ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021)

Nota

Azione

Risciacquare abbondantemente
con acqua.

•

Detergente: P3-topactive DES

•

Concentrazione: 1 - 2%.

•

Temperatura dell’acqua: 10 - 40°C

•

Durata approssimativa: 20 min.

Applicare il disinfettante. Sce-
gliere i tempi, la concentrazione
e la temperatura dell’acqua
adeguati per ottenere l’effetto
desiderato.

Risciacquare abbondantemente
con acqua.

Dopo aver pulito le piste dei cu-
scinetti, lo scodellino pivottante
e l'anello di tenuta (v-ring), lubri-
ficarli con grasso conforme alle
disposizioni.

Vedere il paragrafo

Sostituzione delle etichette a pa-

gina 212

Se le etichette del robot fossero
state danneggiate durante la
pulizia, applicarne di nuove.

148

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.6.4 Pulizia Wash Down in acciaio inox

Continua

3.6.5 Pulizia Clean Room

Attrezzatura richiesta

Nota

Apparecchiatura

Aspirapolvere

Panno

Detergenti utilizzabili

Nota

Detergente

Detergente blando

Alcool isopropilico

Istruzioni pulizia

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Nota

Azione

Utilizzare un’aspirapolvere per
rimuovere le particelle libere.

Utilizzare un panno con deter-
gente o alcool isopropilico per
asportare lo sporco e la polvere.

Manuale del prodotto - IRB 360

149

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.6.5 Pulizia Clean Room

3.7 Attività di misurazione

3.7.1 Misurazione del lasco dell’asse 4

Informazioni generali

Questa sezione descrive la misurazione del lasco sull’asse 4.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Apparecchiatura necessaria e riferimenti

Nota

Attrezzatura richiesta

Indicatore a quadrante

Dinamometro

(tubo quadrato, lunghezza = min. 250 mm)

Utensile

Misurazione del lasco

Nota

Azione

Per il serraggio dello strumento sul ro-
bot, vedere la serie di fori in

Montaggio

dell'attrezzatura sul robot a pagina 66

Collegare lo strumento sul manipolatore.

Posizionare l’indicatore a quadrante su una
superficie metallica posizionata sotto il mani-
polatore.

xx1700000046

Applicare la coppia di serraggio da 1 Nm, ov-
vero 10 N su una distanza di 100 mm dal
centro di rotazione.

Continua nella pagina successiva

150

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.7.1 Misurazione del lasco dell’asse 4

Nota

Azione

xx1700000047

Ridurre la forza a 0 N.

xx1700000048

Applicare la coppia di serraggio da 0,2 Nm,
ovvero 2 N su una distanza di 100 mm dal
centro di rotazione.

Registrare il primo punto di misurazione.

xx1700000049

Applicare la coppia di serraggio da 1 Nm
nell’altra direzione, ovvero 10 N su una distan-
za di 100 mm dal centro di rotazione.

Ridurre la forza a 0 N.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

151

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.7.1 Misurazione del lasco dell’asse 4

Continua

Nota

Azione

xx1700000050

Applicare la coppia di serraggio da 0,2 Nm,
ovvero 2 N su una distanza di 100 mm dal
centro di rotazione.

Registrare il secondo punto di misurazione.

xx1700000051

Calcolare il lasco angolare come la differenza
tra i punti di misura 1 e 2 moltiplicata per 360
e poi divisa per 2*pi*r.

Nota

r è la distanza dal centro di rotazione fino al
punto in cui viene eseguita la misurazione.

152

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.7.1 Misurazione del lasco dell’asse 4

Continua

4 Riparazione

4.1 Introduzione

Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive le attività di riparazione per IRB 360. In ogni procedura
vengono fornite le informazioni necessarie per svolgere l'attività, ad esempio i
numeri delle parti di ricambio, gli utensili speciali richiesti e i materiali.

AVVERTENZA

Gli interventi di riparazione non descritti in questo capitolo devono essere
effettuati esclusivamente da ABB.

Segnalazione delle unità sostituite

Nota

Per la sostituzione di un componente del IRB 360, segnalare al rappresentante
ABB locale il numero di serie, il codice articolo e la revisione sia dell'unità
sostituita che di quella di sostituzione.

Si tratta di un aspetto di particolare importanza per l’attrezzatura di sicurezza,
al fine di mantenere l’integrità di sicurezza dell’installazione.

Informazioni di sicurezza

Prima di iniziare interventi di manutenzione, leggere il capitolo

Sicurezza a

pagina 19

Nota

Se IRB 360 è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB 360 sia
collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale (RCD) prima
di iniziare qualsiasi lavoro di riparazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - OmniCore C30

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Compact

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

Nota

La versione in acciaio inossidabile non è disponibile per IRB 360 usato con i
controller OmniCore.

Manuale del prodotto - IRB 360

153

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.1 Introduzione

4.2 Procedure generali

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Informazioni generali

In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Specifiche del grasso
a pagina 271

Grasso

Montaggio di tutti i cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.

Nota

Azione

Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al mo-
mento del montaggio per evitare che si sporchi.

Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.

Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni du-
rante il lavoro di montaggio.

Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.

Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.

Nota

Azione

Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.

Nota

Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri speci-
ficato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.

Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la
massima durata.

Continua nella pagina successiva

154

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Ingrassaggio dei cuscinetti

Nota

Queste istruzioni non sono valide per i cuscinetti a olio solido.

I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni
riportate di seguito:

•

I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.

•

Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.

•

Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.

Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:

•

I cuscinetti a sfere scanalati

devono essere riempiti di grasso da entrambi i

lati.

•

I cuscinetti a rulli conici

e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati

prima di essere montati.

Manuale del prodotto - IRB 360

155

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.1 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Continua

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Informazioni generali

In questa sezione viene descritto come montare differenti tipi di tenute.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Materiale di consumo

Specifiche del gras-
so a pagina 271

Grease

Tenute rotanti

Nella procedura seguente viene descritto come montare le tenute rotanti.

ATTENZIONE

Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

•

Proteggere la tenuta durante il trasporto e il montaggio, in particolare il
labbro principale.

•

Prima dell’effettivo montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale
o proteggerla adeguatamente.

•

Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.

•

In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro
principale quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e altri
spigoli vivi.

Nota

Azione

Verificare la tenuta per assicurarsi che:

•

La tenuta è del tipo giusto.

•

Il labbro principale non presenta danni.

Ispezionare la superficie dell'albero prima di eseguire
il montaggio. In caso di graffi o danni che potrebbero
causare future perdite, occorre sostituire l’albero. Non
cercare di rettificare o levigare la superficie dell'albero
per eliminare il difetto.

Continua nella pagina successiva

156

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Nota

Azione

Il codice del pezzo di ricambio
è indicato nel paragrafo

Appa-

recchiatura a pagina 156

xx2000000071

A Labbro principale
B Grasso
C Linguetta antipolvere

Lubrificare con grasso la tenuta appena prima di
montarla. (L'operazione non va compiuta con troppo
anticipo dato il rischio che sporcizia e corpi estranei
aderiscano alla tenuta.)
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere
e il labbro principale di tenuta con grasso. Se la tenuta
è senza linguetta antipolvere, basta lubrificare il labbro
principale con un sottile strato di grasso.

xx2000000072

A Spazio

Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito
utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla
tenuta, in quanto si potrebbero causare perdite.

Accertarsi che non vi siano residui di grasso sulla
superficie del robot.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

157

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.

Azione

Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.

La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.

Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.

Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie, preferibilmente con un pen-
nello.

In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.

O-ring

La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.

Nota

Azione

Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.

Non utilizzare o-ring difettosi, deformati
o danneggiati.

Verificare che l'o-ring non presenti difetti super-
ficiali, bave, irregolarità o deformazioni.

Verificare le scanalature degli O-ring.

Le scanalature devono essere geometricamen-
te corrette e prive di porosità e sporcizia.

Lubrificare l'O-ring con del grasso.

Serrare le viti in modo uniforme durante l'as-
semblaggio.

Controllare che l'o-ring non sia schiacciato al
di fuori della scanalatura prevista.

Accertarsi che non vi siano residui di grasso
sulla superficie del robot.

158

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

4.2.3 Giunti a vite

Informazioni generali

In questa sezione viene indicato quanto serrare i vari tipi di giunti a vite sui robot
ABB.

Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,

non

in materiali duttili o fragili.

Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate
3 o 4 volte prima che il rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere
scartata e sostituita con una nuova.

Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di

gomma nitrilica

Coppia di serraggio

Prima di serrare una vite, notare quanto segue:

•

Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio

standard

una coppia

speciale

. Le

coppie standard

sono specificate nelle tavole

seguenti. L'utilizzo di

coppie speciali

è indicato nella descrizione delle

procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione.

Qualsiasi coppia

speciale indicata sostituisce il valore standard.

•

Utilizzare la

coppia di serraggio corretta

per ciascun tipo di giunto a vite.

•

Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche

calibrate correttamente

•

Serrare

sempre il giunto manualmente,

e non utilizzare mai utensili

pneumatici.

•

Utilizzare la

tecnica di serraggio corretta

, ovvero

non

effettuare colpi bruschi.

Serrare la vite con un movimento lento e fluido.

•

La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al

10%

Viti lubrificate ad olio con teste a recesso in croce o a scanalatura.

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Viti lubrificate ad olio con teste Allen

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le

viti lubrificate a olio

con

testa a brugola

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

159

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.3 Giunti a vite

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 12.9, lubrificazio-
ne a olio

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 10.9, lubrificazio-
ne a olio

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 8.8, lubrificazio-
ne a olio

Dimensione

M10

140

115

M12

340

290

200

M16

670

560

400

M20

1150

960

680

M24

Viti lubrificate (Molycote, Gleitmo o equivalente) con teste Allen

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le

viti lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

, con

testa Allen.

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Coppia di serraggio (Nm)
Classe 12.9, lubrificate

Coppia di serraggio (Nm)
Classe 10.9, lubrificate

Dimensione

M10

120

M12

280

235

M16

550

460

M20

950

790

M24

Lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Connettori impianto idropneumatico

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per

i connettori di acqua e aria

quando

uno

entrambi

i connettori sono in

ottone

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Coppia di serraggio Nm
- Max.

Coppia di serraggio Nm
- Min.

Coppia di serraggio Nm
- Nominale

Dimensione

1/8

1/4

3/8

Continua nella pagina successiva

160

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.3 Giunti a vite

Continua

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Informazioni generali

Seguire la procedura illustrata in questa sezione in caso di danneggiamento della
verniciatura di superficie del robot durante la sostituzione di parti.

Quando si sostituiscono parti di ricambio su un robot con protezione di tipo Clean
Room, è importante assicurarsi che, dopo la sostituzione, non venga emessa
alcuna particella dal giunto fra la struttura e il nuovo pezzo e che la superficie di
facile pulizia venga mantenuta.

Attrezzatura richiesta

Nota

Ricambi

Apparecchiatura

Trans7

3HAC073510-001

Sigillante

Larghezza 6-9 mm, in legno.

Perno utensile

Etanolo

Detergente

Coltello

Panno che non lascia filacci

White

3HAC036639-001

Vernice di ritocco Clean Room

Rimozione

Descrizione

Azione

xx0900000121

Tagliare la vernice con un coltello alla con-
giunzione fra il componente che verrà sosti-
tuito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.

Levigare con cura la vernice sul lato sinistro
della struttura per rendere liscia la superficie.

Reinstallazione

Descrizione

Azione

Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
panno esente da sfilacciature.

Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto
in modo da renderlo esente da olio e grasso.

Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.

Continua nella pagina successiva

162

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Descrizione

Azione

xx0900000122

Sigillare i giunti rimontati mediante sigillante.

xx0900000125

Utilizzare il perno di attrezzamento per livel-
lare la superficie del sigillante.

3HAC036639-001

Utilizzare vernice da ritocco Clean Room,
bianca, per verniciare le superfici danneggia-
te.

Nota

Leggere sempre le istruzioni nella scheda di
dati del prodotto fornita con il kit di riparazio-
ne della verniciatura per Clean Room.

Nota

Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.

Manuale del prodotto - IRB 360

163

3HAC030005-007 Revisione: AA

4 Riparazione

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Continua

ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 10