ABB IRB 4400 (Robot articolati). Manuale del prodotto in italiano (2020)

2.4 Installazione in loco

2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature

Informazioni generali

Sollevare il robot utilizzando imbracature e una gru secondo quanto specificato in
questa sezione.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Capacità di sollevamento: 2100 kg (carico massimo a 90°)

Gru

Capacità di sollevamento/imbracatura: 1.100kg

Imbracature, 2 m

2 pz per IRB 4400

Type: OBK 7-8

Occhielli di solle-
vamento

ATTENZIONE

Il robot IRB 4400 pesa 1300 kg.

Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono essere di dimensioni adeguate.

AVVERTENZA

Il personale non deve mai sostare, in nessun caso, sotto il carico sospeso.

ATTENZIONE

Il mancato fissaggio delle imbracature nel modo corretto può causare l'improvvisa
inclinazione del carico sospeso causando gravi lesioni al personale e seri danni
al carico.

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2 Installazione e configurazione

2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature

Sollevamento, versione del robot, IRB 4400

Il dispositivo di sollevamento è collegato al robot come illustrato nella figura
seguente.

0°

xx0300000245

Istruzioni di sollevamento, IRB 4400

Nella procedura seguente viene descritto come sollevare il robot completo.

Informazioni

Azione

Vedere la sezione

Rilascio manuale dei

freni a pagina 58

Rilasciare i freni manualmente per consentire
la modifica della posizione dei bracci.

Spostare il robot nella posizione di calibrazio-
ne.

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2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature

Continua

Informazioni

Azione

0°

xx0300000245

Muovere il braccio inferiore all'indietro per
bilanciare il carico, in base all'angolo specifi-
cato a destra.

Vedere la figura

Sollevamento, versione

del robot, IRB 4400 a pagina 56

Fissare le

imbracature

agli occhielli di solle-

vamento speciali sui riduttori degli assi 2 e 3
utilizzando degli

occhielli di sollevamento

Le dimensioni delle imbracature e degli
occhielli di sollevamento devono essere
conformi alle norme applicabili specificate
in

Attrezzatura richiesta a pagina 55

Sollevare il robot sul sito di installazione.

Assicurarsi che le imbracature non sfreghino
contro spigoli vivi.

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2.4.1 Sollevamento del robot con imbracature

Continua

2.4.2 Rilascio manuale dei freni

Informazioni generali

Il paragrafo seguente descrive come rilasciare i freni del motore di ogni asse.

L'operazione può essere effettuata in uno dei tre modi seguenti:

•

mediante il pulsante, quando il robot è collegato al controller.

•

mediante il pulsante situato sul robot con un'alimentazione esterna.

•

mediante un'alimentazione esterna direttamente sul rispettivo freno.

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni di tenuta mediante i pulsanti, il robot deve essere
fissato correttamente.

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.

Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il braccio del robot.

mediante il pulsante, quando il robot è collegato al controller.

La presente procedura descrive come rilasciare i freni utilizzando i pulsanti quando
il robot è collegato al controller.

Nota

Azione

xx0300000198

L'unità di rilascio dei freni interna è posi-
zionata alla base del robot.

L'unità di rilascio dei freni prevede sei
pulsanti per il controllo dei freni degli assi.
I pulsanti sono numerati in base al numero
degli assi.

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Rilascio manuale dei freni

Nota

Azione

Per disinserire il freno di un asse partico-
lare, premere e tenere premuto il pulsante
corrispondente sul gruppo pulsanti.

Il freno si reinserisce non appena viene
rilasciato il pulsante.

mediante il pulsante situato sul robot, con un'alimentazione esterna.

La presente procedura descrive come rilasciare i freni utilizzando i pulsanti quando
il robot

non

è collegato al controller.

Nota

Azione

xx0300000200

Collegare un'alimentazione esterna a 24 VCC
al connettore R1.MP posto alla base del ro-
bot, come illustrato nella figura a destra.

Nota!

Fare attenzione a non scambiare i pin

24 V e 0 V.
Se i pin vengono invertiti, si possono causare
danni all'unità di rilascio dei freni e ai circuiti
interruttore integrati.

xx0200000022

PERICOLO.

Se i collegamenti non sono corretti, si può
verificare il rilascio contemporaneo di tutti
i freni.

Collegare al connettore R1.MP:

•

0 V: pin B14 o B15

•

+24 V: pin B16

L'unità di rilascio dei freni prevede sei
pulsanti per il controllo dei freni degli assi.
I pulsanti sono numerati in base al nume-
ro degli assi.

Per disinserire il freno di un asse particolare,
premere e tenere premuto il pulsante corri-
spondente sul gruppo pulsanti.

Vedere la figura precedente.

Il freno si reinserisce non appena viene rila-
sciato il pulsante.

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2.4.2 Rilascio manuale dei freni

Continua

Mediante un'alimentazione esterna direttamente sul rispettivo freno

La presente procedura descrive come rilasciare il freno di un asse specifico
utilizzando un'alimentazione esterna direttamente sul freno.

Nota

Azione

Effettuare il collegamento al motore cor-
rente, in base allo Schema elettrico.

In ogni motore degli assi è incorporato un
freno. Il freno può essere rilasciato collegan-
do un'alimentazione a 24 VCC direttamente
a uno dei connettori del motore.

PERICOLO

Quando l'alimentazione è collegata diretta-
mente al cavo del freno, questo sarà rilascia-
to non appena viene attivata l'alimentazione.
Ciò potrebbe causare movimenti imprevisti
del robot.

Vedere il capitolo

Schema elettrico a pa-

gina 307

Assi 1, 2 e 3:

Pos 2: +24 V

Pos 5: 0 V

xx1400001984

Collegare un'alimentazione esterna 24 VCC
al motore, come indicato in figura.

Nota

Fare attenzione a non scambiare i piedini 24
V e 0 V.
Se i pin vengono invertiti, si possono causare
danni ai circuiti interruttore integrati.

AVVERTENZA

Se i collegamenti non sono corretti, si può
verificare il rilascio contemporaneo di tutti
i freni.

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Rilascio manuale dei freni

Continua

2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot

Informazioni generali

Questa sezione descrive come orientare e fissare il robot alla piastra base dopo
aver montato quest'ultima sulla fondazione.

Parti/elementi di fissaggio

La tabella seguente specifica il tipo di viti di fissaggio e rondelle da utilizzare per
fissare il robot alla piastra base/fondazione.

Quantità/Nota

Dimensione/codice

Parti/elementi di fissaggio

3 pezzi

M20

Viti di fissaggio, lubrificate a
olio

3 pezzi

Spessore: 3 mm

Rondelle

Diametro esterno: 36 mm
Diametro interno: 21 mm

2 pezzi

21510024-169

Manicotti guida

Montati nei fori dei bulloni
posteriori per poter reinstalla-
re il robot senza regolazioni
del programma.

Viti lubrificate a olio

350 - 400 Nm

Coppia di serraggio

xx0300000251

Requisiti della superficie pia-
na

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2 Installazione e configurazione

2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot

Disposizione e dimensione dei fori

La figura seguente illustra la configurazione dei fori e le relative dimensioni per la
base del robot, viste dal lato inferiore.

La sezione x-x illustra la dimensione dei fori dei bulloni posteriori nei quali è
possibile montare i manicotti guida.

xx0300000252

Fori dei bulloni posteriori

Linea centrale, asse 1

Orientamento e fissaggio del robot

La procedura seguente descrive come orientare e fissare il robot alla piastra base
dopo aver montato quest'ultima sulla fondazione.

Nota/illustrazione

Azione

AVVERTENZA

Quando il robot viene abbassato, se non è
assicurato correttamente, il rischio di ribalta-
mento prima che il robot sia fissato al pavi-
mento è elevato.

ATTENZIONE

Il robot IRB 4400 pesa 1300 kg.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Vedere la sezione

Sollevamento del robot

con imbracature a pagina 55

Sollevare il robot.

Spostare il robot in prossimità del sito di in-
stallazione.

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2 Installazione e configurazione

2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot

Continua

Nota/illustrazione

Azione

Il codice è specificato in

Parti/elementi di

fissaggio a pagina 61

Montare i due

manicotti guida

nei

fori dei

bulloni posteriori

della base.

Vedere la figura

Disposizione e dimensio-

ne dei fori a pagina 62

Dirigere il robot con cautela utilizzando viti
M20 e abbassandolo nella posizione di mon-
taggio.

Vedere le specifiche in

Parti/elementi di

fissaggio a pagina 61

Montare

viti di fissaggio e rondelle

nei fori di

fissaggio della base.

I fori di fissaggio sono illustrati nella figura

Disposizione e dimensione dei fori a pagi-
na 62

Per imbullonare una piastra di montaggio o
il telaio su un pavimento in calcestruzzo, se-
guire le istruzioni generali per i bulloni a
espansione.

Il giunto a vite deve essere in grado di resi-
stere ai carichi indicati nel paragrafo

Carichi

sulla fondazione, robot a pagina 48

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2 Installazione e configurazione

2.4.3 Orientamento e fissaggio del robot

Continua

2.4.4 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura

Braccio superiore e base

Il robot è dotato di fori chiusi sul braccio superiore e sulla base per il montaggio
di attrezzature supplementari.

IRB 4400/60

15º

120º (3x)

C - C

(F)

195

Ø100

(G)

(D)

D - D

144

340

20º

300

150

(A)

(C)

Max. 15 kg

250

175

B - B

View H

(B)

A - A

(E)

xx1300000001

Descrizione

Pos

M8 (x2) Utilizzato se è stata selezionata l'op-
zione 218-6, profondità del filetto: 9 mm

M8 (x7) Profondità del filetto: 14 mm

571 mm

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2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura

Descrizione

Pos

M6 (2x), profondità di foratura 12 mm

Massimo 5 kg al peso massimo di movimenta-
zione

M8 (x3), R=92 mm, profondità 16 mm (se si
seleziona l'opzione 34-1, questi fori sono oc-
cupati )

Max. 35 kg

IRB 4400/L10

250

175

(A)

(B)

150

300

B - B

Max. 15 kg

110

1221

115

20º

150

390

110

Max. 2 kg

300

M5 (2x)

D=240 22

A - A

195

D=100

Max. 35 kg

15º

120º (3x)

C - C

(C)

xx1300002625

Descrizione

Pos

M6 (x2) Profondità del filetto: 15 mm

M8 (x3) Profondità del filetto: 14 mm

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2 Installazione e configurazione

2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura

Continua

Descrizione

Pos

M8 (x3), R=92 mm, profondità del filetto 16
mm (se si seleziona l'opzione 34-1, questi fori
sono occupati)

Nota

I carichi massimi non devono mai essere superati.

Flangia dell'utensile

IRB 4400/60

D=8

+0.015
-0

Ø0.05 A

M10 (6x)

R50

60º

30º

A - A

-0

xx1100000602

IRB 4400/L10

-0

A - A

D=6

+0.012
-0

Ø0.05 B

M6 (6x)

R=25

30º

xx1300002626

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2.4.4.1 Montaggio dell'attrezzatura

Continua

2.4.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata

Informazioni generali

Gli eventuali carichi montati sul robot devono essere definiti correttamente e
accuratamente (relativamente a baricentro e momenti di inerzia di massa), per
evitare sobbalzi e il sovraccarico di motori, riduttori e struttura.

ATTENZIONE

Carichi definiti in modo errato possono determinare fermi macchina o danni
rilevanti al robot.

Riferimenti

I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative
posizioni sono specificati nei dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere
definiti anche nel software.

•

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)

•

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

Tempo di arresto e distanze di frenata

Le prestazioni del freno motore dipendono dagli eventuali carichi presenti. Per
ulteriori informazioni si vedano i dati tecnici del prodotto relativi al robot.

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2.4.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata

2.5 Limitazione del range di lavoro

2.5.1 Assi con portata operativa limitata

Informazioni generali

Durante l'installazione del robot, assicurarsi che questo possa muoversi liberamente
in tutta l'area di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, l'area di
lavoro deve essere limitata.

È possibile limitare il range di lavoro dei seguenti assi:

•

Asse 1, hardware (arresto meccanico) e software (segnale dall'interruttore
di posizione regolabile)

•

Asse 2, hardware (arresto meccanico)

•

Asse 3, software (segnale dal finecorsa)

In questa sezione viene descritto come installare l'hardware per limitare il range
di lavoro.

Nota

Le regolazioni si possono pure apportare tramite il software di configurazione
(parametri di sistema). I riferimenti ai manuali del software in questione sono
inclusi nelle procedure di installazione.

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2 Installazione e configurazione

2.5.1 Assi con portata operativa limitata

2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1

Limitazione meccanica del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 1 può essere limitato meccanicamente montando arresti
aggiuntivi sulla base, come descritto in questa sezione.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Include 2 occhielli di arresto aggiuntivi, 8 viti
di fissaggio, 8 rondelle piane e un'etichetta

3HAB3833-1

Arresto meccanico, asse 1

4 pz/aggetto, inclusi in 3HAB3833-1

9ADA183-71

Vite di fissaggio

M12x60

4 pz/aggetto, inclusi in 3HAB3833-1

9ADA312-9

Rondella

13x24x2.5

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili

standard a pagina 301

3HAC17594-1

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i riferimen-
ti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Continua nella pagina successiva

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2 Installazione e configurazione

2.5.2 Limitazione meccanica della portata operativa dell'asse 1

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