ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020) - 2

1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

Presentazione dei simboli

Questo paragrafo descrive i simboli di sicurezza utilizzati sulle etichette
(autoadesive) del manipolatore.

I simboli vengono utilizzati in combinazioni sulle etichette per descrivere ciascun
avvertimento specifico. Le descrizioni in questo paragrafo sono generiche: le
etichette possono contenere informazioni aggiuntive, quali valori.

Nota

È necessario prestare attenzione ai simboli riportati sulle etichette del prodotto.
È necessario prestare attenzione anche ai simboli aggiunti dall’integratore.

Tipi di simboli

Sia il manipolatore che il controller riportano dei simboli contenenti informazioni
importanti relative al prodotto. Questo è importante per tutto il personale che lavora
sul robot, ad esempio durante l’installazione, la manutenzione o il funzionamento.

Le etichette di sicurezza sono indipendenti dalla lingua, dato che utilizzano soltanto
simboli grafici. Vedere

Simboli sulle etichette di sicurezza a pagina 23

Le etichette informative possono contenere informazioni di testo.

Simboli sulle etichette di sicurezza

Descrizione

Simbolo

Avvertimento!

xx0900000812

Avvisa che un incidente

potrà insorgere

se le istruzioni non

verranno osservate, e che potrebbe provocare lesioni gravi, o
forsanco fatali, e/o danni importanti al prodotto. Si applica ad
avvertimenti attinenti a pericoli quali, ad esempio, contatto con
unità elettriche sotto alta tensione, esplosione o rischio d'incen-
dio, rischi provocati da gas venefici, rischi di schiacciamento,
di impatto, di caduta dall'alto, etc.

Attenzione!

xx0900000811

Avvisa che un incidente insorgerà se le istruzioni non verranno
osservate, provocando lesioni al personale e/o danni al prodot-
to. Si applica pure ad avvertimenti di rischi che comprendono
ustioni, lesioni oculari, ferite all'epiderme, danni all'udito,
schiacciamenti o scivolamenti, capovolgimenti, impatti, cadute
dall'alto, etc. Si applica inoltre ad avvertimenti che includono
esigenze di funzionamento al momento dell'installazione e
della rimozione di apparati, laddove sussista un rischio di
danneggiamento al prodotto o di una sospensione della sua
operatività.

Proibizione

xx0900000839

Utilizzata in combinazione con altri simboli.

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1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

Descrizione

Simbolo

Vedere la documentazione per l'utente

xx0900000813

Prendere visione della documentazione per l'utente per mag-
giori dettagli.
Il manuale da consultare viene definito dal simbolo:

•

Nessun testo:

Manuale del prodotto

•

EPS:

Manuale dell'applicazione - Interruttori elettronici

di posizione

Prima dello smontaggio, vedere il manuale del prodotto

xx0900000816

Non smontare

xx0900000815

Lo smontaggio di questa parte può causare lesioni alle persone.

Rotazione estesa

xx0900000814

Questo asse presenta una rotazione estesa (area operativa)
se comparata alla normale.

Rilascio dei freni

xx0900000808

Premendo questo pulsante si rilasceranno i freni. Questo signi-
fica che il braccio del robot è a rischio cedimento.

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1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

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Descrizione

Simbolo

Rischio di capovolgimento in caso di allentamento dei bulloni

xx0900000810

Il robot può capovolgersi se i bulloni non sono ben fissati.

xx1500002402

Schiacciamento

xx0900000817

Rischio di lesioni per schiacciamento.

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Continua

Descrizione

Simbolo

Calore

xx0900000818

Rischio di contatto con parti calde, che possono provocare
bruciature (sono utilizzati entrambi i segnali).

-1

xx1300001087

Robot in movimento

xx0900000819

Il robot può muoversi inaspettatamente.

xx1000001141

xx1500002616

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1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

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Descrizione

Simbolo

Pulsante di disinserimento dei freni

xx0900000820

xx1000001140

Bullone di sollevamento

xx0900000821

Imbracatura con regolatore

xx1000001242

Sollevamento del robot

xx0900000822

Olio

xx0900000823

Può essere utilizzato in combinazione ad una proibizione, se
l'utilizzo dell'olio non fosse consentito.

Arresto meccanico

xx0900000824

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Descrizione

Simbolo

Nessun arresto meccanico

xx1000001144

Energia immagazzinata

xx0900000825

Avvisa che questa parte può presentare un'energia immagaz-
zinata.
Utilizzata in combinazione con il simbolo

Non smontare

Pressione

xx0900000826

Avvisa che questa parte è pressurizzata. In genere, contiene
del testo supplementare, indicante il livello di pressione.

Chiusura mediante maniglione.

xx0900000827

Utilizzare l'interruttore di rete sul controller.

Non calpestare

xx1400002648

Segnala che queste parti possono essere danneggiate se cal-
pestate.

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1.2.2 Simboli di sicurezza sulle etichette del manipolatore

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1.3 Funzioni di arresto del robot

Arresto di protezione e arresto di emergenza

Gli arresti di protezione e di emergenza sono descritti nel manuale del prodotto
per il controller.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

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1.3 Funzioni di arresto del robot

1.4 Installazione e configurazione

Regolamenti nazionali o regionali

L'integratore del sistema robotico è responsabile della sicurezza del sistema stesso.

L’integratore è responsabile del fatto che il sistema robotizzato sia progettato e
installato in conformità ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti
regionali e nazionali applicabili.

L’integratore del sistema robotizzato deve eseguire una valutazione dei rischi e
dei pericoli.

Profilo

Il robot integrato in un sistema robotizzato dovrà essere progettato per consentire
un accesso sicuro a tutte le aree durante l’installazione, l’azionamento, la
manutenzione e la riparazione.

Se il movimento del robot può essere avviato da un pannello di controllo esterno,
deve essere disponibile anche un arresto di emergenza.

Se il manipolatore viene fornito con fermi meccanici, questi possono essere utilizzati
per ridurre l'area di lavoro.

Una protezione perimetrale, ad esempio una recinzione, deve essere dimensionata
in modo da resistere a quanto segue:

•

La forza del manipolatore.

•

La forza del carico movimentato dal robot in caso di caduta o rilascio alla
massima velocità.

•

L'impatto massimo possibile dovuto alla rottura oppure al malfunzionamento
dell'utensile rotante o altro dispositivo montato sul robot.

La velocità massima del TCP e la velocità massima degli assi del robot sono
dettagliate nella sezione

Movimento del robot

nella specifica del prodotto per il

rispettivo manipolatore.

Prendere in considerazione l'esposizione a pericoli derivanti dallo scivolare,
inciampare e cadere.

Prendere in considerazione i rischi derivanti da altre apparecchiature del sistema
robotico, ad esempio che le protezioni rimangano attive fino a quando i pericoli
identificati non vengono ridotti ad un livello accettabile.

Materiale allergenico

Vedere

Informazioni ambientali a pagina 287

per la specifica dei materiali allergenici

eventualmente presenti nel prodotto.

Fissaggio del robot alla fondazione

Il robot deve essere adeguatamente fissato alla sua fondazione o al suo supporto,
come descritto nel manuale del prodotto.

In caso di robot installato a una determinata altezza, in sospensione o in altro modo
rispetto all'installazione a pavimento, potranno presentarsi maggiori rischi.

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1 Sicurezza

1.4 Installazione e configurazione

Sicurezza elettrica

La corrente di rete deve essere installata in conformità con le norme nazionali.

Il cablaggio di alimentazione del robot deve essere sufficientemente protetto da
fusibili e, se necessario, deve essere possibile scollegarlo manualmente dalla rete
elettrica.

L'alimentazione del robot deve essere disinserita con l'interruttore principale e la
corrente di rete scollegata durante l'esecuzione di lavori all'interno dell'armadietto
del controller. Valutare l'impiego di chiusura/lucchetto e segnaletica.

Eventuali fasci di cavi tra unità di controllo e manipolatore dovranno essere fissati
e protetti per evitare inciampo e usura.

Nota

Utilizzare un estintore ad ANIDRIDE CARBONICA (CO

) in caso di incendio nel

robot.

Dispositivi di sicurezza

L’integratore è responsabile che i dispositivi di sicurezza siano sufficienti per
proteggere gli addetti ai lavori con il robot e che siano progettati e installati
correttamente.

Quando il robot viene integrato con dispositivi e macchine esterni:

•

L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di arresto
di emergenza siano asservite in conformità alle norme applicabili.

•

L’integratore del sistema robotizzato deve garantire che le funzioni di
sicurezza siano asservite in conformità alle norme applicabili.

Altri pericoli

AVVERTENZA

Non sostare mai sotto il braccio di un robot. La gravità e il rilascio dei dispositivi
di frenatura possono creare ulteriori pericoli.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

La valutazione dei rischi deve prendere in considerazione anche altri pericoli, tra
cui, ma non solo:

•

Acqua

•

Aria compressa

•

Impianto idraulico

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1.4 Installazione e configurazione

Continua

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici

Nota

Prima di eventuali regolazioni o dell'esecuzione di un qualsiasi intervento di
manutenzione, gli impianti idraulici e pneumatici devono essere completamente
depressurizzati.

Tutti i componenti del sistema robotico che rimangono pressurizzati dopo aver
spento l'alimentazione al robot stesso devono essere dotati di apparati di
scarico/drenaggio chiaramente visibili e da un contrassegno d'avvertenza che
indichi il pericolo derivante dall'energia immagazzinata.

La perdita di pressione nel sistema robotico può causare la caduta di parti o oggetti.

In caso di emergenza è necessario utilizzare valvole di spurgo.

Prevenire la caduta per effetto della gravità di utensili e altro mediante bulloni.

Tutti i tubi flessibili, raccordi e tubazioni devono essere ispezionati periodicamente
per verificare eventuali perdite e danni, che devono essere riparati immediatamente.

Verificare le funzioni di sicurezza

Prima di mettere in funzione il sistema robotico, verificare che le funzioni di
sicurezza funzionino come previsto e che gli eventuali pericoli residui identificati
nella valutazione dei rischi siano attenuati ad un livello accettabile.

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1.4 Installazione e configurazione

Continua

1.5 Operazioni

1.5.1 Movimento inaspettato del braccio del robot

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

Non sostare mai sotto il braccio di un robot. La gravità e il rilascio dei dispositivi
di frenatura possono creare ulteriori pericoli.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

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1.5.1 Movimento inaspettato del braccio del robot

1.6 Manutenzione e riparazione

1.6.1 Manutenzione e riparazione

Informazioni generali

La manutenzione correttiva deve essere eseguita solo da personale addestrato
sul robot.

La manutenzione o le riparazioni devono essere effettuate con l'alimentazione
elettrica, pneumatica e idraulica disinserite, cioè senza rischi residui.

Prima di eseguire interventi di manutenzione o riparazione bisogna prendere in
considerazione i rischi dovuti ad energia meccanica accumulata nel manipolatore
allo scopo di controbilanciare gli assi.

Non utilizzare mai il robot come una scala, ovvero non salire sul controller, sul
manipolatore, sui motori o su altre parti dello stesso. Pericolo di scivolamento e
caduta. Il robot potrebbe venire danneggiato.

Assicurarsi che non siano presenti viti sparse o allentate o altri pezzi una volta
terminata l'esecuzione del lavoro sul robot.

Al termine dei lavori, verificare che le funzioni di sicurezza funzionino come previsto.

Lubrificanti dei riduttori (olio o grasso)

Quando si manipola dell'olio, del grasso o altre sostanza chimiche, si devono
osservare le informazioni di sicurezza del loro produttore.

Nota

Prestare un'attenzione particolare quando si manipolano lubrificanti bollenti.

Eliminazione/Azione

Descrizione

Attenzione

Quando si eseguono queste
operazioni, indossare sempre
dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.

Durante la fase di sostituzione e
scarico, l'olio o il grasso del ridut-
tore può raggiungere una tempe-
ratura di 90 °C.

Olio o grasso caldi!

Quando si eseguono queste
operazioni, indossare sempre
dispositivi di protezione persona-
le come occhiali e guanti protet-
tivi.

Quando si lavora a contatto del
lubrificante del riduttore, si corre
il rischio di una reazione allergi-
ca.

Reazione allergica

Aprire il tappo di scarico con
cautela e tenersi a distanza du-
rante l'apertura. Non rabboccare
eccessivamente il riduttore.

In fase di apertura del tappo
dell'olio o del grasso, la pressio-
ne residua nel riduttore può pro-
vocare schizzi di lubrificante
dall'orifizio.

Possibile accumulo di
pressione nel riduttore.

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1.6.1 Manutenzione e riparazione

Eliminazione/Azione

Descrizione

Attenzione

Assicurarsi di non rabboccare
eccessivamente l'olio o il grasso
nel riduttore.

Il rabbocco in eccesso del lubri-
ficante del riduttore può determi-
nare un'eccessiva pressione in-
terna al riduttore, che potrebbe
a sua volta causare:

•

danni a tenute e guarnizio-
ni

•

fuoriuscita completa di
tenute e guarnizioni

•

impedimento del libero
movimento del manipola-
tore.

Non rabboccare ecces-
sivamente.

Dopo il rabbocco, verificare che
il livello sia corretto.

In sede di rabbocco dell'olio del
riduttore, non mescolare oli di
tipi differenti, salvo diversa indi-
cazione nelle istruzioni. Utilizza-
re sempre il tipo di olio indicato
dal produttore.

La miscelazione di oli di tipo di-
verso potrebbe causare danni
gravi al riduttore.

Non mescolare oli di ti-
po diverso.

Se possibile, azionare il robot
prima di cambiare l'olio del ridut-
tore.

L'olio caldo viene scaricato più
velocemente di quello freddo.

Riscaldare l'olio.

Dopo il rabbocco, verificare che
il livello sia corretto.

La quantità d'olio o grasso indi-
cata si basa sul volume totale
del riduttore. In sede di sostitu-
zione del lubrificante, la quantità
effettivamente rabboccata può
differire da quella indicata, in
base alla quantità di lubrificante
precedentemente scaricato dal
riduttore.

La quantità specificata
dipende dal volume
scaricato.

Per motivi di durata, scaricare
quanto più olio possibile dal ridut-
tore. I tappi magnetici dell'olio
raccoglieranno i residui di parti-
celle metalliche.

Olio contaminato nel
riduttore

Pericoli relativi alle batterie

In condizioni nominali, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido delle batterie
sono sigillati e non esposti all'esterno.

Sussistono rischi nel caso di usi impropri (meccanico, termico, elettrico) che
conducano all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla rottura dell'involucro
della batteria. Di conseguenza, in determinate circostanze, possono verificarsi
perdite di elettrolita, reazioni dei materiali degli elettrodi con umidità/acqua o
sfiato/esplosione/incendio della batteria.

Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare, immergere
nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al di sopra di quelle dichiarate
come operative per il prodotto. Si incorre nel rischio di incendio o di esplosione.

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1.6.1 Manutenzione e riparazione

Continua

Le temperature operative sono elencate in

Condizioni operative, robot a pagina 50

Vedere le istruzioni di sicurezza per le batterie in

Material/product safety data

sheet - Battery pack

(

3HAC043118-001

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

Non sostare mai sotto il braccio di un robot. La gravità e il rilascio dei dispositivi
di frenatura possono creare ulteriori pericoli.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Informazioni correlate

Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione e al
funzionamento.

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1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

Descrizione

In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.

Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:

•

Periodi di termine dell'attività a pagina 46

Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.

Aggravamento delle lesioni

Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso del manipolatore non comporti
ulteriori pericoli, ad esempio lesioni ancora più gravi per una persona intrappolata.

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.

Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il robot.

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1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

1.6.3 Collaudo dei freni

Quando effettuarlo

Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.

Procedura

Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere controllato come
segue:

1 Portare ogni asse in una posizione tale che il peso combinato del

manipolatore e dell'eventuale carico sia massimizzato (massimo carico
statico).

2 Mettere l'interruttore del motore in posizione MOTORS OFF.

3 Ispezionare e verificare che l'asse mantenga la propria posizione.

Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori,
significa che il freno funziona adeguatamente.

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1.6.3 Collaudo dei freni

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