
bot.

1

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 146

Inserire il

cablaggio degli assi 1-3

attraverso la piastra

di protezione e farlo scorrere verso il basso nella parte
centrale dell'asse 1.

Suggerimento

Raccogliere i cavi e i connettori fissandoli insieme con
del nastro, in modo da proteggere i connettori e manipo-
lare il cablaggio più agevolmente.

2

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 146

Reinstallare le scatole di connessione sui motori 1, 2 e
3. Sostituire le

guarnizioni

se sono danneggiate.

3

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, vista X-X a pagi-
na 146

Ricollegare i

connettori

nei motori 1,2 e 3.

4

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, vista X-X a pagi-
na 146

Reinstallare i

guidacavo

e la

piastra di protezione

nella

parte centrale dell'asse 1.

5

Vedere il capitolo

Rappresen-

tazioni esplose

, in

Product

manual, spare parts - IRB
4400

.

Fissare il cablaggio con le apposite fascette, come indi-
cato nello schema 3.

6

Reinstallare la staffa per cavo all'interno della base.

7

Vedere il capitolo

Rappresen-

tazioni esplose

, in

Product

manual, spare parts - IRB
4400

.

Riposizionare il cablaggio all'interno della base come
indicato nello schema 4.

8

Continua nella pagina successiva

148

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Ricollegare tutti i connettori sulla base.

9

Vedere il paragrafo dettagliato

Reinstallazione, unità di misu-
razione seriale a pagina 211

.

Reinstallare l'unità di misurazione seriale.

10

Vedere la figura

Posizione del

cablaggio, assi 1-3 a pagina 145

Reinstallare la piastra di copertura posteriore.

11

Reinstallare le coperture delle scatole di connessione.

12

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura sepa-
rato, incluso con gli utensili
per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

13

Le informazioni generali sulla
calibratura sono incluse nel
paragrafo

Calibrazione a pagi-

na 267

.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano rispet-
tati quando viene eseguito il primo test.

14

Manuale del prodotto - IRB 4400

149

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Posizione del cablaggio, assi 4-6

Il cablaggio degli assi 4-6 è posizionato all'interno del robot come illustrato nella
figura seguente.

Vedere anche la vista X-X nella figura successiva.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

in

Product manual, spare parts - IRB 4400

.

xx0300000112

Piastra di copertura posteriore.

A

Connettori sulla base. Connettori sulla piastra di copertura posteriore: R1.MP,
R1.SMB, R1.CP/CS (collegamento utente), R2.MP4-6. Connettori di rilascio dei
freni: R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6. Connettori sull'unità di misurazione seriale:
R2.SMB, R2.FB1-3, R2.FB4-6.

B

Scatola di connessione, motori 4, 5 e 6. Connettori sui motori del braccio supe-
riore: R3.MP4, R3.MP5, R3.MP6, R3.FB4, R3.FB5, R3.FB6. Collegamenti utente:
R2.CP, R2.CS.

F

Staffa per cavo all'interno del braccio inferiore.

I

Staffa per cavo sul braccio superiore.

J

Continua nella pagina successiva

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Manuale del prodotto - IRB 4400

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4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6