ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 16

5.6 Calibratura dell'asse 4

Informazioni generali

Questo paragrafo è valido per tutti i modelli dell’IRB 360. In esso viene descritto
come eseguire l'effettiva la calibratura fine dell'asse 4.

Le posizioni di calibrazione sono mostrate in

Verifica della posizione di

sincronizzazione a pagina 254

Le direzioni di movimento dell’asse sono mostrate in

Calibratura degli assi 1-3 a

pagina 240

.

Nota

La calibratura deve essere eseguita da personale qualificato allo scopo.

Posizione

IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600

xx0700000629

Segno di calibrazione, asse 4

A

Continua nella pagina successiva

244

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.6 Calibratura dell'asse 4

IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600

Calibratura dell'asse 4

Nota

Azione

In modalità manuale, selezionare

Spo-

stamento manuale

/

Jog

nel menu ABB.

1

Scegliere

Modalità di movimento

per

selezionare il gruppo di assi che si desi-
dera muovere manualmente.

2

Selezionare

Asse 4-6

per spostare l'as-

se 4.

3

Vedere la figura

Posizione a pagina 244

.

Spostare l'asse 4 in modo che i segni di
calibratura siano allineati.

4

Vedere il paragrafo

Procedura di calibratura

fine sulla FlexPendant a pagina 246

.

Memorizzare il valore del resolver ese-
guendo una calibratura fine.

5

Vedere il paragrafo

Verifica della posizione

di sincronizzazione a pagina 254

Controllare la posizione.

6

Manuale del prodotto - IRB 360

245

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.6 Calibratura dell'asse 4

Continua

5.7 Procedura di calibratura fine sulla FlexPendant

Panoramica

Questa sezione descrive come utilizzare la FlexPendant per eseguire una calibratura
fine del robot.

Procedura di calibrazione fine per il collegamento al controller IRC5

Utilizzare questa procedura per una calibratura fine, tramite la FlexPendant.

Azione

Nel menu

ABB

, scegliere

Calibratura

.

1

Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.

Selezionare l’unità meccanica e quindi

Parametri di calibratura

.

xx1500001762

2

Selezionare

Calibratura fine...

.

3

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:

•

Per procedere, scegliere

Sì

.

•

Per annullare, scegliere

No

.

Spuntare la casella corrispondente per gli assi da calibrare.

4

Selezionare

Calibra

.

5

Viene visualizzata una finestra di dialogo che avvisa che la calibratura degli assi sele-
zionati verrà modificata e che l'operazione non può essere annullata:

•

Per procedere, scegliere

Calibra

.

•

Per annullare, scegliere

Annulla

.

Scegliendo

Calibra

viene visualizzata brevemente una finestra di dialogo che segnala

l'avvio della procedura di calibratura.
L'asse viene calibrato e il sistema ritorna all'elenco delle unità meccaniche disponibili.

Continua nella pagina successiva

246

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.7 Procedura di calibratura fine sulla FlexPendant

Esecuzione della procedura di calibrazione fine per il collegamento al controller OmniCore

Nota

Se lo stato di calibrazione è

Non calibrato

, prima della procedura di calibrazione

degli assi deve essere eseguita la calibrazione fine.

AVVERTENZA

Prima di iniziare la procedura di calibrazione, è necessario muovere manualmente
ogni asse, portare il robot in posizione di sincronizzazione e verificare che tutte
le tacche corrispondano.

Nota

Azione

Nella schermata iniziale scegliere

Calibrazione

.

1

Dal menu, selezionare

Calibrazione

.

2

La pagina

Unità meccaniche

mostra un elenco

delle unità meccaniche disponibili.

Nota

Questo passaggio è richiesto solo se non si è già
nella pagina

Unità meccanica

quando si apre

Calibra

.

Nota

La pagina

Unità meccanica

viene visualizzata

solo se è disponibile più di un'unità meccanica.
Diversamente, viene visualizzata la pagina riepi-
logativa della calibrazione per l'unità meccanica
disponibile.

Selezionare l'unità da calibrare dall'elenco

Unità

meccanica

.

3

Viene visualizzata la pagina riepilogativa per
l'unità meccanica selezionata.

Nel riquadro di destra, selezionare

Metodi di cali-

brazione

.

4

Selezionare

Parametri di calibrazione

.

5

Vengono visualizzati i parametri di calibrazione.

Selezionare

Calibrazione fine

.

6

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si
richiede l'utilizzo dell'attrezzatura esterna per
eseguire la calibratura. Assicurarsi che tutta l'at-
trezzatura di calibratura necessaria sia montata
per l'asse da calibrare.
Viene visualizzata anche un'avvertenza che segna-
la come l'esecuzione della calibrazione fine possa
modificare le posizioni programmate del robot:

•

Per procedere, scegliere

Sì

.

•

Per annullare, scegliere

No

.

Spuntare la casella corrispondente all'asse o agli
assi da calibrare.

7

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

247

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.7 Procedura di calibratura fine sulla FlexPendant

Continua

Nota

Azione

Selezionare

Calibra

.

8

Viene visualizzata una finestra di dialogo che av-
visa che la calibratura degli assi selezionati verrà
modificata e che l'operazione non può essere
annullata:

•

Per procedere, scegliere

Calibra

.

•

Per annullare, scegliere

Annulla

.

Scegliendo

Calibra

viene visualizzata brevemente

una finestra di dialogo che segnala l'avvio della
procedura di calibratura.
L'asse viene calibrato e il sistema ritorna all'elen-
co delle unità meccaniche disponibili.

Premere

OK

.

9

Il processo di calibrazione fine è completato.

248

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.7 Procedura di calibratura fine sulla FlexPendant

Continua

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Introduzione

In questo paragrafo viene descritto come eseguire una calibrazione di massima
di ciascun asse del manipolatore, aggiornando il valore del contagiri per ciascun
asse, utilizzando la FlexPendant.

Passo 1 - Spostamento manuale del manipolatore fino alla posizione di sincronizzazione

Utilizzare questa procedura per spostare manualmente il manipolatore alla posizione
di calibratura.

Nota

La calibratura deve essere eseguita da personale qualificato allo scopo.

Nota

Azione

Vedere il paragrafo

Calibratura degli assi

1-3 a pagina 240

, stadi da 1 a 6.

Spostare a mano il robot verso la posizione
di calibratura per gli assi 1-3.

1

Vedere il paragrafo

Calibratura dell'asse 4

a pagina 244

, stadi da 1 a 4.

Spostare a mano il robot verso la posizione
di calibratura per l'asse 4.

2

Continuare con lo

Passo 2 - Aggiornamen-

to del contagiri con la FlexPendant a pagi-
na 250

.

3

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

249

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Passo 2 - Aggiornamento del contagiri con la FlexPendant

Per il collegamento al controller IRC5

Utilizzare questa procedura per aggiornare il contagiri mediante la FlexPendant
(IRC5).

Azione

Nel menu

ABB

, scegliere

Calibrazione

.

xx1500000942

1

Continua nella pagina successiva

250

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Azione

Vengono visualizzate tutte le unità meccaniche collegate al sistema, insieme al relativo
stato di calibratura.

2

Scegliere l'unità meccanica desiderata.

xx1500000943

Appare una schermata, su cui selezionare

Contagiri

.

en0400000771

3

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

251

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Azione

Scegliere

Aggiorna contagiri...

.

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:

•

Scegliere

Sì

per aggiornare i contagiri.

•

Scegliere

No

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Sì

viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.

4

Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:

•

Selezionare la casella sulla sinistra.

•

Scegliere

Seleziona tutto

per aggiornare tutti gli assi.

Quindi, scegliere

Aggiorna

.

5

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:

•

Scegliere

Aggiorna

per procedere all'aggiornamento dei contagiri.

•

Scegliere

Annulla

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Aggiorna

vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta

viene eliminato dall'elenco degli assi.

6

ATTENZIONE

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del manipolatori ri-
sulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere

Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 254

.

7

Per il collegamento al controller OmniCore

Per aggiornare il contagiri con la FlexPendant (OmniCore), procedere come segue.

Azione

Nella schermata iniziale scegliere

Calibrazione

.

1

Dal menu, selezionare

Calibrazione

.

2

La pagina

Unità meccaniche

mostra un elenco delle unità meccaniche disponibili.

Nota

Questo passaggio è richiesto solo se non si è già nella pagina

Unità meccanica

quando si apre

Calibra

.

Nota

La pagina

Unità meccanica

viene visualizzata solo se è disponibile più di un'unità

meccanica. Diversamente, viene visualizzata la pagina riepilogativa della calibrazione
per l'unità meccanica disponibile.

Selezionare l'unità meccanica per la quale è necessario aggiornare il contagiri.

3

Viene visualizzata la pagina riepilogativa della calibrazione per l'unità meccanica se-
lezionata.

4

Viene mostrato il metodo di calibratura utilizzato in fabbrica per ciascun asse, nonché
quello utilizzato durante l'ultima calibratura sul sito.

Selezionare

Metodi di calibrazione

nel riquadro di destra.

5

Vengono visualizzate le opzioni di calibrazione.

Selezionare

Contagiri

.

6

Continua nella pagina successiva

252

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Continua

Azione

Nella colonna

Selezione

, selezionare gli assi per i quali è necessario aggiornare i

contagiri.

7

Quindi, selezionare

Aggiorna

.

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:

•

Scegliere

Aggiorna

per procedere all'aggiornamento dei contagiri.

•

Scegliere

Annulla

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Selezionando

Aggiorna

viene visualizzata una finestra di conferma.

8

Premere

OK

.

9

Viene aggiornato il contagiri per gli assi selezionati.

ATTENZIONE

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del manipolatori ri-
sulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere

Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 254

.

10

Manuale del prodotto - IRB 360

253

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Aggiornamento dei contagiri

Continua

5.9 Verifica della posizione di sincronizzazione

Introduzione

Prima di iniziare la programmazione del sistema robotico, è necessario verificare
la posizione di sincronizzazione del robot. L'operazione può essere effettuata
tramite:

•

In modalità manuale con il rilascio dei freni e spostando manualmente tutti
gli assi.

Utilizzo della finestra Spostamento manuale sulla FlexPendant

xx0700000627

Posizione di calibrazione per gli assi 1-3.

A

Nota

Non è possibile una posizione in cui i tre assi si trovino contemporaneamente
nella posizione di calibratura (come nella figura). Controllare o calibrare un asse
per volta, quindi impostare orizzontalmente l’asse calibrato.

Continua nella pagina successiva

254

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.9 Verifica della posizione di sincronizzazione

Nota

Azione

La modalità manuale è descritta nella sezione

Calibratura

degli assi 1-3 a pagina 240

.

In modalità manuale, sele-
zionare

Spostamento

manuale

/

Jog

nel menu

ABB.

1

Selezionare

Modalità di

movimento

per scegliere

il gruppo di assi da sposta-
re manualmente.

2

Selezionare l’asse 1, 2 o
3 per spostarlo manual-
mente.

3

xx0700000435

A Pulsante di rilascio dei freni

Premere il pulsante di di-
sinserimento del freno per
disinserire i freni.

4

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

255

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.9 Verifica della posizione di sincronizzazione

Continua

Nota

Azione

xx0700000626

A Dispositivo di calibratura

Spingere con cautela il
braccio superiore contro
il dispositivo di calibratu-
ra.

Nota

Controllare sempre un
asse per volta, iniziando
dall’asse 1.

5

Continua nella pagina successiva

256

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.9 Verifica della posizione di sincronizzazione

Continua

Nota

Azione

xx0700000628

Controllare la posizione
dell’asse 1 nella finestra
di spostamento e compa-
rarla con il parametro

Ca-

libration Position

.

6

xx2000002536

Il parametro

Calibration Position

(cal_position) viene impo-

stato nella fabbrica ABB ed è un parametro specifico per il
robot. Per maggiori informazioni sul parametro

Calibration

Position

, vedere l’argomento

Motion

, il tipo

Arm

in

Manuale

tecnico di riferimento - Parametri di sistema

.

Il valore nella finestra di
spostamento deve trovar-
si all’interno della tolleran-
za ±0,1°, se la posizione
dell’asse non è buona,
calibrare nuovamente
l’asse, vedere

Calibratura

ad anello a pagina 237

.

7

Se invece la posizione
dell’asse è corretta, torna-
re al punto

4

e controllare

gli assi 2 e 3.

8

Manuale del prodotto - IRB 360

257

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.9 Verifica della posizione di sincronizzazione

Continua

Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca

6 Dismissione

6.1 Introduzione

Introduzione

Questa sezione contiene informazioni da considerare allorché si rimuove
dall’operatività un qualsiasi prodotto, robot o controller.

Tratta il modo di manipolare elementi potenzialmente pericolosi e materiali
potenzialmente rischiosi.

Informazioni generali

Tutti i grassi/oli usati e le batterie esaurite

devono

essere smaltiti secondo la

legislazione in vigore nel Paese in cui sono installati il robot e l’unità di controllo.

Se il robot o l’unità di controllo vengono parzialmente o completamente eliminati,
le varie parti

devono

essere raggruppate assieme, secondo la laoro natura (ovvero,

tutti gli elementi di ferro assieme, e tutti gli elementi di plastica assieme), e smaltiti
secondo le normative. Queste parti

devono

inoltre essere smaltite secondo la

legislazione vigente nel Paese in cui sono installati il robot e l'unità di controllo.

Manuale del prodotto - IRB 360

259

3HAC030005-007 Revisione: AA

6 Dismissione

6.1 Introduzione