ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

4.4.2 Sostituzione del gruppo polso

Posizione del gruppo polso

Il gruppo polso è posizionato sul braccio superiore come illustrato nella figura
seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.) La procedura di rimozione/reinstallazione
è diversa a seconda della versione del robot.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000150

Gruppo polso

O-ring

Superficie di tenuta tra il gruppo polso e il tubo del braccio superiore

Viti di fissaggio e rondelle

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

3HAB8271-1

Gruppo polso
(IRB 4400)

ABB Orange

3HAB9398-1

Gruppo polso
(IRB 4400/L10)

Graphite White

3HAC050646-
001

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

167

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del gruppo polso

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

21522012-541

O-ring
(IRB 4400)

Utilizzato per lubrificare la sca-
nalatura dell'O-ring.

3HAC042536-
001

Grasso

Loctite 574

12340011-
116

Sigillante per flange

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Il numero del ricambio viene
specificato nel paragrafo

Cali-

brazione a pagina 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Rimozione del gruppo polso

La procedura seguente descrive come rimuovere il gruppo polso dal robot.

Nota

Questo componente comprende un'unità completa, inclusi motori e riduttori. Il
suo design è complesso e normalmente non consente di effettuare le riparazioni
in loco. Il polso deve quindi essere inviato ad ABB per interventi di assistenza.

ABB raccomanda al cliente di effettuare solo le seguenti operazioni di
manutenzione e riparazione su questa unità.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Continua nella pagina successiva

168

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del gruppo polso

Continua

Nota/illustrazione

Azione

ATTENZIONE

L'unità polso del robot pesa 48 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Il drenaggio è descritto nel paragrafo

Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e 6 (tutte
le versioni di robot) a pagina 120

Scaricare l'olio dal gruppo polso.

xx0300000148

Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle
(A).

Gruppo polso nella versione di robot IRB
4400.

Rimuovere il gruppo polso dal braccio supe-
riore.

Reinstallazione, gruppo polso IRB 4400.

La procedura seguente descrive come reinstallare il gruppo polso sui robot versioni
IRB 4400/60 e Foundry Prime.

Nota

ABB raccomanda al cliente di effettuare

solo

le seguenti operazioni di

manutenzione e riparazione su questa unità.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

169

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del gruppo polso

Continua

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

ATTENZIONE

L'unità polso del robot pesa 48 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 167

Per posizionare l'

O-ring

, lubrificare la relativa

scanalatura.
Montare l'O-ring sul polso.

Vedere la figura

Posizione del gruppo

polso a pagina 167

Vedere le specifiche in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 167

Applicare il

sigillante per flange

sulla superfi-

cie del polso che entra in contatto con il tubo
del braccio superiore.

La superficie di tenuta è illustrata nella
figura

Posizione del gruppo polso a pagi-

na 167

xx0300000148

Reinstallare il polso utilizzando le viti di fis-
saggio e le rondelle (A).

•

A: 8 pezzi, M10x35. Coppia di ser-
raggio: 41 Nm.

Vedere la sezione

Cambio dell'olio, ridut-

tore assi 5 e 6 (tutte le versioni di robot)
a pagina 120

Rabboccare l'olio del gruppo polso.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo

Calibrazione

a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test.

170

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del gruppo polso

Continua

4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4

Posizione del gruppo alloggiamento del braccio

Il gruppo alloggiamento del braccio comprende l'alloggiamento dell'asse 4 e il tubo
del braccio superiore. È posizionato come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000183

Tubo del braccio superiore

Alloggiamento asse 4

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Foundry, utilizzato anche per
Standard.

3HAC17542-1

Braccio superiore senza
polso e motori

Colore: ABB Orange.

Foundry, utilizzato anche per
Standard.

3HAC050860-
001

Colore: Graphite White

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

171

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Il numero del ricambio viene
specificato nel paragrafo

Cali-

brazione a pagina 267

Istruzioni per la calibrazio-
ne mediante pendolo

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Sostituzione, gruppo alloggiamento del braccio

La procedura seguente descrive come sostituire il gruppo alloggiamento del braccio.

ATTENZIONE

Il gruppo alloggiamento del braccio pesa 152 kg. Tutti i dispositivi di sollevamento
utilizzati devono essere dimensionati adeguatamente.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Vedere la sezione

Sostituzione del gruppo

alloggiamento del braccio, asse 4 a pagi-
na 171

Rimuovere il gruppo polso.

Vedere la sezione

Rimozione dei motori,

assi 4, 5 e 6 a pagina 235

Rimuovere i motori degli assi 4, 5 e 6.

Vedere la sezione

Sostituzione del gruppo

alloggiamento del braccio, asse 4 a pagi-
na 171

Rimuovere il gruppo alloggiamento del brac-
cio.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 171

Montare il nuovo

gruppo alloggiamento del

braccio

Vedere la sezione

Sostituzione del gruppo

polso a pagina 167

Reinstallare il gruppo polso.

Continua nella pagina successiva

172

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Vedere le sezioni:

•

Reinstallazione del motore, asse 4
a pagina 238

•

Reinstallazione del motore, asse 5
a pagina 242

•

Reinstallazione del motore, asse 6
a pagina 246

Reinstallare i motori degli assi 4, 5 e 6.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Le informazioni generali sulla calibratura
sono incluse nel paragrafo

Calibrazione

a pagina 267

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test.

Manuale del prodotto - IRB 4400

173

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del gruppo alloggiamento del braccio, asse 4

Continua

4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4

Posizione dell'arresto meccanico

L'arresto meccanico dell'asse 4 è posizionato nel braccio superiore, come illustrato
nella figura seguente. (La figura illustra l'IRB 4400.)

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000176

Arresto meccanico asse 4

Ammortizzatore asse 4

Viti di fissaggio, arresto meccanico

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

3HAB8856-1

Arresto meccanico, asse 4

3HAB3760-1

Ammortizzatore

Loctite 574

12340011-116

Sigillante per flange

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili stan-

dard a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo pas-
so riportate di seguito.

Continua nella pagina successiva

174

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

AVVERTENZA

Se l'arresto meccanico è stato deformato in seguito a un urto violento, è
necessario sostituirlo.

AVVERTENZA

Se si rimuove l'ammortizzatore dall'asse 4, quest'ultimo non disporrà più di un
arresto meccanico. Se il braccio superiore del robot è dotato di cablaggio, è
possibile che quest'ultimo venga danneggiato quando si utilizza la funzione

Resetting the work area for an axis

, oppure se il robot viene fatto avanzare senza

essere stato calibrato.

Rimozione, arresto meccanico

La procedura seguente descrive come rimuovere l'arresto meccanico dell'asse 4
dal robot.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

Vedere la figura

Posizione

dell'arresto meccanico a pa-
gina 174

Rimuovere l'

arresto meccanico

svitando le relative

viti di fissaggio.

Vedere la figura

Posizione

dell'arresto meccanico a pa-
gina 174

Ruotare l'asse 4 fino a quando l'

ammortizzatore

di-

venta visibile. Rimuovere l'ammortizzatore.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

175

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4

Continua

Reinstallazione, arresto meccanico

La procedura seguente descrive come reinstallare l'arresto meccanico dell'asse
4 sul robot.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

Vedere la figura

Posizione

dell'arresto meccanico a pa-
gina 174

Montare

l'ammortizzatore

sull'asse 4.

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 174

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 174

Applicare il

sigillante per flange

sull'arresto.

Vedere la figura

Posizione

dell'arresto meccanico a pa-
gina 174

Montare l'

arresto meccanico

sull'asse 4 con le relative

viti di fissaggio.

Il codice è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagi-
na 174

4 pezzi, M8x16. Coppia di
serraggio: 24 Nm.

176

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.4 Sostituzione dell'arresto meccanico, asse 4

Continua

4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)

Posizione del cablaggio dei segnali, braccio superiore

Il cablaggio dei segnali (opzione 042) è posizionato lungo il braccio superiore come
illustrato nella figura seguente.

xx0300000192

Staffa del polso

Staffa del braccio superiore

Fermi per cavi anteriore e posteriore

Guaina in plastica

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Comprende il cablaggio di se-
gnale/alimentazione, le staffe
necessarie, i fermi e così via.

3HAC8820-1

Collegamento utente, asse
4

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 301

3HAC17594-
1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

177

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)

Rimozione, cablaggio dei segnali del braccio superiore

La procedura seguente descrive come rimuovere il cablaggio dei segnali dal braccio
superiore.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disatti-
varla nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.

Vedere la figura

Posizione del ca-

blaggio dei segnali, braccio supe-
riore a pagina 177

Rimuovere la

staffa del polso

e la

staffa del

braccio superiore

dal braccio superiore.

Vedere la figura

Posizione del ca-

blaggio dei segnali, braccio supe-
riore a pagina 177

Rimuovere i

fermi per cavi anteriore e posteriore

dall'albero tubolare.

Scollegare i connettori sul retro del braccio su-
periore.

Reinstallazione, cablaggio dei segnali del braccio superiore

La procedura seguente descrive come reinstallare il cablaggio dei segnali sul
braccio superiore.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disat-
tivarla nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa
del robot.

Applicare del nastro di protezione trasparente
alla parte più stretta dell'albero tubolare. Rimuo-
vere innanzitutto sporcizia e grasso dalla super-
ficie.

Spostare l'asse 4 in posizione di calibrazione
(0°).

Continua nella pagina successiva

178

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

La posizione della staffa è illustra-
ta nella figura

Posizione del cablag-

gio dei segnali, braccio superiore
a pagina 177

xx0300000193

Reinstallare la

staffa del polso

sul braccio supe-

riore.

•

A: 2 pezzi, M8x12.

La posizione della staffa è illustra-
ta nella figura

Posizione del cablag-

gio dei segnali, braccio superiore
a pagina 177

xx0300000194

Reinstallare la

staffa del braccio superiore

sul

braccio superiore.

•

B: 3 pezzi, M8x12.

Ruotare lentamente l'asse 4 in senso orario fino
alla posizione di arresto.
Verificare continuamente che i cavi non siano
completamente estesi.

Nota!

Se i cavi sono completamente estesi, in-

terrompere la rotazione e lasciare scorrere un
ulteriore tratto di cavo dal fermo per cavo poste-
riore. Per fare ciò, è necessario allentare i fermi
grigi e far fuoriuscire i cavi manualmente.

Completare la rotazione.

Nota!

Lasciare aperto e non serrare il fermo per

cavo posteriore.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

179

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0300000197

Applicare prima di tutto il

fermo per cavo ante-

riore

intorno all'albero tubolare.

Far scorrere la

guaina in plastica

nera nel piede

del fermo.
Applicare allo stesso modo il

fermo per cavo

posteriore

intorno all'albero tubolare.

•

A: Guaina in plastica

•

B: Fermo per cavo

Vedere anche la figura

Posizione

del cablaggio dei segnali, braccio
superiore a pagina 177

Spostare l'asse 4 da un limite estremo all'altro
e viceversa.

xx0100000003

Attenzione!

Verificare i cavi durante lo spostamento.

•

i cavi non devono essere completamente
estesi

•

i cavi e il tubo dell'aria non devono entra-
re in contatto con le parti in movimento
del braccio.

•

gli anelli di fissaggio devono sempre
scorrere agevolmente senza trazione
eccessiva.

Regolare la lunghezza dei cavi tirandoli e spin-
gendoli nei fermi interni tuttora allentati.

Nota!

Durante il movimento dell'asse 4 non si

dovranno avvertire tensioni dei cavi.

Serrare manualmente i fermi. Non utilizzare
utensili.

Ricollegare i connettori sull'estremità posteriore
del braccio superiore.

Collegare il tubo dell'aria.

Fissare i cavi e il tubo dell'aria con fascette so-
pra i motori.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

180

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.5 Sostituzione del cablaggio dei segnali, braccio superiore (opzione 042)

Continua

4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5

Informazioni generali

Dopo il riassemblaggio a seguito di un intervento di riparazione o per qualsiasi
altro motivo, è necessario verificare il gioco degli assi 5 e 6 per assicurarsi che il
robot venga riposizionato con precisione. La procedura per l'asse 5 è descritta di
seguito.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 301

Kit di utensili standard

3HAB1611-6

Strumento di misurazione del gioco

3HAB6337-1

Utensile di misurazione, gioco (IRB 4400/L10)

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le pro-
cedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

Attrezzatura supplementare - Foundry Prime

Nota

Codice

Apparecchiatura

Mercasol

3HAC034903-001

Prevenzione della ruggine

3HAC026759-001

Sikaflex 521FC

12340011-116

Loctite 574

Spazzola

3HAC035355-001

Kit di ritocco Touch Up per Foundry
Prime

Misurazione, asse 5

La procedura seguente descrive come misurare il gioco dell'asse 5.

Nota

Da notare che lo strumento di misurazione e i valori di misurazione sono diversi,
a seconda delle versione del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

181

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non
disattivarla nel caso dei robot Foun-
dry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area
operativa del robot.

Spostare il robot nella posizione di calibra-
zione e ruotare l'asse 4 di 90°.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 181

Montare lo

strumento di misurazione del

gioco

sul disco rotante.

xx0300000186

Applicare il carico F in una sola direzione,
come illustrato nella figura a destra.

Nota

A seconda delle diverse versioni del robot,
utilizzare misure e carichi differenti come
specificato a destra.

Valori per la versione del robot IRB
4400

•

A: Strumento di misurazione del
gioco

•

B: 100 mm

•

C: 140 mm

•

F: 200 N

Valori per il robot versione IRB
4400/L10:

•

A: Strumento di misurazione del
gioco

•

B: 140 mm

•

C: 85 mm

•

F: 40 N

Rimuovere il carico e impostare il calibro
a quadrante su zero.

Continua nella pagina successiva

182

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

4 Riparazione

4.4.6 Misurazione del gioco, asse 5

Continua

ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 11