ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 1

essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.

Scopo manuale del prodotto

Il manuale comprende tutte le vari8anti e i design di IRB 4400. Alcune varianti e
design potrebbero essere state rimosse dalla gamma e quindi non sarebbe più
disponibili per la vendita.

Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:

Contenuto

Capitolo

Informazioni di sicurezza

Norme di sicurezza

Informazioni sull'installazione del robot.

Installazione e configurazione

Informazioni sugli interventi di manutenzione, inclusi i
programmi di manutenzione.

Manutenzione

Informazioni sugli interventi di riparazione.

Riparazione

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Manuale del prodotto - IRB 4400

3HAC022032-007 Revisione: T

Panoramica di questo Manuale

Contenuto

Capitolo

Procedure che non richiedono l'attrezzatura specifica per
la calibrazione. Forniscono informazioni generali sulla ca-
librazione.

Informazioni sulla calibratura

Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.

Dismissione

Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di inter-
venti di manutenzione o riparazione (elenco di tutti gli
utensili necessari, documenti di riferimento, norme di sicu-
rezza).

Informazioni di riferimento

Elenco completo di parti del robot, mostrato nell'

elenco

dei ricambi

Elenco dei ricambi

Illustrazioni dettagliate del robot con numeri di riferimento
all'elenco delle parti.

Viste esplose

Riferimento allo schema elettrico per il manipolatore.

Schema elettrico

Riferimenti

Nota

Documento ID

Titolo documento

3HAC9117-1

Product specification - IRB 4400

3HAC049107--001

Product manual, spare parts - IRB 4400

3HAC9821-1

Circuit diagram - IRB 4400/4450S

M2004

3HAC031045-007

Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e
unità di controllo IRC5 od OmniCore

M2004

3HAC021313-007

Manuale del prodotto - IRC5

IRC5 con computer principale DSQC 639.

3HAC047136-007

Manuale del prodotto - IRC5

IRC5 con computer principale DSQC1000.

M2004

3HAC050941-007

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

3HAC16578-7

Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum

3HAC030421-001

Application manual - CalibWare Field

3HAC042927--001

Technical reference manual - Lubrication in gear-
boxes

3HAC050944-007

Manuale dell'operatore - Service Information Sy-
stem

M2004

3HAC051016--001

Application manual - Additional axes and stand
alone controller

Questo Manuale contiene tutte le istruzioni di sicurezza presenti nei manuali del prodotto, per i
manipolatori ed i controller.

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Revisioni

Descrizione

Revisione

Prima edizione.

Sostituisce i manuali precedenti.

•

Manuale di installazione e configurazione

•

Manuale di manutenzione

•

Manuale di riparazione, Parte 1

•

Manuale di riparazione, Parte 2

Modifiche apportate al materiale dei manuali precedenti:

•

Implementazione del modello M2004.

Il capitolo "Interventi di sicurezza" è stato sostituito dal capitolo "Sicurezza".

Il capitolo "Calibratura" è stato sostituito con il capitolo "Informazioni sulla ca-
libratura".
Il capitolo Calibratura, M2004, è stato rimosso.
Sezione Documentazione di riferimento completata con i codici dei manuali di
calibrazione.

Aggiunti i motori Yaskawa.

Aggiunto il robot modello IRB 1600 4450S.

Aggiunto Foundry Prime (applicazione a getto d’acqua).

Aggiunto il tipo di protezione Clean Room.

Modifiche apportate in:

•

Prerequisiti nella sezione Panoramica

•

Cambio d’olio nella sezione Manutenzione

Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:

•

Il paragrafo "Che cosa è un arresto di emergenza?" è stato aggiunto al
capitolo "Sicurezza".

•

Manutenzione/Programma di manutenzione: Modificato l’intervallo per
la sostituzione del gruppo batteria

•

Manutenzione/pulizia del robot

Ricambio mancante nel capitolo Ricambi, paragrafo Braccio superiore, assi 4-
6; aggiunto:

•

Articolo 29, Riduttore dell'asse 6

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Ispezione del trattamento della superficie aggiunta alla programmazione
della manutenzione (Foundry Prime).

•

Gli schemi elettrici non sono inclusi in questo documento, in quanto
consegnati sotto forma di file separati. Vedere

Schema elettrico a pagi-

na 307

•

Elenco delle norme di sicurezza applicabili aggiornato.

•

Aggiunta del capitolo Decommissioning.

Il capitolo Sicurezza è stato aggiornato con:

•

Diagrammi del segnale di sicurezza aggiornati per i livelli Pericolo e
Avvertenza.

Segnali di sicurezza nel manuale:

•

Nuove etichette di sicurezza sul manipolatore.

•

Terminologia riveduta: robot sostituito da manipolatore.

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Descrizione

Revisione

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Tutte le informazioni sugli IRB 4400-45, IRB 4400-L10, IRB 4400-L30,
IRB 4400-S e IRB 4450S sono state rimosse dal Manuale.

•

Aggiunto un nuovo blocco, sulle illustrazioni generali, nel paragrafo

Come leggere il manuale del prodotto a pagina 17

•

Alcune coppie generali di serraggio sono state modificate/aggiunte, ve-
dere i valori aggiornati in

Giunti a vite a pagina 297

•

Aggiunte informazioni sulle batterie.

•

Tutti i dati sul tipo di lubrificazione nei riduttori sono stati ora raggruppati
in un manuale separato di lubrificazione; vedere

Tipo e quantità di olio

nei riduttori a pagina 112

•

Introdotto un nuovo gruppo SMB con batteria più durevole.

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

La batteria di riserva del gruppo SMB di tipo NiCad non è più disponibile
come parte di ricambio. È stata, pertanto, rimossa dal presente manuale.

•

Per ulteriori informazioni sui rischi legati alla rottamazione di un robot
dismesso, vedere

Rottamazione del robot a pagina 291

•

Parti di ricambio e rappresentazioni esplose

non è stato incluso in questo

documento, ma viene fornito come documento separato. Vedere il para-
grafo

Product manual, spare parts - IRB 4400

•

Aggiunta la variante IRB 4400/L10.

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Correzioni minori.

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

L'attacco del disco rotante viene rimosso dagli utensili speciali per la
calibratura con Levelmeter.

•

Sono state aggiunte informazioni sul montaggio della contropiastra sul
gruppo pulsanti per il rilascio dei freni.

Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:

•

Correzioni dovute ad aggiornamenti nella terminologia.

•

Aggiunta una figura sulla posizione delle etichette.

Pubblicato nella versione R17.2. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:

•

Informazioni sugli assi accoppiati in

Aggiornamento dei contagiri a pagi-

na 274

•

Aggiunto un messaggio di attenzione sulla rimozione di residui metallici
nelle sezioni sulle schede SMB.

•

Aggiunte informazioni sulla frequenza di risonanza minima.

•

Elenco aggiornato degli standard applicabili.

•

Aggiornata la visualizzazione del disegno per i fori extra dell’attrezzatura.

•

Aggiunto il paragrafo

Avvio del robot in ambienti freddi a pagina 90

•

Aggiornate informazioni relative alla sostituzione della scheda di rilascio
dei freni.

•

Aggiunta sezione al capitolo Sicurezza:

I pulsanti di rilascio dei freni

potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione a
pagina 144

•

Aggiornata la descrizione delle dimensioni (pos A)

Montaggio dell'attrez-

zatura a pagina 64

•

Aggiornate le informazioni sullo scollegamento e sul ricollegamento del
cavo della batteria alla scheda di misurazione seriale.

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Descrizione

Revisione

Pubblicato nella versione R18.1. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:

•

Aggiunta sezione in

Procedure generali a pagina 136

•

Sezione sicurezza ristrutturata.

•

Aggiornato numero parte di ricambio unità scheda rilascio freno (era
DSQC563, è DSQC1050).

•

Aggiunte informazioni sul portale myABB.

•

Aggiunte informazioni sul nichel nell’ambiente.

Pubblicato nella versione R18.2. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:

•

Aggiornato numero parte di ricambio dell’unità riduttore per gli assi 1-3.

Pubblicata nella versione 19B. In questa revisione sono state apportate le se-
guenti modifiche:

•

Nuovo colore di ritocco Graphite White disponibile. Vedere

Tagliare la

vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti. a pagina 141

•

Kit Levelmeter 2000 (6369901-347) non più disponibile.

Pubblicata nella versione 20B. In questa revisione sono state apportate le se-
guenti modifiche:

•

Informazioni chiarite e aggiunte nelle istruzioni di montaggio per le tenute
rotanti, vedere

Istruzioni di montaggio per le tenute a pagina 138

•

Aggiunta di informazioni su Wrist Optimization e Pendulum Calibration
nel capitolo dedicato alla calibrazione.

•

Sostituito codice e denominazione del grasso, in precedenza 3HAB3537-
1.

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Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Informazioni generali

Il kit di documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller,
robot ed eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali:

Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro
materiale saranno consegnati con un

Manuale del prodotto

contenente in genere:

•

Informazioni di sicurezza.

•

Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).

•

Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).

•

Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).

•

Calibratura.

•

Dismissione

•

Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).

•

Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi
separati dei pezzi di ricambio).

•

Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).

Manuali del software

La documentazione relativa al software comprende diversi manuali, con argomenti
che vanno dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri
durante il funzionamento.

Un elenco completo di tutti i manuali del software disponibili può essere richiesto
ad ABB.

Manuale delle opzioni hardware del controller

Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione.
Ogni set di documenti contiene i seguenti tipi di informazioni:

•

Informazioni per l'installazione

•

Informazioni per la riparazione

•

Informazioni per la manutenzione

Vengono inoltre fornite informazioni sulle parti di ricambio dell'intera opzione.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Documentazione del prodotto, IRC5

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics

La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.

Tutti i documenti si trovano nel myABB Business Portal,

www.myportal.abb.com

Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un

Manuale del prodotto

contenente in genere:

•

Informazioni di sicurezza.

•

Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).

•

Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).

•

Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).

•

Calibratura.

•

Dismissione

•

Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).

•

Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).

•

Riferimenti agli schemi elettrici.

Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.

Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei

Manuali delle applicazioni

. Un manuale dell’applicazione può

descrivere una o diverse applicazioni.

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

•

Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).

•

Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).

•

Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

•

Modalità di utilizzo dell'applicazione.

•

Esempi di utilizzo dell'applicazione.

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Manuale del prodotto - IRB 4400

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Documentazione del prodotto, IRC5

Manuali operativi

I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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Documentazione del prodotto, IRC5

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Come leggere il manuale del prodotto

Lettura delle procedure

Le procedure contengono riferimenti a illustrazioni, strumenti, materiali e così via.
I riferimenti vanno letti come descritto qui sotto.

Riferimenti alle figure

Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio che
si trovano sul manipolatore/controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di
fissaggio sono evidenziati in

corsivo

e completati con un riferimento alla figura in

cui vengono illustrati.

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.

Nella tabella seguente viene illustrato un esempio di riferimento a una figura in
una fase di una procedura.

Nota/Illustrazione

Azione

Vedere la figura

Posizione del ridut-

tore a pagina xx

Rimuovere le

viti di fissaggio posteriori, riduttore.

Riferimenti all'attrezzatura richiesta

Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (pezzi di ricambio,
utensili e così via) richieste per le diverse azioni della procedura. Nelle procedure,
l'attrezzatura è evidenziata in

corsivo

e completata con un riferimento al paragrafo

in cui è possibile trovare ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni.

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.

Nella tavola seguente viene illustrato un esempio di riferimento a un elenco di
attrezzature necessarie per una fase di una procedura.

Nota/Illustrazione

Azione

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina xx

Montare una nuova

guarnizione, asse 2

sul ridut-

tore.

Informazioni di sicurezza

Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto
prima di eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. In tutte le
procedure vengono fornite anche informazioni di sicurezza specifiche relative a
eventuali passaggi potenzialmente pericolosi.

Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Illustrazioni

Il robot è illustrato mediante figure generali, che non prendono in considerazione
la verniciatura o il tipo di protezione.

Analogamente, determinati metodi di lavoro o informazioni generali applicabili a
diversi modelli di robot possono essere illustrati con figure che mostrano un modello
di robot diverso da quello descritto nell'attuale manuale.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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Come leggere il manuale del prodotto

1 Sicurezza

1.1 Informazioni di sicurezza

1.1.1 Limitazione di responsabilità

Limite di responsabilità

Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.

Le presenti informazioni non coprono la progettazione, installazione ed esercizio
del sistema robotico, né tutte le apparecchiature periferiche che possono avere
un impatto sulla sicurezza del sistema.

In particolare, si declina ogni responsabilità in caso di danni o lesioni causate da
uno dei motivi seguenti:

•

utilizzo del robot in modo diverso da quello indicato;

•

Azionamento o manutenzione incorretti.

•

utilizzo del robot quando i dispositivi di sicurezza sono difettosi, non si trovano
nelle posizioni previste o non funzionano per qualsiasi altro motivo;

•

Quando non vengono rispettate le istruzioni di azionamento e manutenzione.

•

Modifiche progettuali non autorizzate apportate al robot.

•

Riparazioni sul robot o sulle sue parti di ricambio effettuate da personale
inesperto o non qualificato.

•

Oggetti estranei.

•

Cause di forza maggiore.

Ricambi e attrezzature

ABB fornisce pezzi di ricambio originali e attrezzature che sono state testate e
approvate. L'installazione e/o l'uso di parti di ricambio e attrezzature non originali
può influire negativamente sulla sicurezza, il funzionamento, le prestazioni e le
proprietà strutturali del robot. ABB non è responsabile per danni causati dall'uso
di parti di ricambio e attrezzature non originali.

Manuale del prodotto - IRB 4400

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1 Sicurezza

1.1.1 Limitazione di responsabilità

1.1.2 Requisiti per il personale

Informazioni generali

L'installazione, la manutenzione, l'assistenza, la riparazione e l'utilizzo del robot
sono consentiti solo a personale con una formazione adeguata. Ciò include i pericoli
elettrici, meccanici, idraulici, pneumatici e altri pericoli individuati nella valutazione
dei rischi.

Le persone che sono sotto l'influenza di alcool, droghe o altre sostanze inebrianti
non sono autorizzate a installare, manutenere, riparare o utilizzare il robot.

Il responsabile dell'impianto deve assicurarsi che il personale sia addestrato sul
robot e sia in grado di reagire a situazioni di emergenza o anomale.

Dispositivi di protezione personale

Utilizzare dispositivi di protezione individuale come indicato nel manuale del
prodotto.

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1 Sicurezza

1.1.2 Requisiti per il personale

1.2 Segnali e simboli di sicurezza

1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale

Introduzione ai segnali di sicurezza

Questa sezione illustra tutti i segnali di sicurezza impiegati nel manuale utente.
Ogni segnale è composto da:

•

Un'illustrazione che specifica il livello di rischio (PERICOLO, AVVERTIMENTO
o ATTENZIONE) ed il tipo di rischio.

•

Istruzioni su come ridurre il rischio a un livello accettabile.

•

Una breve descrizione dei rischi residui, se non adeguatamente ridotti.

Livelli di pericolo

Nella tabella seguente vengono definiti i simboli utilizzati nel manuale per indicare
il livello di pericolo.

Per ulteriori informazioni, si rimanda alla norma ISO 13849.

Significato

Designazione

Simbolo

Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione pericolosa imminente che, se non evitata,
causerà lesioni gravi.

PERICOLO

Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni gravi.

AVVERTENZA

Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa relativa a pericoli
elettrici che, se non evitata, potrebbe causare lesioni
gravi.

SCARICHE ELET-
TRICHE

Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare lesioni lievi.

ATTENZIONE

Definizione segnale utilizzata per indicare una situa-
zione potenzialmente pericolosa che, se non evitata,
potrebbe causare gravi danni al prodotto.

SCARICA ELETTRO-
STATICA (ESD)

Definizione segnale utilizzata per indicare condizioni
e fatti importanti.

NOTA

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Manuale del prodotto - IRB 4400

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1 Sicurezza

1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale

Significato

Designazione

Simbolo

Definizione segnale utilizzata per indicare dove tro-
vare informazioni aggiuntive o il modo di eseguire
un'operazione in un modo più semplice.

SUGGERIMENTO

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1 Sicurezza

1.2.1 Segnali di sicurezza nel Manuale

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