ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 15

Nota

Codice ricambio

Apparecchiatura

Parti di ricambio - fascio di
cavi

.

Cablaggio

Tenaglie

Riferimenti

Sostituzione della guarnizione del coperchio della base a pagina 164

.

Schema elettrico 3HAC028647-009.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 162

.

Rimozione

Nota

Azione

Vedere il paragrafo

Sostituzione della guarnizio-

ne del coperchio della base a pagina 164

Rimuovere il coperchio della base.

1

Rimuovere le fascette che reggono
il cablaggio utilizzando delle tenaglie.

2

Scollegare tutti i collegamenti.

3

Rimuovere il cablaggio.

4

Reinstallazione

Nota

Azione

Reinstallare il nuovo cablaggio.

1

Descrizione nello schema elettrico, vedere

Circuit

diagram - IRB 360

,

3HAC028647-009

.

Collegare tutti i collegamenti.

2

Assicurare tutti i collegamenti dei
cavi alle staffe del connettore.

3

Vedere il paragrafo

Sostituzione della guarnizione

del coperchio della base a pagina 164

.

Reinserire il coperchio della base.

4

228

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del cablaggio

Continua

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Introduzione

In questa sezione viene descritta la sostituzione del pulsante di rilascio dei freni
sull’IRB 360.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

ATTENZIONE

Leggere sempre le istruzioni specifiche per i robot Clean Room prima di eseguire
un qualsiasi intervento di riparazione, vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 162

.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

229

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Posizione

xx0700000650

Coperchio

A

Pulsante di rilascio dei freni

B

Dado di plastica

C

Contatto

D

Dispositivo di bloccaggio

E

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Apparecchiatura

Ricambi, pulsante di rilascio
dei freni

.

Kit di utensili standard a pagi-
na 268

.

Utensili standard

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 162

.

Continua nella pagina successiva

230

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Continua

Rimozione

xx0700000644

Contatto di rilascio dei freni

A

Vite di bloccaggio del cavo

B

Dispositivo di bloccaggio

C

Nota

Azione

Sostituzione della guarnizione del coperchio della
base a pagina 164

.

ATTENZIONE

Il coperchio della base presenta bordi affilati; usare
guanti di protezione.

Rimuovere il coperchio della
base.

ATTENZIONE

Prima di aprire, pulire il coper-
chio da eventuali residui metal-
lici
che possono causare una defi-
cienza sulle schede in grado di
provocare pericolose anomalie.

1

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

231

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Continua

Nota

Azione

Suggerimento

Usare un cacciavite per inserire il dispositivo di bloc-
caggio.

Rimuovere il

contatto

dal pul-

sante, premendo il

dispositivo

di bloccaggio

.

2

Utilizzare utensili standard.

Allentare il dado di plastica e
rimuovere il pulsante dal coper-
chio della trasmissione.

3

Reinstallazione

Nota

Azione

A

xx0700000651

Reinserire il pulsante sul co-
perchio della trasmissione
utilizzando il

dado di plastica

.

Nota

Disporre la protezione del
pulsante: altrimenti il robot
non soddisferà i requisiti della
classificazione IP67 e IP69K.

1

xx0800000011

Premere per reinserire il con-
tatto.

2

Suggerimento

Reinserire i cavi sul contatto prima di passare a questa
fase.

Continua nella pagina successiva

232

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Continua

Nota

Azione

Sostituzione della guarnizione del coperchio della base
a pagina 164

ATTENZIONE

Il coperchio della base presenta bordi affilati; usare
guanti di protezione.

Reinserire il coperchio della
base.

3

Manuale del prodotto - IRB 360

233

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del pulsante di rilascio dei freni

Continua

Questa pagina è stata intenzionalmente lasciata bianca

5 Informazioni sulla calibratura

5.1 Quando calibrare

Quando eseguire la calibrazione

Il sistema deve essere calibrato se si verifica una delle condizioni seguenti.

I valori del resolver sono cambiati

Se i valori del resolver sono cambiati, è necessario ricalibrare il robot utilizzando
i metodi di calibrazione forniti da ABB. Calibrare con attenzione il robot seguendo
la calibrazione standard riportata nel presente manuale.

I valori del resolver cambiano quando sul manipolatore vengono sostituite parti
che influiscono sulla posizione di calibratura, ad esempio, motori o componenti
della trasmissione.

La memoria dei contagiri viene perduta

Se viene ad essere perduta la memoria dei contagiri, questi devono essere
aggiornati. Vedere

Aggiornamento dei contagiri a pagina 249

. Tale situazione si

verifica quando:

•

La batteria è scarica.

•

Si è verificato un errore nel resolver.

•

Il segnale tra resolver e scheda di misurazione si è interrotto.

•

Un asse del robot si è spostato con il sistema di comando scollegato.

I contagiri devono essere aggiornati anche dopo il collegamento del robot e del
controller nel corso della prima installazione.

Il robot viene ricostruito

Se il manipolatore è stato ricostruito, ad esempio, dopo un impatto o quando è
stato modificato per gestire un raggio d'azione diverso, è necessario ripetere la
calibratura per i nuovi valori del resolver.

I valori del resolver devono essere aggiornati se il robot viene fermato mediante
l'arresto di emergenza, o in seguito alla rottura di una catena di sicurezza, e dopo
aver urtato un arresto meccanico.

Il robot non è montato a pavimento

I dati di calibratura originali in dotazione con il robot vengono generati quando il
robot è montato a pavimento. Se il robot non è montato a pavimento, la sua
precisione potrebbe essere pregiudicata. Il robot deve essere calibrato, una volta
montato.

Manuale del prodotto - IRB 360

235

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.1 Quando calibrare

5.2 Metodo di calibrazione

Panoramica

Questo paragrafo definisce i diversi tipi di calibratura e i metodi di calibratura che
vengono forniti da ABB.

Tipi di calibrazione

Metodo di calibrazio-
ne

Descrizione

Tipo di
calibratura

Calibrazione manuale
con il rilascio dei freni
attivato, utilizzando i
segni di calibrazione.

La calibratura standard viene eseguita in caso
di modifica dei valori del resolver o di ricostru-
zione del robot (vedere

Quando eseguire la

calibrazione a pagina 235

).

Calibrazione stan-
dard

Il robot viene posizionato nella posizione di
calibratura, ovvero le posizioni degli assi 1-3
(angoli) vengono impostate su valori dei para-
metri trovati in

Posizione di calibrazione

, vede-

re tipo

Braccio

, argomento

Movimento

in

Ma-

nuale tecnico di riferimento - Parametri di si-
stema

.

I dati della normale calibratura si trovano nella
SMB (scheda di misurazione seriale) del robot.
Per i manipolatori con la versione RobotWare
5.04 o precedente, i dati di calibratura sono
consegnati sotto forma di un file, calib.cfg,
fornito al momento della consegna del robot.
Il file identifica la posizione corretta di resol-
ver/motore corrispondente alla posizione ini-
ziale del robot.

Calibratura ad anello

Per garantire una maggior precisione dei
bracci del robot, dopo la sostituzione di un ri-
duttore o di un braccio superiore è possibile
eseguire il ripristino delle impostazioni di fab-
brica (calibratura mediante anello di calibratu-
ra) anziché una calibratura standard. Il ripristi-
no delle impostazioni di fabbrica modifica le
impostazioni di produzione per gli assi 1-3
specifiche del robot.

Ripristino delle im-
postazioni di fabbri-
ca

Per eseguire la calibratura ad anello, è neces-
sario rimuovere prima i bracci paralleli dal ro-
bot. I bracci superiori devono quindi essere
posizionati verticalmente così da potervi appli-
care l'anello di calibratura.
L'esecuzione del ripristino delle impostazioni
di fabbrica mediante anello di calibratura richie-
de l'attrezzatura e i software specifici e deve
essere compiuta da ABB. Contattare ABB.
Il parametro

Calibration Position

(cal_position)

viene impostato nella fabbrica ABB ed è un
parametro specifico per il robot. Per maggiori
informazioni sul parametro

Calibration Posi-

tion

, vedere l’argomento

Motion

, il tipo

Arm

in

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di
sistema

.

Continua nella pagina successiva

236

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.2 Metodo di calibrazione

Metodi di calibratura

Il metodo di calibratura dell’IRB 360 è diverso da quello degli altri robot e non sono
applicabili i metodi di calibratura normali.

Calibratura manuale

La calibratura standard viene illustrata nel paragrafo

Calibratura degli assi 1-3 a

pagina 240

.

Calibratura ad anello

L'esecuzione del ripristino delle impostazioni di fabbrica mediante anello di
calibratura richiede l'attrezzatura e i software specifici e deve essere compiuta da
ABB. Contattare ABB.

La calibratura ad anello misura ogni punto di contatto degli assi 1-3 e modifica
cal_position. Il metodo di calibratura ad anello fornisce una migliore cinematica
nominale e le cal_position modificate consentono di tornare agli stessi punti quando
si effettua la calibratura standard.

Manuale del prodotto - IRB 360

237

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.2 Metodo di calibrazione

Continua

5.3 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi

Panoramica

Durante la calibratura, l'asse deve procedere in modo graduale verso la posizione
di calibratura nella stessa direzione per evitare errori di posizione dovuti a giochi
degli ingranaggi e così via. Le direzioni positive sono indicate dalla figura seguente.

Movimento di calibratura e direzioni di spostamento

Nella figura di seguito sono illustrate le posizioni positiva e negativa di ciascun
asse e le direzioni lineari per lo spostamento manuale del robot nel sistema di
coordinate di base.

+X

+Y

+Z

C

A

B

D

-

-

-

-

+

+

+

+

xx0700000448

Asse 1

A

Asse 2

B

Asse 3

C

Asse 4

D

238

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.3 Direzioni del movimento di calibrazione per tutti gli assi

5.4 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi

Introduzione

Questa sezione mostra la posizione delle tacche di sincronizzazione e la posizione
di sincronizzazione per ogni asse.

Tacche di sincronizzazione, IRB 360

xx0700000569

Segno di calibratura, asse 4

A

Contrassegni di calibratura, assi 1-3

B

Manuale del prodotto - IRB 360

239

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.4 Tacche di sincronizzazione e posizione di sincronizzazione degli assi

5.5 Calibratura degli assi 1-3

Informazioni generali

Questo paragrafo è valido per tutti i modelli dell’IRB 360. In esso viene descritto
come eseguire la calibratura fine degli assi 1-3.

Se invece è necessario effettuare un ripristino delle impostazioni di fabbrica del
robot, contattare ABB. Vedere

Metodo di calibrazione a pagina 236

.

Le posizioni di calibrazione sono mostrate in

Verifica della posizione di

sincronizzazione a pagina 254

Nota

La calibratura deve essere eseguita da personale qualificato allo scopo.

Direzioni di movimento dell’asse

+X

+Y

+Z

C

A

B

D

-

-

-

-

+

+

+

+

xx0700000448

Asse 1

A

Asse 2

B

Asse 3

C

Asse 4

D

Continua nella pagina successiva

240

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.5 Calibratura degli assi 1-3

Calibratura degli assi 1-3

Per il collegamento al controller IRC5

Nota

Azione

Sulla FlexPendant, premere il pulsan-
te di arresto.

1

xx0700000625

Sul controller, impostare l’interruttore
a chiave sulla posizione manuale.

2

en0400000795

Controllare il pulsante MOTORS OFF
e assicurarsi che lampeggi.

3

xx0700000435

A Pulsante di rilascio dei freni

Premere il pulsante di disinserimento
del freno per disinserire i freni.

4

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

241

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.5 Calibratura degli assi 1-3

Continua

Nota

Azione

xx0700000626

A Dispositivo di calibratura

Spingere con cautela il braccio supe-
riore contro il dispositivo di calibratu-
ra.

Nota

Calibrare sempre un asse per volta,
iniziando dall’asse 1.

5

Il braccio superiore è in posizione di calibrazio-
ne.

Quando il braccio superiore raggiunge
il dispositivo di calibratura, inserire il
freno.

6

Vedere il paragrafo

Procedura di calibratura fine

sulla FlexPendant a pagina 246

Memorizzare il valore del resolver
eseguendo una calibratura fine.

7

Rilasciare i freni e tirare con cautela
il braccio superiore calibrato portando-
lo in posizione orizzontale.

8

Tornare al punto

4

e procedere con

gli assi 2 e 3.

9

Per il collegamento al controller OmniCore

Nota

Azione

Sulla FlexPendant, premere il pulsan-
te di arresto.

1

xx2000002535

Sulla FlexPendant, premere

Manuale

per passare in modalità manuale.

2

Sulla FlexPendant, premere

Motor Off

per impostare il robot sullo stato mo-
tore disinserito.

3

Continua nella pagina successiva

242

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.5 Calibratura degli assi 1-3

Continua

Nota

Azione

xx0700000435

A Pulsante di rilascio dei freni

Premere il pulsante di disinserimento
del freno per disinserire i freni.

4

xx0700000626

A Dispositivo di calibratura

Spingere con cautela il braccio supe-
riore contro il dispositivo di calibratu-
ra.

Nota

Calibrare sempre un asse per volta,
iniziando dall’asse 1.

5

Il braccio superiore è in posizione di calibrazio-
ne.

Quando il braccio superiore raggiunge
il dispositivo di calibratura, inserire il
freno.

6

Vedere il paragrafo

Procedura di calibratura fine

sulla FlexPendant a pagina 246

Memorizzare il valore del resolver
eseguendo una calibratura fine.

7

Rilasciare i freni e tirare con cautela
il braccio superiore calibrato portando-
lo in posizione orizzontale.

8

Tornare al punto

4

e procedere con

gli assi 2 e 3.

9

Manuale del prodotto - IRB 360

243

3HAC030005-007 Revisione: AA

5 Informazioni sulla calibratura

5.5 Calibratura degli assi 1-3

Continua