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ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 6

Nota/Illustrazione

Azione

Vedere

Ispezione dei tubi flessibili

dell’aria (Foundry Prime) a pagina 103

Ispezionare il sistema dell’aria.

Protezione contro l’acqua ad alta pressione

AVVERTENZA

Nessuna parte del robot deve essere esposta al getto diretto d’acqua ad alta
pressione. Le guarnizioni tra le parti in movimento del polso non devono essere
esposte al getto d’acqua ad alta pressione, diretto o di rimbalzo.

Protezione dei giunti del polso

Le guarnizioni tra le parti in movimento del polso non devono essere esposte al
getto diretto d’acqua ad alta pressione. Consigliamo che la pinza comprenda uno
schermo che impedisca un flusso diretto d’acqua sulle superfici di tenuta del polso.
Le guarnizioni vengono indicate nella illustrazione sottostante.

xx0600003108

Asse 5, lato del supporto del cuscinetto

Asse 5, lato del riduttore del cuscinetto

Asse 6, flangia di montaggio - alloggiamento del riduttore

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua

Continua

Protezione dalla corrosione della flangia del polso

La superficie di montaggio sulla flangia del polso è protetta mediante del grasso.
Il giunto fra la flangia del polso e l'utensile ed i fori delle viti sulla flangia del polso
dev'essere protetto.

Nota/Illustrazione

Azione

xx0600003109

Una volta montato l’utensile, sgrassare le
seguenti superfici:

•

la superficie visibile (non verniciata)

•

l’estremità posteriore dei fori delle viti,
nonché la parte finale delle viti stesse.

A i fori delle viti e le viti
B la superficie non verniciata

Proteggere tutte queste superfici mediante
Mercasol.

Ispezione dei tubi flessibili dell’aria
(Foundry Prime) a pagina 103

Prima di far entrare un robot in una cella di
lavaggio a getto d’acqua:

•

eseguire un’ispezione della pressione
nei motori e nella cavità SBM.

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2 Installazione e configurazione

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua

Continua

2.7.2 Messa in servizio (Foundry Prime)

Informazioni generali

È necessario tener presente quanto segue, prima di far entrare un robot in una
cella d’applicazione di getto d’acqua.

ATTENZIONE

Non spegnere mai la sovrapressione nei motori e nel compartimento di
misurazione seriale, durante la fase di raffreddamento del robot, una volta spento.

Nota

Al fine di ridurre il rischio di corrosione, a causa della condensazione nei riduttori,
è necessario che il robot funzioni ad alta velocità, su tutti gli assi, almeno una
volta ogni ora. Questo, per lubrificare le cavità dei riduttori.

Nota

Durante la disattivazione di una cellula di pulizia, consigliamo la ventilazione
dell’aria umida in essa contenuta, al fine di evitare che tale aria umida non venga
risucchiata, ad esempio, nei riduttori, a causa dell’innalzamento del vuoto durante
il raffreddamento.

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2 Installazione e configurazione

2.7.2 Messa in servizio (Foundry Prime)

2.8 Avvio del robot in ambienti freddi

Introduzione

Questa sezione descrive le modalità di avvio del robot in un ambiente freddo, se
tale robot non si avvia nel modo normale.

Problemi con l’avvio del robot

Messaggio di evento da Motion Supervision

Utilizzare questa procedura se un messaggio indica un problema con la
supervisione del movimento all’avvio. Maggiori informazioni su Motion Supervision
in

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

Nota

Azione

Disattivare Motion Supervision.

Avviare il robot.

Una volta che il robot ha raggiunto una temperatura
operativa normale Motion Supervision può essere
riattivata.

Arresto del robot con un altro messaggio

Utilizzare questa procedura se il robot non si avvia.

Nota

Azione

La velocità può essere regolata con
l’istruzione RAPID

VelSet

Avviare il robot mediante il suo programma
normale, ma a velocità ridotta.

Durante il riscaldamento regolare la velocità e l’accelerazione

A seconda del livello del freddo ambientale e del programma utilizzato, potrebbe
essere necessario aumentare la velocità fino a raggiungere il massimo. La tabella
indica un esempio di come regolare la velocità:

Velocità

AccSet

Cicli di lavoro

v100 (100 mm/s)

20, 20

3 cicli di lavoro

v400 (400 mm/s)

40, 40

5 cicli di lavoro

v600 (600 mm/s)

60, 60

5 cicli di lavoro

v1000 (1000 mm/s)

100, 100

5 cicli di lavoro

Max

100, 100

Più di 5 cicli di lavoro

Se il programma consiste in estesi movimenti del polso, è possibile che la velocità
di riorientamento, sempre elevata nel campo delle velocità predefinite, debba
essere inclusa nell’incremento.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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2 Installazione e configurazione

2.8 Avvio del robot in ambienti freddi

3 Manutenzione

3.1 Introduzione

Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB
4400.

Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.

In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.

Le procedure sono riunite in varie sezioni e divise in base all'attività di
manutenzione.

Informazioni di sicurezza

Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Nota

Se IRB 4400 è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB 4400 sia
collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale (RCD) prima
di iniziare qualsiasi lavoro di manutenzione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.1 Introduzione

3.2 Introduzione dei robot Foundry Prime

Introduzione

I robot Foundry Prime sono concepiti per un'installazione ed operatività in ambienti
molto gravosi. L'uso improprio dei robot o installazione, pulizia, manutenzione e
riparazione non adeguate possono avere effetti dannosi sul robot.

Per eliminare questi rischi, sono richieste attrezzature e procedure adeguate per
l'installazione, la pulizia, la manutenzione e la riparazione di robot Foundry Prime
ABB.

È richiesto un esteso programma di manutenzione che comprende varie attività e
un programma di interventi di assistenza.

La pulizia e la manutenzione di robot con protezione Foundry Prime dovranno
essere svolte da personale addestrato.

Attività e intervalli specifici di manutenzione per Foundry Prime

I robot Foundry Prime richiedono delle attività e degli intervalli di manutenzione
specifica, in confronto ai robot Standard:

•

Più complete

•

Più frequenti

•

Attività di campionatura per la verifica della lubrificazione

•

Condizionale - ad esempio, controllo dell'acqua presente nel
riduttore/decisione sugli intervalli di sostituzione

Delle misure preventive, ogni 6 mesi, assicurano l'ottimizzazione dell'operatività
del robot:

•

Ispezione del livello dell'olio nei riduttori

•

Trattamento della superficie

•

Cablaggio

•

Dispositivo di bilanciamento

Attività di lubrificazione dei recessi e degli ingranaggi dei riduttori

Far ruotare ogni asse ad alta velocità almeno in un'occasione ogni ora. Questa
attività lubrificherà i recessi e gli ingranaggi del riduttore, il che ridurrà il rischio di
corrosione dovuta alla consensazione all'interno dei riduttori.

Situazioni non prevedibili

L'ispezione del robot può rendersi necessaria anche a causa di situazioni
impreviste. In caso di danni di qualsiasi genere, è necessario intervenire
immediatamente.

Nota

Riparare eventuali danni sulle superfici verniciate non appena possibile. Utilizzare
il kit di ritocco Touch Up 3HAC035355-001 per la protezione Foundry Prime.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

3 Manutenzione

3.2 Introduzione dei robot Foundry Prime

Reclami a titolo di garanzia

I reclami a titolo di garanzia per difetti al prodotto, che siano dovuti ad un cattivo
utilizzo o alla mancanza di una completa osservanza dei requisiti operativi e di
manutenzione, non verranno accolti.

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

3 Manutenzione

3.2 Introduzione dei robot Foundry Prime

Continua

3.3 Programma di manutenzione

3.3.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

Introduzione

Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 4400:

•

Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.

•

Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.

•

SIS: specificato dal SIS del robot (Service Information System). Viene
specificato un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico; tuttavia, il valore
varia a seconda del grado di funzionamento di ogni parte.

Il SIS utilizzato in M2004 è ulteriormente dettagliato nella sezione

Manuale

dell'operatore - Service Information System

I robot con la funzionalità

Service Information System

attivata possono avere dei

contatori attivi nel browser del dispositivo in RobotStudio, o nella FlexPendant.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.3.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

3.3.2 Programma di manutenzione

Informazioni generali

Per garantire un funzionamento soddisfacente del robot, è necessario eseguirne
regolarmente la manutenzione. La seguente tabella riporta le attività e gli intervalli
di manutenzione.

Situazioni inattese che richiedono una pronta ispezione del robot. È necessario
intervenire immediatamente in caso di danni di qualsiasi genere!

Gli intervalli di ispezione

non

costituiscono una specifica della durata di ogni

componente.

Attività e intervalli (protezione Standard)

La seguente tabella riporta le attività di manutenzione necessarie e i relativi
intervalli.

Vedere il paragrafo

Intervallo

Apparecchiatura

Attività di manu-
tenzione

Sostituzione della batteria SMB a
pagina 106

36 mesi o avvi-
so di batteria
scarica

Gruppo batteria, siste-
ma di misurazione di
tipo RMU101 o
RMU102 (contatto
della batteria a 3 poli)

Sostituzione

Sostituzione della batteria SMB a
pagina 106

Allarme per
batteria in
esaurimento

Gruppo batteria, siste-
ma di misurazione
con contatto della
batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A

Sostituzione

Sostituzione del cablaggio dei se-
gnali, braccio superiore (opzione
042) a pagina 177

12.000 ore

Cablaggio dei segna-
li, braccio superiore
(opzione 042)

Sostituzione

Ispezione dell'arresto meccanico,
asse 1 a pagina 101

Regolarmente

iii

Arresto meccanico,
asse 1

Ispezione

Sostituzione dell'olio, riduttore asse
4 a pagina 117

12.000 ore

Olio, riduttore asse 4

Sostituzione

Cambio dell'olio, riduttore assi 5 e
6 (tutte le versioni di robot) a pagi-
na 120

12.000 ore

Olio, riduttore assi 5
e 6

Sostituzione

L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) viene visualizzato quando è

necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.

L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) appare quando la capacità di backup

rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di
disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una
routine di assistenza per lo spegnimento della batteria. Vedere

Manuale dell'operatore - IRC5 con

FlexPendant

per istruzioni.

iii

Sostituire se è piegato.

iv I riduttori sono lubrificati a vita, il che corrisponde a 40.000 ore di funzionamento se il robot viene

utilizzato in presenza di una temperatura ambiente inferiore a 40° C. Se la temperatura è superiore,
è necessario sostituire l'olio.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.3.2 Programma di manutenzione

Attività e intervalli (protezione Foundry Prime)

I robot che funzionano assieme ad un sistema di lavaggio a getto d’acqua, e
presentano le specifica tenuta d’acqua per tale applicazione, richiedono una
manutenzione speciale per un funzionamento corretto. La manutenzione dev’essere
eseguita secondo il piano di manutenzione del Manuale del prodotto, con le seguenti
aggiunte.

Vedere il paragrafo

Intervallo

Apparecchiatura

Attività di manu-
tenzione

Sostituzione del cablaggio,
assi 1-3 a pagina 145

oppure

Sostituzione del cablaggio,
assi 4-6 a pagina 150

6 mesi
Se richiesto

Cablaggio

Ispezione
Sostituzione

Ispezione dell'arresto mec-
canico, asse 1 a pagina 101

Regolarmente

Arresto meccanico,
asse 1

Ispezione

Ispezione dei tubi flessibili
dell’aria (Foundry Prime) a
pagina 103

6 mesi

Tubi dell'aria

Ispezione

Protezione dalla corrosione
della flangia del polso a pa-
gina 88

6 mesi

Protezione anti-ruggi-
ne del polso

Ispezione

Ispezione del trattamento
della superficie (Foundry
Prime) a pagina 105

6 mesi

iii

Trattamento della
superficie

Ispezione

6 mesi

Dispositivo di bilan-
ciamento

Ispezione

Cambio e ispezione dell'olio
a pagina 112

6.000 ore

Olio dei riduttori, assi
1-6

Sostituzione

Sostituzione della batteria
SMB a pagina 106

36 mesi o avviso di
batteria scarica

Gruppo batteria, si-
stema di misurazione
di tipo RMU101 o
RMU102 (contatto
della batteria a 3 po-
li)

Sostituzione

Sostituzione della batteria
SMB a pagina 106

Allarme per batteria in
esaurimento

Gruppo batteria, si-
stema di misurazione
con contatto della
batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A

Sostituzione

I pezzi che devono essere sostituiti in conformità alle attività di manutenzione programmate non
sono coperti da garanzia.

Sostituire se è piegato.

iii

Danni alle superfici verniciate devono essere riparati il prima possibile, per evitare fenomeni di
corrosione.

iv I riduttori sono lubrificati a vita, il che corrisponde a 40.000 ore di funzionamento se il robot viene

utilizzato in presenza di una temperatura ambiente inferiore a 40° C. Se la temperatura è superiore,
è necessario sostituire l'olio.

L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) viene visualizzato quando è

vi L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) appare quando la capacità di backup

Manuale dell'operatore - IRC5 con

FlexPendant

per istruzioni.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.3.2 Programma di manutenzione

Continua

3.4 Attività di ispezione

3.4.1 Ispezione etichette informative

Posizione delle etichette informative

Nella figura viene illustrata la posizione delle etichette informative da ispezionare.

xx1600001280

Istruzioni - Unità di rilascio dei freni

Contrassegno di avvertenza - Alta temperatura (3 pezzi)

Contrassegno di avvertenza -Cilindro di bilanciamento

Etichetta valore nominale

Logotipo ABB (2 pezzi)

Logotipo classe di protezione

Contrassegno di avvertenza - Simbolo di fulmine (5 pezzi)

Etichetta UL/UR

Etichetta di calibrazione (4 pezzi)

Piastra di istruzioni - Sollevamento del robot

Contrassegno di designazione

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.4.1 Ispezione etichette informative

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Apparecchiatura

Vedere

Elenchi delle parti di

ricambio a pagina 305

Etichette

Ispezione di etichette

Utilizzare questa procedura per ispezionare le etichette sul robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Vedere la figura

Posizione delle etichette

informative a pagina 97

Verificare tutte le etichette.

Sostituire le eventuali etichette mancanti o
danneggiate.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.4.1 Ispezione etichette informative

Continua

3.4.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)

Posizione della lampada indicatrice

La lampada indicatrice è opzionale.

La sua posizione è mostrata dalla figura.

C D

xx0800000290

Lampada indicatrice

R3.H1 +, R3.H2 -

R2.CP

R2.CS

Attrezzatura richiesta

Nota

Apparecchiatura

Per i codici ricambio, vedere Ricambi -

Ricam-

bi - opzioni

Product manual, spare

parts - IRB 2600

Lampada indicatrice

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili

standard a pagina 301

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i riferimen-
ti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le pro-
cedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

Attrezzatura supplementare - Foundry Prime

Nota

Codice

Apparecchiatura

Mercasol

3HAC034903-001

Prevenzione della ruggine

3HAC026759-001

Sikaflex 521FC

12340011-116

Loctite 574

Spazzola

3HAC035355-001

Kit di ritocco Touch Up per Foundry
Prime

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

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3 Manutenzione

3.4.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

Ispezione della lampada indicatrice

Seguire questa procedura per ispezionare il funzionamento della lampada
indicatrice.

Nota

Se la lampada indicatrice fosse danneggiata, la si dovrà sostituire.

Nota

Azione

Controllare che la lampada indicatrice sia
accesa quando i motori sono stati messi in
funzione (tramite il comando "MOTORS ON").

Se la lampada indicatrice non fosse accesa,
tentare di individuare l’anomalia seguendo i
passi qui sotto.

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Accertarsi che la lampada indicatrice non sia
rotta, altrimenti sostituirla.

Controllare i collegamenti dei cavi.

24V

Misurare la tensione sui connettori per il
motore dell'asse 3.

Controllare il cablaggio. Se si individuasse
un’anomalia, sostituire la lampada.

Sigillare e verniciare i giunti che sono stati
aperti. Inoltre, riparare eventuali danni dello
speciale strato di vernice Foundry Prime del
robot. Vedere

Tagliare la vernice o la superfi-

cie del robot prima di sostituire le parti. a
pagina 141

100

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

3 Manutenzione

3.4.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)

Continua

3.4.3 Ispezione dell'arresto meccanico, asse 1

Posizione dell'arresto meccanico

L'arresto meccanico dell'asse 1 è posizionato nel telaio come illustrato nella figura.

xx0300000182

Perno dell'arresto meccanico, asse 1

Vite di regolazione

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

3HAB3647-1

Arresto meccanico, asse 1

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Contenuto, kit di utensili

standard a pagina 301

Kit di utensili standard

In queste procedure sono pre-
senti i riferimenti agli utensili
necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare
altri utensili o seguire procedure di-
verse. Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo riportate
di seguito.

Ispezione

La procedura seguente descrive come ispezionare l'arresto meccanico dell'asse
1.

AVVERTENZA

Se l'arresto meccanico è stato deformato in seguito a un urto violento, è
necessario sostituirlo.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

101

3HAC022032-007 Revisione: T

3 Manutenzione

3.4.3 Ispezione dell'arresto meccanico, asse 1

Informazioni

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non disattivarla
nel caso dei robot Foundry Prime)

per il robot, prima di accedere all'area operativa del
robot.

Verificare regolarmente che il perno di arresto non
sia piegato o danneggiato in alcun modo.

Le modalità di rimozione e
reinstallazione dell'arresto
meccanico sono descritte
nella sezione

Montaggio, arre-

sto meccanico asse 1 a pagi-
na 71

Nota

Se il perno di arresto meccanico è deformato o dan-
neggiato, deve essere sostituito.

Controllare anche che il perno sia fissato correttamen-
te.

102

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

3 Manutenzione

3.4.3 Ispezione dell'arresto meccanico, asse 1

Continua

Content .. 4 5 6 7 ..