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ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 6

Eiettore ad installazione meccanica

xx0700000714

Attacco

Staffa

Vite con testa esagonale, M8x35 (acciaio 8.8-A2F)

Gruppo eiettore

Bullone esagonale con flangia, M6x20 (A2 DIN6921)

Guarnizione

Nota

Azione

Seguire le istruzioni di rimontaggio nel paragrafo

Sostituzione del gruppo eiettore a pagina 222

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Continua

Installazione dei tubi

xx0700000710

Nota

Azione

Seguire le istruzioni di rimontaggio nel paragrafo

Sostituzione dei tubi di aspirazione a pagina 217

Installazione elettrica

Per il collegamento al controller IRC5

Nota

Azione

X = In base alla lunghezza, vedere
il paragrafo

Cablaggio del robot e

punti di collegamento a pagina 87

Assemblare il cavo utente 3HAC14860-X.

Usare la connessione R1.CS sulla parte anteriore
del gruppo eiettore e l’altra estremità sulla presa
XP5 del controller.

Per il collegamento al controller OmniCore

Nota

Azione

X = In base alla lunghezza, vedere
il paragrafo

Cablaggio del robot e

punti di collegamento a pagina 87

Assemblare il cavo utente 3HAC14860-X.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Continua

Nota

Azione

Usare il collegamento R1.CS nella parte anteriore
del gruppo eiettore.

Tagliare e aprire il connettore XP5 in diverse estre-
mità aperte.

Assemblare le estremità aperte sull'I/O locale del
controller.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Continua

2.6 Collegamenti elettrici

2.6.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Informazioni generali

Collegare tra di essi il robot e il controller dopo averli fissati alla fondazione. Gli
elenchi seguenti specificano i cavi da utilizzare per ciascuna applicazione.

Categorie dei cavi

Descrizione

Categoria del cavo

Consentono l’alimentazione dei motori del robot.

Cavi di alimentazione del
robot

Gestiscono i segnali dal controller ai motori del robot, nonché
il feedback dalla scheda di misurazione seriale.

Cavi di segnalazione del
robot

Gestiscono la comunicazione con l'attrezzatura installata sul
robot dall'utente, i segnali a bassa tensione, l'alimentazione
ad alta tensione e la messa a terra protettiva.

Cavi utente (opzione)

Cavo di controllo del robot

Questi cavi sono forniti di serie e sono già predisposti per il collegamento.

Punto di colle-
gamento, robot

Punto di collega-
mento, armadiet-
to

Descrizione

Sottocategoria dei cavi

R1.MP1-3

XS1 (IRC5)

Trasferisce l'alimentazione
dalle unità di azionamento
nell'armadietto di comando
ai motori del robot.

Cavo del robot (alimenta-
zione)

R1.MP4-6

XP1 (OmniCore)

X1(SMB)

S (IRC5)

Trasferisce i dati del resolver
dalla scheda di misurazione
seriale e dall'alimentazione
alla SMB.

Cavo del robot (segnali)

XP2 (OmniCore)

Cavo di controllo del robot (alimentazione e segnali) per IRC5

Questi cavi sono venduti a coppie e comprendono un cavo di alimentazione del
robot e un cavo per i segnali.

Codice

Cavo

3HAC029903-001

Cavo di controllo del robot 3 m

3HAC029903-002

Cavo di controllo del robot 7 m

3HAC029903-003

Cavo di controllo del robot 15 m

3HAC029903-004

Cavo di controllo del robot 22 m

3HAC029903-005

Cavo di controllo del robot 30 m

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.6.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Cavo di controllo del robot (alimentazione e segnali) per Panel Mounted Controller

Questi cavi sono di serie per il Panel Mounted Controller. I cavi devono essere
tagliati e preparati per adattarsi ai punti di collegamento del controller, come
descritto nel Manuale del prodotto per il controller.

Codice

Cavo

3HAC029903-002

Cavo di controllo del robot 7 m

Cavo di controllo del robot (alimentazione e segnali) per OmniCore

Questi cavi sono venduti a coppie e comprendono un cavo di alimentazione del
robot e un cavo per i segnali.

Codice

Cavo

3HAC062959-003

Cavo di controllo del robot 3 m

3HAC062959-004

Cavo di controllo del robot 7 m

3HAC062959-005

Cavo di controllo del robot 15 m

3HAC062959-006

Cavo di controllo del robot 22 m

3HAC062959-007

Cavo di controllo del robot 30 m

Collegamenti utente

Collegamento utente (opzionale)

Questi cavi che includono alimentazione e segnali sono opzionali e non

possono

essere combinati con collegamenti utente di aspirazione

Codice

Cavo

3HAC030198-001

Cavo di controllo utente 3 m

3HAC030198-002

Cavo di controllo utente 7 m

3HAC030198-003

Cavo di controllo utente 15 m

3HAC030198-004

Cavo di controllo utente 22 m

3HAC030198-005

Cavo di controllo utente 30 m

Collegamento utente di aspirazione (opzionale)

I cavi di segnale per aspirazione, opzionali,

non possono essere combinati con

i collegamenti utente

Codice

Cavo

3HAC14860-7

Cavo di controllo utente 3 m

3HAC14860-1

Cavo di controllo utente 7 m

3HAC14860-2

Cavo di controllo utente 15 m

3HAC14860-3

Cavo di controllo utente 22 m

3HAC14860-4

Cavo di controllo utente 30 m

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.6.1 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Continua

2.7 Avvio del robot in ambienti freddi

Introduzione

Questa sezione descrive le modalità di avvio del robot in un ambiente freddo, se
tale robot non si avvia nel modo normale.

Problemi con l’avvio del robot

Messaggio di evento da Motion Supervision

Utilizzare questa procedura se un messaggio indica un problema con la
supervisione del movimento all’avvio. Maggiori informazioni su Motion Supervision
in

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

Nota

Azione

Disattivare Motion Supervision.

Avviare il robot.

Una volta che il robot ha raggiunto una temperatura
operativa normale Motion Supervision può essere
riattivata.

Arresto del robot con un altro messaggio

Utilizzare questa procedura se il robot non si avvia.

Nota

Azione

La velocità può essere regolata con
l’istruzione RAPID

VelSet

Avviare il robot mediante il suo programma
normale, ma a velocità ridotta.

Durante il riscaldamento regolare la velocità e l’accelerazione

A seconda del livello del freddo ambientale e del programma utilizzato, potrebbe
essere necessario aumentare la velocità fino a raggiungere il massimo. La tabella
indica un esempio di come regolare la velocità:

Velocità

AccSet

Cicli di lavoro

v100 (100 mm/s)

20, 20

3 cicli di lavoro

v400 (400 mm/s)

40, 40

5 cicli di lavoro

v600 (600 mm/s)

60, 60

5 cicli di lavoro

v1000 (1000 mm/s)

100, 100

5 cicli di lavoro

Max

100, 100

Più di 5 cicli di lavoro

Se il programma consiste in estesi movimenti del polso, è possibile che la velocità
di riorientamento, sempre elevata nel campo delle velocità predefinite, debba
essere inclusa nell’incremento.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.7 Avvio del robot in ambienti freddi

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3 Manutenzione

3.1 Introduzione

Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB 360.

Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.

In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.

Le procedure sono riunite in varie sezioni e divise in base all'attività di
manutenzione.

Informazioni di sicurezza

Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

La manutenzione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.

Nota

Se IRB 360 è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB 360 sia
collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale (RCD) prima
di iniziare qualsiasi lavoro di manutenzione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - OmniCore C30

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Compact

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

•

Cablaggio del robot e punti di collegamento a pagina 87

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.1 Introduzione

3.2 Programma di manutenzione

3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

Introduzione

Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 360:

•

Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.

•

Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.

•

SIS: specificato dal SIS del robot (Service Information System). Viene
specificato un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico; tuttavia, il valore
varia a seconda del grado di funzionamento di ogni parte.

Il SIS utilizzato in M2004 è ulteriormente dettagliato nella sezione

Manuale

dell'operatore - Service Information System

Il SIS utilizzato in OmniCore è descritto anche nel

Manuale

dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

I robot con la funzionalità

Service Information System

attivata possono avere dei

contatori attivi nel browser del dispositivo in RobotStudio, o nella FlexPendant.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

3.2.2 Manutenzione normale

Recommendation

Il robot è progettato per funzionare in condizioni particolarmente impegnative,
richiedendo interventi di manutenzione minimi. L'intervallo tra un intervento di
assistenza e l'altro dipende dall'impatto dell'ambiente circostante sul robot. Si
consiglia di esaminare attentamente il robot dopo ogni arresto della produzione,
in particolare in seguito ad avvenute collisioni e dopo ogni lavaggio, per quanto
riguarda la parti elencate di seguito.

Ispezionare regolarmente

•

Albero telescopico

•

Gruppi molle

•

Barre

•

Giunti universali

Manutenzione preventiva

È comunque necessario effettuare controlli di routine e interventi di manutenzione
preventiva a intervalli periodici, come specificato nella tavola seguente.

Nota

Manutenzione preventiva

Vedere la sezione

Attività di

pulizia a pagina 140

Pulire il robot.

Per la lubrificazione consigliata,
vedere il paragrafo:

•

Istruzioni per il montag-
gio dei cuscinetti a pagi-
na 154

Lubrificare le tenute,

•

Ad intervalli regolari,

•

quando necessario

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.2.2 Manutenzione normale

3.2.3 Programma di manutenzione, IRB 360

Programma di manutenzione

30,000h
ogni cin-
que anni

4.000h
Ogni due
anni

500h

400 h

Quoti-
diano

Apparecchiatura

Attività di ma-
nutenzione

Robot Clean Room

Ispezione

Albero telescopico

Ispezione

Sistema di aspirazione

Ispezione

Sistema di barre

Ispezione

Bracci superiori

Ispezione

iii

Gruppo molle

Ispezione

Piastra mobile

Ispezione

Anello di tenuta (V-ring)

Ispezione

Etichette informative

Ispezione

Albero telescopico (WDS)

Grasso

Anelli dei cuscinetti
3HAC2091-1

Grasso

Albero telescopico compresi
giunti universali

Sostituzione

Olio dei riduttori, assi 1, 2 e
3

Sostituzione

Olio del riduttore dell'asse 4

Sostituzione

36 mesi o
avviso di
batteria
scarica

vii

Gruppo batteria, sistema di
misurazione di tipo RMU101
o RMU102 (contatto della
batteria a 3 poli)

Sostituzione

24 mesi o
avviso di
batteria
scarica

viii

Gruppo batteria, sistema di
misurazione con contatto
della batteria a 3 poli, ad
esempio DSQC633A

Sostituzione

Verificare la presenza di un'usura o una contaminazione anormale.

Solamente se si sceglie l'opzione. L'intervallo di sostituzione dipende dal materiale degli oggetti
prelevati. Gli intervalli di pulizia possono essere più brevi nel caso di oggetti porosi.

iii

Ingrassare se il gruppo molle emette un suono stridulo.

iv Verificare la presenza di un'usura o una contaminazione anormale.
v

Esistono due tipi diversi di anelli dei cuscinetti: 3HAC028087-001 non richiede manutenzione,
3HAC2091-1 deve essere lubrificato in base al programma di manutenzione. Vedere

Modelli diversi

di anelli dei cuscinetti richiedono procedure di manutenzione differenti a pagina 106

vi Cambiare l'olio solo dopo le prime 30.000 h.
vii L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) viene visualizzato quando è

necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.

viii L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) appare quando la capacità di backup

rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di
disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una
routine di assistenza per lo spegnimento della batteria. Vedere

Manuale dell'operatore - IRC5 con

FlexPendant

per istruzioni.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.2.3 Programma di manutenzione, IRB 360

Controllo regolare

Controllare regolarmente:

•

Usura della sede del cuscinetto nei giunti del sistema di bracci.

•

In caso di fuoriuscite di olio. Se si osservano notevoli fuoriuscite di olio,
rivolgersi al personale di assistenza.

•

In caso di gioco eccessivo negli ingranaggi. Se il gioco aumenta, rivolgersi
al personale di assistenza.

•

Cablaggio tra l'armadietto di comando e il robot, verificare che non sia
danneggiato.

•

Usura dei cuscinetti a sfere nell'albero telescopico (protezione WashDown).

Pulizia

Pulizia:

•

Se necessario, pulire l'esterno del robot con un panno. Non utilizzare solventi
corrosivi che possano danneggiare la vernice o il cablaggio. Vedere la
descrizione nel paragrafo

Attività di pulizia a pagina 140

•

Istruzioni di pulizia per la versione WashDown, vedere il paragrafo

Attività

di pulizia a pagina 140

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.2.3 Programma di manutenzione, IRB 360

Continua

3.3 Attività di ispezione

3.3.1 Albero telescopico, asse 4, standard

Informazioni generali

In questo paragrafo viene descritta la manutenzione dell’albero telescopico, asse
4, ad un intervallo di 500 ore.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Nota

L'usura dei cuscinetti dipende dal carico utile, dal ciclo operativo, dall'ambiente
e dalla lubrificazione.

Albero telescopico

xx0700000556

Albero telescopico (STD)

Giunto universale

Vite di regolazione, punto d'innesto

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.3.1 Albero telescopico, asse 4, standard

Apparecchiatura necessaria e riferimenti

Nota

Attrezzatura richiesta

Kit di utensili standard a pagina 268

Utensili standard

Riferimenti

Sostituzione dell’albero telescopico a pagina 187

Parti di ricambio, albero telescopico

Intervallo 500 h

Nota

Azione

Vedere il paragrafo

Sostituzione

dell’albero telescopico a pagi-
na 187

Controllare e serrare nuovamente le viti di regola-
zione dei giunti universali.

Intervallo 4000 h

Nota

Azione

Parti di ricambio, alberi telescopici

Cambiare l'albero telescopico e il giunto universale.

Dopo una collisione e/o nel caso di caduta dei bracci.

Nota

Azione

ATTENZIONE

Prestare attenzione quando si
estrae il

braccio telescopico

alla

sua completa estensione.

Rimuovere ogni parte restante del sistema a barra
dalla

piastra mobile

Per il modo di sostituire il giunto
universale, vedere il paragrafo:

•

Sostituzione del giunto
universale a pagina 190

Verificare eventuali danni al

giunto universale

Per il modo di sostituire il giunto
universale, vedere il paragrafo:

•

Sostituzione del giunto
universale a pagina 190

Spostare la

piastra mobile

in differenti direzioni, per

poter verificare se siano presenti indicazioni di
mobilità ridotta a livello del

giunto universale

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

3 Manutenzione

3.3.1 Albero telescopico, asse 4, standard

Continua

3.3.2 Albero telescopico, Wash Down, asse 4

Informazioni generali

In questo paragrafo viene descritta la manutenzione dell’albero telescopico
(WashDown), asse 4, ad un intervallo di 500 e 4.000 ore.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Nota

L'usura dei cuscinetti dipende dal carico utile, dal ciclo operativo, dall'ambiente
e dalla lubrificazione.

Albero telescopico

xx0700000717

Apparecchiatura necessaria e riferimenti