ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

Arresti aggiuntivi

Gli arresti addizionali sono montati come illustrato nella figura.

xx0300000258

Occhielli di arresto meccanici

Vite di fissaggio e rondella

Range di lavoro massimo con occhielli di arresto (250°)

Perno di arresto

Range di lavoro minimo con occhielli di arresto (127°)

Montaggio, arresto meccanico asse 1

La procedura seguente descrive come montare arresti meccanici aggiuntivi sulla
base.

Con il kit vengono fornite anche istruzioni per il montaggio.

Nota

Azione

Vedere la figura

Arresti aggiuntivi a pagi-

na 71

per informazioni.

Determinare la posizione degli aggetti di arre-
sto e contrassegnare la posizione dei fori
sulla base.

Praticare fori da Ø10,2 mm con una profondi-
tà massima di 45 mm con filettatura M12.
Profondità del filetto minima 35 mm.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1

Continua

Nota

Azione

Vedere le specifiche in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 70

Montare saldamente gli occhielli di arresto
con

viti di fissaggio e rondelle

secondo

quanto illustrato nella figura

Arresti aggiuntivi

a pagina 71

M12x60, coppia di serraggio: 82 Nm, lubri-
ficazione a olio.

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1

Continua

2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Limitazione meccanica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 2 può essere limitato meccanicamente montando arresti
aggiuntivi (distanziali e ammortizzatori) al braccio inferiore e ai riduttori degli assi
1-3, come descritto in questa sezione. Da notare che la configurazione del
parametro di sistema deve pure essere regolata (

Upper joint bound

Lower joint

bound

per il tipo

Arm

nell'argomento

Motion

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Include distanziali, ammortiz-
zatori, viti di fissaggio e dadi.

3HAC4225-1

Arresto meccanico, asse 2

3HAB9185-1

Distanziale (ammortizzato-
re)

3HAC3962-1

Distanziale

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Contenuto, kit di

utensili standard a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo pas-
so riportate di seguito.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Arresti aggiuntivi

Gli arresti meccanici aggiuntivi (distanziali e ammortizzatori) sono montati sul
braccio inferiore e sui riduttori, come illustrato nella figura seguente.

xx0300000260

Vista A del braccio inferiore

Vista B del braccio inferiore

Sezione del fissaggio dell'arresto meccanico

Distanziale

Vite di fissaggio, distanziale (+ dado)

Ammortizzatore

Vite di fissaggio, ammortizzatore (+ dado)

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Continua

Range di lavoro

La portata operativa dell'asse 2 può essere limitata in funzione della tavola
sottostante.

Distanziale, q.tà

Ammortizzatore,
q.tà

Range di lavoro

+95° / -70°

+95° / -40°

+95° / -10°

+65° / -70°

+65° / -40°

+65° / -10°

+35° / -70°

+35° / -40°

+35° / -10°

+5° / -70°

+5° / -40°

+5° / -10°

•

Ogni ammortizzatore è dotato di: 2 viti di fissaggio e 2 dadi esagonali.

•

Ogni distanziale è dotato di: 1 vite di fissaggio e 1 dado esagonale.

Montaggio, arresto meccanico asse 2

La procedura seguente descrive come montare arresti meccanici aggiuntivi sul
braccio inferiore e sui riduttori.

Con il kit vengono fornite anche istruzioni per il montaggio.

Nota/illustrazione

Azione

Vedere

Range di lavoro a pagina 75

Determinare la limitazione del range di lavoro.

Vedere la figura

Arresti aggiuntivi a pagi-

na 74

Montare i

distanziali

su entrambi i lati dei ri-

duttori utilizzando le

viti di fissaggio e i dadi

del distanziale.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 73

Vite di fissaggio: 1 pezzi/distanziale,
M16x70. Coppia di serraggio: 156 Nm.

Vedere la figura

Arresti aggiuntivi a pagi-

na 74

Montare gli

ammortizzatori

su entrambi i lati

del braccio inferiore utilizzando le

viti di fis-

saggio e i dadi dell'ammortizzatore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 73

Viti di fissaggio: 2 pezzi/ammortizzatore,
M10x60. Coppia di serraggio: 49 Nm.

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Continua

2.5.4 Limitazione elettrica del range di lavoro dell'asse 3

Limitazione elettrica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 3 può essere limitato montando un interruttore elettrico
sul riduttore dell'asse 3, che rileva la posizione attuale per mezzo di una camma.
La configurazione dei parametri di sistema deve pure essere aggiornata.

Arresto elettrico

Tutte le parti dell'arresto elettrico sono montate sull'asse 3 come illustrato nella
figura seguente.

xx0300000262

Tenuta con labbro antipolvere (3HAB 3701-14)

Prigioniero (2122 2012-867)

Tutte le viti sono bloccate con liquido frenafiletti

Distanziale (3HAB 3798-1)

Dado esagonale (9ADA 267-7)

Disco (3HAB 3799-1)

Vite (9ADA 618-44)

Camma (3HAB 3800-1)

Staffa (3HAB 8400-1)

Finecorsa completo (3HAB 8312-1)

Vite (9ADA 629-50)

Vite di fissaggio (9ADA 183-35)

Anello di bloccaggio (9ABA 135-18), innesto di riduzione (2686 015-3), rondella
(2152 398-3)

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.4 Limitazione elettrica del range di lavoro dell'asse 3

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Include tutte le parti di ricambio illustra-
te nella figura

Arresto elettrico a pagi-

na 76

3HAB3795-1

Arresto elettrico, asse 3

Loctite 243

Liquido frenafiletti

Il contenuto è definito nel paragrafo

Contenuto, kit di utensili standard a
pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i ri-
ferimenti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario uti-
lizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema elettrico a

pagina 307

Schemi elettrici

Montaggio, arresto elettrico asse 3

La procedura seguente descrive come montare l'arresto elettrico sull'asse 3.

Con il kit vengono fornite anche istruzioni per il montaggio.

Nota/illustrazione

Azione

xx0300000263

Rimuovere i coperchi (A) dall'asse 3.

Vedere le specifiche in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 77

Tutte le viti sono bloccate con

liquido frenafi-

letti

al momento del montaggio.

Montare l'arresto elettrico come è illustrato
nella figura

Arresto elettrico a pagina 76

I parametri di sistema che devono essere
modificati (

Upper joint bound

Lower

joint bound

) sono descritti nel

Manuale

tecnico di riferimento - Parametri di siste-
ma

Regolare le limitazioni della portata operativa
a livello del software (configurazione dei pa-
rametri di sistema), per corrispondere alle li-
mitazioni meccaniche.

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.4 Limitazione elettrica del range di lavoro dell'asse 3

Continua

2.5.5 Range di lavoro illimitato

Reinizializzazione dell'area di lavoro di un asse

La funzione

Resetting the work area for an axis

, inclusa in

Advanced Motions 3.0

può essere utilizzata anche per l'asse 4. Per abilitare questa funzione, si deve
rimuovere l'arresto meccanico sull'asse 4. Seguire la procedura seguente per
smontare l'arresto meccanico.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

Posizione dell'arresto meccanico, asse 4

L'arresto meccanico dell'asse 4 è posizionato come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della relativa posizione viene fornita
nel capitolo

Rappresentazioni esplose

Product manual, spare parts - IRB 4400

xx0300000176

Arresto meccanico asse 4

Ammortizzatore asse 4

Viti di fissaggio, arresto meccanico

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.5 Range di lavoro illimitato

Rimozione dell'arresto meccanico, asse 4

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere gli arresti meccanici
dell'asse 4, per abilitare la funzione

Resetting the work area for an axis

AVVERTENZA

Se si rimuove l'ammortizzatore dall'asse 4, quest'ultimo non disporrà più di un
arresto meccanico. Se il braccio superiore del robot è dotato di cablaggio, è
possibile che quest'ultimo venga danneggiato quando si utilizza la funzione

Resetting the work area for an axis

, oppure se il robot viene fatto avanzare senza

essere stato calibrato.

Nota/illustrazione

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa (non di-
sattivarla nel caso dei robot Foundry
Prime)

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Vedere la figura

Posizione dell'arresto

meccanico, asse 4 a pagina 78

Allentare le

viti di fissaggio dell'arresto mec-

canico

e rimuovere l'

arresto meccanico

dell'asse 4

Ruotare lentamente l'asse 4 finché l'ammor-
tizzatore è visibile attraverso il foro.

Rimuovere l'ammortizzatore.

4 pezzi, M8x16. Coppia di serraggio: 24
Nm.

Reinstallare l'arresto meccanico sull'asse 4
utilizzando le viti di fissaggio.

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.5.5 Range di lavoro illimitato

Continua

2.6 Collegamenti elettrici

2.6.1 Collegamento utente sul robot

Posizione dei collegamenti utente.

Per il collegamento dell'attrezzatura supplementare al robot, nel cablaggio del
robot sono integrati cavi e un tubo dell'aria ed è inoltre presente un connettore FCI
UT071823SH44N ed uno FCI UT071412SH44N nella parte posteriore e in quella
del braccio superiore.

I collegamenti utente sono situati sul robot come illustrato nella figura.

xx0300000270

R1.CP, R1.CS, Aria R1/4"

R2.CP, R2.CS, Aria R1/4"

R3.CP, R3.CS, Aria R1/4"

Collegamenti dell'attrezzatura supplementare

Collegamenti ai seguenti componenti:

•

tubo dell'aria (R1/4") situato nella parte posteriore del braccio superiore e
alla base. Massimo 8 bar. Diametro interno del tubo: 8 mm.

•

cablaggio dei segnali (opzionale) situato sul lato anteriore del braccio
superiore.

Numero di segnali: 23 (50 V, 250 mA), 10 (250 V, 2 A), un collegamento di messa
a terra protettiva.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.6.1 Collegamento utente sul robot

Set di collegamento

Per collegare i conduttori di alimentazione e di segnale ai connettori del braccio
superiore e della base del robot, si consiglia di utilizzare le seguenti parti.

Contenuto

Codice

Connettore

Set di collega-
mento

•

presa per area di 0,14 – 0,5 mm

•

pressacavo, diametro 2 x 12 mm

•

chiavetta

3HAC12275-1

R1.CP/CS

R1.CP/CS
(protezione
Standard)

•

presa per area di 0,14 – 0,5 mm

•

pressacavo, diametro 10 mm e 12
mm

•

chiavetta

3HAC12276-1

R1.CP/CS

R1.CP/CS F
(protezione
Foundry Pri-
me)

•

spinotti per area del cavo di 0,13
-0,25 mm

•

riduttore

•

riduttore, angolare

3HAC12327-1

R2.CS/R3.CS

•

spinotti per area del cavo di 0,13
-0,25 mm

•

riduttore

•

riduttore, angolare

3HAC12326-1

R2.CP/R3.CP

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.6.1 Collegamento utente sul robot

Continua

2.6.2 Collegamenti utente sul braccio superiore

Collegamenti utente sul braccio superiore

La figura illustra i collegamenti del cliente sul braccio superiore, compresa la
lampada indicatrice opzionale che può essere fissata nella parte posteriore del
braccio.

xx0300000269

R2.CP

R2.CS

Lampada indicatrice (opzione)

R3.H1 +, R3.H2 -

Collegamenti dell'alimentazione sul braccio superiore

Contatto utente sulla base del robot
(il cavo tra il robot e il controller non
è in dotazione)

Contatto utente
sul braccio supe-
riore, R2

Controller del
terminale utente

Nome del se-
gnale

RI.CP/CS.A1

R2.CP.A

XT6.1

CPA

RI.CP/CS.B1

R2.CP.B

XT6.2

CPB

RI.CP/CS.C1

R2.CP.C

XT6.3

CPC

RI.CP/CS.D1

R2.CP.D

XT6.4

CPD

RI.CP/CS.A2

R2.CP.E

XT6.5

CPE

RI.CP/CS.B2

R2.CP.F

XT6.6

CPF

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.6.2 Collegamenti utente sul braccio superiore

Contatto utente sulla base del robot
(il cavo tra il robot e il controller non
è in dotazione)

Contatto utente
sul braccio supe-
riore, R2

Controller del
terminale utente

Nome del se-
gnale

RI.CP/CSP Terra

R2.CP.G (Terra)

R2.CP.H (Chiavet-
ta)

XT6.H

RI.CP/CS.C2

R2.CP.J

XT6.7

CPJ

RI.CP/CS.D2

R2.CP.K

XT6.8

CPK

RI.CP/CS.A3

R2.CP.L

XT6.9

CPL

RI.CP/CS.B3

R2.CP.M

XT6.10

CPM

Collegamenti dei segnali sul braccio superiore

Contatto utente sulla base del robot
(il cavo tra il robot e il controller non
è in dotazione)

Contatto utente
sul braccio supe-
riore, R2

Controller del
terminale utente

Nome del se-
gnale

R1.CS/CP.B5

R2.CS.A

XT5.1

CSA

R1.CS/CP.C5

R2.CS.B

XT5.2

CSB

R1.CS/CP.D5

R2.CS.C

XT5.3

CSC

R1.CS/CP.A6

R2.CS.D

XT5.4

CSD

R1.CS/CP.B6

R2.CS.E

XT5.5

CSE

R1.CS/CP.C6

R2.CS.F

XT5.6

CSF

R1.CS/CP.D6

R2.CS.G

XT5.7

CSG

R1.CS/CP.A7

R2.CS.H

XT5.8

CSH

R1.CS/CP.B7

R2.CS.J

XT5.9

CSJ

R1.CS/CP.C7

R2.CS.K

XT5.10

CSK

R1.CS/CP.D7

R2.CS.L

XT5.11

CSL

R1.CS/CP.A8

R2.CS.M

XT5.12

CSM

R1.CS/CP.B8

R2.CS.N

XT5.13

CSN

R1.CS/CP.C8

R2.CS.P

XT5.14

CSP

R1.CS/CP.D8

R2.CS.R

XT5.15

CSR

R1.CS/CP.A9

R2.CS.S

XT5.16

CSS

R1.CS/CP.B9

R2.CS.T

XT5.17

CST

R1.CS/CP.C9

R2.CS.U

XT5.18

CSU

R1.CS/CP.D9

R2.CS.V

XT5.19

CSV

R1.CS/CP.A10

R2.CS.W

XT5.20

CSW

R1.CS/CP.B10

R2.CS.X

XT5.21

CSX

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.6.2 Collegamenti utente sul braccio superiore

Continua

2.7 Installazione aggiuntiva, Foundry Prime

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua

Informazioni generali

I robot consegnati con la protezione Foundry Prime sono concepiti soprattutto per
operare in cellule di pulizia a getto d’acqua, al 100% di umidità, e detergenti alcalini.
Per assicurarsi che la protezione offra ma miglior affidabilità possibile, sono
necessarie alcune misurazioni durante l’installazione, in conformità alle procedure
qui sotto specificate.

Nota

Per la miglior affidabilità possibile, è anche della massima importanza che si
osservino e vengano documentate le speciali istruzioni di manutenzione per i
robot Foundry Prime.

Commissioning

•

Non spegnere mai la sovrapressione nei motori e nel compartimento di
misurazione seriale, durante la fase di raffreddamento del robot, una volta
spento.

•

Durante la disattivazione di una cellula di pulizia, consigliamo la ventilazione
dell’aria umida in essa contenuta, al fine di evitare che tale aria umida non
venga risucchiata, ad esempio, nei riduttori, a causa dell’innalzamento del
vuoto durante il raffreddamento.

Condizioni ambientali

100%

Umidità

<9.0

Detergente di lavaggio con pH

Il detergente di lavaggio deve contenere un pro-
dotto anti-ruggine, e dev'essere approvato da ABB.

<60°C, utilizzato in una applicazione ti-
pica a getto d'acqua, ad una velocità
adatta.

Temperatura del liquido di pulizia

Specifica dell’aria per la pressurizzazione del robot

L’aria deve essere secca e pulita, tale l’aria per strumenti. La tavola seguente
illustra i dati della specifica dell’aria.

<+2 °C a 6 Bar

Punto di rugiada

<5 micron

Dimensione delle particelle solide

<1 ppm (1 mg/m3)

Contenuto d’olio

0,2 - 0,3 bar

Pressione verso il robot

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua

AVVERTENZA

Se l’aria pressurizzata contiene olio, questo potrebbe causare un'anomalia di
frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot posano cadere, provocando
ferite alle persone o danni ai materiali.

AVVERTENZA

Se la pressione dell’aria dovesse eccedere quella specificata, questo potrebbe
causare un'anomalia di frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot possano
cadere, provocando ferite alle persone o danni ai materiali.

Nota

Per assicurare una pressione d’aria sufficiente, si consiglia di utilizzare un sensore
di pressione.

Pressurizzare i motori e la cavità della piastra di misurazione seriale

I robot sono preparati con tubi verso i motori e la cavità della piastra di misurazione
seriale per consentirne la pressurizzazione.

AVVERTENZA

Il robot deve essere pressurizzato pure quando viene spento, per evitare che
l’aria ambientale umida venga risucchiata nei motori durante la loro fase di
raffreddamento.

Nota/Illustrazione

Azione

xx1500002398

Dimensione: G1/8, d=6 mm

Collegare un tubo d’aria compressa verso il
connettore dell’aria alla base del robot; vede-
re l’illustrazione.

Far ciò allorché sono connessi i cavi del
controller.

Proteggere dalla corrosione le viti dei connet-
tori Harting alla base del robot, mediante
Mercasol 3106.

Vedere

Specifica dell’aria per la pressuriz-

zazione del robot a pagina 85

per la cor-

retta pressione.

Pressurizzare il robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.7.1 Installazione di un IRB 4400 in un’applicazione a getto d’acqua

Continua

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