ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 3

1.7 Risoluzione dei problemi

Informazioni generali

Quando la risoluzione dei problemi richiede un lavoro con l'alimentazione inserita,
è necessario tenere in particolare considerazione:

•

I circuiti di sicurezza potrebbero essere disattivati o scollegati.

•

Considerare le parti elettriche come se fossero

sotto tensione

.

•

Il manipolatore può muoversi inaspettatamente in qualsiasi momento.

PERICOLO

La risoluzione dei problemi sul controller con l’alimentazione attivata deve essere
eseguita da personale di assistenza sul campo ABB o da personale addestrato
da ABB.

Deve essere effettuata una valutazione dei rischi per affrontare sia quelli relativi
al robot che al sistema robotico.

AVVERTENZA

Non sostare mai sotto il braccio di un robot. La gravità e il rilascio dei dispositivi
di frenatura possono creare ulteriori pericoli.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Informazioni correlate

Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione, al funzionamento,
alla manutenzione e alle riparazioni.

Manuale del prodotto - IRB 4400

39

3HAC022032-007 Revisione: T

1 Sicurezza

1.7 Risoluzione dei problemi

1.8 Dismissione

Informazioni generali

Vedere il paragrafo

Dismissione a pagina 287

.

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

Non sostare mai sotto il braccio di un robot. La gravità e il rilascio dei dispositivi
di frenatura possono creare ulteriori pericoli.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

40

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

1 Sicurezza

1.8 Dismissione

2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

Informazioni generali

In questo capitolo sono riportate le istruzioni di montaggio e le informazioni per
l'installazione del controller IRB 4400 nel sito di lavoro.

Vedere anche il manuale del prodotto del controller del robot.

L'installazione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.

Informazioni di sicurezza

Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

.

Nota

Se IRB 4400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il robot sia
collegato alla terra di protezione e a un interruttore differenziale (RCD) prima di
iniziare un qualsiasi intervento di installazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manuale del prodotto - IRB 4400

41

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime

Introduzione

I robot con protezione di tipo Foundry Prime sono concepiti in particolar modo per
un'operatività in ambienti gravosi. Per assicurare la massima affidabilità della
protezione da loro offerta, sono richieste misure speciali per la loro installazione
ed operatività. Si richiede che le condizioni ambientali e applicative preconizzate
siano pienamente rispettate e che siano altresì osservati gli intervalli e le attività
speciali di manutenzione per i robot con protezione Foundry Prime.

Presenza di fluidi in prossimità del robot

Se dei fluidi che possano provocare la formazione di ruggine, come ad esempio
l'acqua, vengono utilizzati in prossimità del robot, è necessario aggiungere inibitori
di ruggine al fluido o intraprendere altre misure per impedire una potenziale
formazione di ruggine su aree non verniciate, giunti o altre superfici non protette
del robot in questione.

Attività di lubrificazione dei recessi e degli ingranaggi dei riduttori

Far ruotare ogni asse ad alta velocità almeno una volta ogni ora. Questa attività
lubrificherà i recessi e gli ingranaggi del riduttore, il che ridurrà il rischio di
corrosione dovuta alla condensazione all'interno dei riduttori.

Componenti pressurizzati

I motori, il dispositivo di equilibratura e la cavità della piastra di misurazione seriale
devono essere pressurizzati sui robot Foundry Prime durante la fase operativa e
quella di termine dell'attività. La sovrapressione può essere terminata una volta
che l'umidità atmosferica abbia raggiunto lo stesso livello dell'ambiente circostante.

Al momento dell'installazione del robot Foundry Prime, devono essere montati un
sensore di pressione ed una valvola limitatrice di pressione (non compresi) sul
sistema di erogazione dell'aria compressa, al fine di monitorare la corretta pressione
dell'aria fornita. Per le specifiche dell'apparecchiatura, vedere

Apparecchiatura di

pressurizzazione a pagina 43

.

Nota

La sovrapressione deve essere mantenuta a un valore di 0,2 - 0,3 ± 0,0 Bar
durante 24 ore, indipendentemente dalla modalità Motors On/Off (motori
accesi/spenti) e dai periodi di avvio e di termine dell'attività.

AVVERTENZA

Non superare la pressione massima di 0,3 bar. Se la pressione dell’aria dovesse
eccedere quella specificata, questo potrebbe causare danni al riduttore,
un'anomalia di frenaggio nei motori e far sì che i bracci del robot possano cadere,
provocando ferite alle persone o danni ai materiali.

Continua nella pagina successiva

42

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime

AVVERTENZA

Se l’aria pressurizzata dovesse contenere olio, questo fatto potrebbe causare
un'anomalia di frenaggio nei motori, e far sì che i bracci del robot posano cadere,
provocando ferite alle persone o danni ai materiali.

Nota

Per assicurare la fornitura di aria compressa, utilizzare un sensore di pressione.

Dati della qualità dell’aria per la pressurizzazione del robot

L’aria deve essere secca e pulita, tale l’aria per strumenti. La tavola seguente
descrive le caratteristiche dell’aria.

Valore

Parametro

<+2 °C a 6 Bar

Punto di rugiada

<5 micron

Dimensione delle particelle solide

<1 ppm (1 mg/m

3

)

Contenuto d’olio

>200 l/min

Flusso dell'aria

Apparecchiatura di pressurizzazione

ABB consiglia di collegare una valvola di sicurezza (se non inclusa) regolata a 0,4
bar, un sensore di pressione regolato a 0,2-0,3 bar o un regolatore a 0,3 bar
massimo al lato in pressione del sistema d’aria.

Esempio di prodotti:

Descrizione

Apparecchiatura

Festo SDE1-series

Pressure sensor

Festo LRP-series

Pressure regulator

Collegare il tubo dell’aria al gruppo limitatore di sovrapressione

Nota

ABB consiglia di impostare la pressione dell’aria a un massimo di 0,3 bar.

Continua nella pagina successiva

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43

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2 Installazione e configurazione

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime

Continua

xx1700000565

Misure di precauzione

Nota

È strettamente vietata l'esposizione di una qualsiasi parte del robot alla diretta
alta pressione di un lancia ad acqua. Le guarnizioni tra le parti in movimento del
polso non devono essere esposte al getto diretto d’acqua ad alta pressione.

Si devono evitare gli spruzzi di rimbalzo del getto d'acqua ad alta pressione. ABB
consiglia un disegno dell'utensile con coperture integrate che proteggano il polso
dal getto d'acqua ad alta pressione, sia esso diretto che indiretto.

Nota

Assicurarsi che la speciale verniciatura Foundry Prime del robot non venga
danneggiata durante le fasi di collaudo, installazione o riparazione. Utilizzare il
kit di ritocco Touch Up, disponibile per Foundry Prime (codice 3HAC035355-001),
per riparare eventuali danni alla vernice.

Continua nella pagina successiva

44

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2 Installazione e configurazione

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime

Continua

Punti sensibili IRB 4400

L’illustrazione qui sotto mostra i punti particolarmente sensibili agli spruzzi d’acqua.

C

B

A

xx0800000462

Interno del braccio inferiore

A

Fascio dei cavi

B

Polso

C

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

45

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.2 Requisiti di installazione e operativi per i robot Foundry Prime

Continua

2.2.1 Periodi di termine dell'attività

Periodi di termine dell'attività

Durante i periodi di termine dell'attività, la cella di pulizia dev'essere ventilata (e
l'aria interna espulsa). Con questa azione si riduce il rischio che l'umidità venga
aspirata nei riduttori durante la fase di raffreddamento. Tale azione consente al
riduttore di asciugarsi, dato che l'agente inibitore della ruggine perde in genere
d'efficacia dopo un certo lasso di tempo.

Ventilare e far fuoriuscire l'aria interna durante e dopo le fasi di termine d'attività:

•

La cella deve essere ventilata durante la fase di termine dell'attività, fino a
che l'umidità atmosferica della cella non abbia raggiunto lo stesso livello
dell'ambiente circostante.

•

Con ciò si eviterà che l'aria umida resti intrappolata nei riduttori o in altre
cavità, a causa del vuoto provocato durante la fase di raffreddamento.

•

E si darà al robot la possibilità di asciugarsi, dato che la maggior parte degli
agenti inibitori di ruggine, nei detergenti di lavaggio, presentano un effetto
di decadimento, il che significa che l'effetto di prevenzione della ruggine
viene a ridursi dopo un certo tempo. Consultare i Dati tecnici del detergente
di lavaggio in questione per conoscere il suo effetto di decadimento. Il
detergente di lavaggio o l'acqua senza inibitori di ruggine possono produrre
una corrosione accelerata di alcuni elementi del robot.

•

La sovrapressione dev'essere mantenuta a un valore di 0,2 - 0,3 ± 0,0 bar
per 24 ore, indipendentemente dalla modalità Motors On/Off (motori
accesi/spenti) e dai periodi di avvio e di termine dell'attività

.

46

Manuale del prodotto - IRB 4400

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2 Installazione e configurazione

2.2.1 Periodi di termine dell'attività

2.3 Disimballaggio

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Introduzione

Questa sezione riguarda essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione
del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.

Prerequisiti per gli addetti all'installazione

Il personale qualificato per l’installazione che lavora ad un prodotto ABB deve:

•

essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;

•

conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.

Verifica dei requisiti per l'installazione

Azione

Effettuare un'ispezione visiva dell’imballaggio e assicurarsi che non vi sia nulla di
danneggiato.

1

Rimuovere l'imballaggio.

2

Verificare la presenza di un qualsiasi danno dovuto al trasporto.

Nota

Smettere di disimballare e contattare ABB, in presenza di danni dovuti al trasporto.

3

Pulire l'unità con un panno senza pelucchi, ove necessario.

4

Assicurarsi che l’accessorio di sollevamento utilizzato (se richiesto) sia adatto a ge-
stire il peso del robot come specificato in:

Peso, robot a pagina 48

5

Se il manipolatore non viene installato direttamente, va immagazzinato come descritto
in:

Condizioni di immagazzinaggio, robot a pagina 50

6

Accertarsi che l'ambiente operativo del manipolatore sia conforme alle specifiche
delineate in:

Condizioni operative, robot a pagina 50

7

Prima di portare il robot nel suo sito di installazione, accertarsi che tale sito sia con-
forme a:

•

Carichi sulla fondazione, robot a pagina 48

•

Classi di protezione, robot a pagina 50

•

Requisiti della fondazione a pagina 49

8

Prima di muovere il robot, assicurarsi che non vi sia alcun rischio di ribaltamento:

Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 80

9

Se questi requisiti sono soddisfatti, il robot può essere trasportato sul sito di installa-
zione, come descritto nel paragrafo:

Installazione in loco a pagina 55

10

Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.

11

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

47

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2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Peso, robot

Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.

Peso

Modello del robot

1300 kg

IRB 4400

Nota

I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.

Carichi sulla fondazione, robot

La figura che segue illustra le direzioni delle forze di sollecitazione di robot.

Le direzioni sono valide per tutti i robot con montaggio a pavimento, in sospensione
e invertito.

xy

xy

z

z

T

F

F

T

xx1100000521

Forza in qualsiasi direzione nel piano XY

F

xy

Forza nel piano Z

F

z

Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY

T

xy

Coppia di flessione nel piano Z

T

z

Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.

Nota

Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono
riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.

Continua nella pagina successiva

48

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

AVVERTENZA

L’installazione del robot è limitata alle opzioni di montaggio fornite nella tabella
sotto.

A pavimento

Carico massimo (arresto di emergen-
za)

Carico di fatica (in funzione)

Forza

± 9000 N

± 7500 N

Forza xy

+9500 ± 3000 N

+9500 ± 2000 N

Forza z

± 16000 Nm

± 14000 Nm

Coppia xy

± 4000 Nm

± 2000 Nm

Coppia z

Requisiti della fondazione

Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:

Nota

Valore

Requisito

Le basi piatte hanno come risultato una migliore
ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.

0.5

Planarità della superfi-
cie della fondazione

Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Per poter compensare il fatto di trovarsi su una
superficie non uniforme, il robot può essere rica-
librato durante l'installazione. Se la calibratura
del resolver/encoder viene modificata, questo
influirà sulla absolute accuracy.

-

Inclinazione massima

Il valore è raccomandato per garantire prestazio-
ni ottimali.

-

Nota

Una frequenza di
risonanza inferio-
re rispetto a quel-
la raccomandata
potrebbe influire
sulla durata del
manipolatore.

Frequenza di risonanza
minima

A causa della rigidità della fondazione, prendere
in considerazione la massa del robot, compresa
l’attrezzatura.

i

Per informazioni relative alla compensazione di
una fondazione flessibile, vedere

Application

manual - Controller software IRC5

, sezione

Mo-

tion Process Mode

.

i

La frequenza di risonanza minima indicata deve essere interpretata come la frequenza della
massa/inerzia del robot, robot ipotizzato rigido, quando si aggiunge elasticità torsionale/traslazionale
della fondazione, ossia la rigidità del piedistallo dove è montato il robot. La frequenza di risonanza
minima deve essere interpretato come la frequenza di risonanza dell’edificio, del pavimento ecc.
Per esempio, se la massa equivalente del pavimento è molto elevata, non influenzerà il movimento
del robot, anche se la frequenza è decisamente inferiore alla frequenza indicata. Il robot deve
essere montato il più rigidamente possibile al pavimento.
Le interferenze dalle altre macchine pregiudicano l’accuratezza del robot e degli utensili. Il robot
presenta una frequenza di risonanza nella regione compresa tra 10 e 20 Hz, quindi le interferenze
in questa regione saranno amplificati, sebbene a volte ammortizzati dal servocontrollo. Ciò potrebbe
rappresentare un problema, a seconda dei requisiti relativi alle applicazioni; in tal caso il robot
deve essere isolato dall’ambiente circostante.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

49

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

Condizioni di immagazzinaggio, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:

Valore

Parametro

-25° C

Temperatura ambientale minima

+55° C

Temperatura ambientale massima

+70° C

Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore)

95% a temperatura costante (solo
stato gassoso)

Umidità ambientale massima

Condizioni operative, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:

Valore

Parametro

+5° C

Temperatura ambientale minima

+45° C

Temperatura ambientale massima

95% a temperatura costante

Umidità ambientale massima

Classi di protezione, robot

Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per il robot, con la classe
di protezione corrispondente.

Classe di protezione

Classe di protezione

IP54

Manipolatore, protezione tipo Standard

IP67, lavabile a vapore

Manipolatore, protezione tipo Foundry Prime

50

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3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

2.3.2 Range di lavoro

Introduzione al movimento del robot

Intervallo del movimento

Tipo di movimento

Asse

Da + 165° a - 165°

Rotazione

1

da + 95° a - 70°

Braccio

2

Da +65° a -60°

Braccio

3

da + 200° a - 200°

Rotazione

4

Da + 120° a - 120°

Piegatura

5

da + 400° a - 400°

Rotazione

6

+ 200

i

g.

ii

a - 200 g. max.

iii

i

da + 183 g. a - 183 g. valido per IRB 4400/L10

ii

g. = giri

iii

Il range di lavoro predefinito per l'asse 6 può essere esteso modificando i valori dei parametri nel
software.
Opzione 610-1 L’“Asse indipendente” può essere utilizzato per azzerare il contagiri, dopo che è
stato ruotato l’asse (nessuna necessità di “reimbobinare” l’asse).

IRB 4400/60

880

140

300

Pos 1

Pos 0

Pos 5

Pos 6

Pos 2

Pos 4

370

200

390

530

732

1955

(1223)

2

9

0

6

8

0

1

7

2

0

2

1

4

0

8

9

0

(1

5

0

)

Pos 3

2

3

2

xx1100000592

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 4400

51

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.2 Range di lavoro

Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi):

Angolo asse 3
(gradi)

Angolo asse 2
(gradi)

Posizione (mm) Z

Posizione (mm)
X

N° di posizione,
vedere la figura
qui sopra

0

0

1720

1080

0

-30

0

2140

887

1

65

0

836

708

2

-60

95

221

1894

3

40

95

-126

570

4

40

-70

1554

51

5

65

-70

1210

227

6

IRB 4400/L10

1500

85

300

Pos 1

Pos 0

Pos 5

Pos 6

Pos 2

Pos 4

300 200

390

530

1070

2547

(1477)

6

8

0

1

7

2

0

8

9

0

(1

5

0

)

Pos 3

1

4

8

2

4

5

0

9

0

5

xx1300002627

Continua nella pagina successiva

52

Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.2 Range di lavoro

Continua

Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi):

Angolo asse 3
(gradi)

Angolo asse 2
(gradi)

Posizione (mm) Z

Posizione (mm)
X

N° di posizione,
vedere la figura
qui sopra

0

0

1720

1700

0

-30

0

2450

1424

1

65

0

274

970

2

-60

95

-135

2401

3

24

95

-786

500

4

40

-70

1864

588

5

65

-70

1265

845

6

Manuale del prodotto - IRB 4400

53

3HAC022032-007 Revisione: T

2 Installazione e configurazione

2.3.2 Range di lavoro

Continua

2.3.3 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!

Descrizione

L'ESD (scarica elettrostatica) è la trasmissione di cariche elettrostatiche tra due
corpi che presentano potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il
personale non collegato alla terra potrebbe potenzialmente trasmettere cariche
statiche elevate. Le scariche di elettricità statica potrebbero danneggiare i
componenti elettronici sensibili.

Movimentazione sicura

Nota

Azione

I bracciali devono essere verificati spesso per ga-
rantire che non siano danneggiati e che funzionino
correttamente.

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted
Controller

Utilizzare no bracciale da polso. Il
pulsante bracciale da polso si trova
all’interno del controller.

1

Il tappeto deve essere collegato a terra attraverso
una resistenza a limitazione di corrente.

Utilizzare un tappeto antistatico.

2

Il tappeto deve fornire una scarica controllata delle
tensioni statiche e deve avere la messa a terra.

Utilizzare un tappeto dissipativo.

3

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2 Installazione e configurazione

2.3.3 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!