ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 5

3D - IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600

xx0700000709

Continua nella pagina successiva

68

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

Continua

IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600

 96 

3x   6.6 

 60° 

3x  120° 

 40 

 45° 

4x  90° 

4x M6  10

57.5

10

25

H8

6

50

h8

10

6

H7

+0.2

   0 

  

xx1300000170

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Kit di utensili standard a pagi-
na 268

-

Utensili standard

22 mm

-

Chiave a forchetta

Attrezzatura di montaggio R1/4” sulla piastra mobile con snodo

ATTENZIONE

Non praticare mai fori nel manipolatore senza prima consultare il personale
addetto alla manutenzione/alle riparazioni o il reparto progettazione di ABB.

ATTENZIONE

Non rimuovere mai lo scodellino pivottante. Tale scodellino protegge i cuscinetti.

Nota

Azione

R1/4"

Fissare l’utensile alla flangia di montag-
gio.

1

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

69

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

Continua

Nota

Azione

xx0700000490

Flangia di montaggio.

A

Utensile (per R1/4”)

B

Chiave a forchetta da 22 mm

C

ATTENZIONE

Se la piastra mobile è dotata di uno sno-
do:
Per serrare, usare sempre una chiave a
forchetta da 22 m o simili sulla flangia di
montaggio.

2

Nota

Se si prevede il movimento assiale
dell’utensile tramite l’asse 4, utilizzare un
liquido frenafiletti o una vite di bloccaggio
per prevenire la rotazione dell’utensile.
Se si prevede l’uso frequente del movi-
mento lineare dell’utensile, utilizzare un
utensile con flangia di montaggio.

3

Continua nella pagina successiva

70

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

Continua

Attrezzatura di montaggio alla flangia sulla piastra mobile con snodo

IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600

xx0700000523

Viti M4, 4 pezzi

A

Nota

Azione

Fissare l’utensile alla flangia di montaggio.

1

ATTENZIONE

Per serrare, usare sempre una chiave a forchetta
da 22 mm o simili sulla flangia di montaggio.

2

Viti di fissaggio

Nota

Dispositivi di fissaggio

M4 (la lunghezza dipende dall’utensile)

Viti idonee, leggermente lubrificate:

Rondella idonea.

Vedere il paragrafo

Giunti a vite a pagina 159

.

Coppia di serraggio.

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Manuale del prodotto - IRB 360

71

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

Continua

Qualità dei dispositivi di fissaggio

Per il montaggio degli utensili sulla flangia dell'utensile, utilizzare solo viti di qualità
12,9. Per le altre attrezzature, utilizzare viti adeguate e coppie di serraggio adatte
all'applicazione.

72

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.7 Montaggio dell'attrezzatura sul robot

Continua

2.4.8 Carichi

Informazioni generali

Questo paragrafo descrive i carichi da apparecchiature esterne. Per ulteriori
informazioni sui carichi generali e gli schemi, vedere

Dati tecnici del prodotto - IRB

360

.

Attrezzatura supplementare montata sui bracci del manipolatore

xx0700000716

Linee di limitazione per il centro di gravità di M1

M1

Linee di limitazione per il centro di gravità di M2

M2

Il robot è regolato per sostenere il peso di un sistema a vuoto o un tubo flessibile
di dimensioni medie. Le altre attrezzature fissate a M1 e/o M2 devono essere
calcolate come punto di carico disposto nella stessa posizione di TCPO. Questo
punto di carico deve essere aggiunto per il calcolo del carico del normale utensile
del cliente e indicato nei dati utensili utilizzati, vedere

Massa di carico extra da

calcolare a pagina 74

.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

73

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.8 Carichi

Massa di carico extra da calcolare

Azione

Peso

Parte di un siste-
ma braccio

Consentito. Non calcolare la massa di carico extra.

0-175 g

M1

Calcolare la massa di carico extra sottraendo 175 g
al peso.

i

175 g - 350 g

Non consentito.

350 g e superiore

Consentito. Non calcolare la massa di carico extra.

0-175 g

M2

Calcolare la massa di carico extra sottraendo 175 g
al peso.

i

175 g - 350 g

Non consentito.

350 g e superiore

i

Combinare la massa di carico extra di M1 e M2 insieme e aggiungere il peso come punto di massa
nel centro dell’interfaccia cliente (TCP 0). Questa addizione può essere eseguita nella definizione
utensili o del carico utile. Se bisogna calcolare solo un M1 o M2, aggiungere in TCP 0 solo la massa
di carico extra meno 175 g.

Esempio di calcolo della massa di carico extra.

Se un attrezzatura addizionale (esclusa l’opzione apparecchiature) fissata M1 ha
una massa di carico pari a 210 g e un attrezzatura addizionale collegata a M2 ha
una massa di carico pari a 240 g, allora la massa di carico extra calcolata per M1
è (210 g - 175 g = 35 g) e per M2 (240 g - 175 g = 65 g). Aggiungendo insieme la
massa di carico calcolata per M1 e M2 (35 g + 65 g = 100 g) si ottiene un valore
corretto di 100 g che si trova nella stessa posizione di TCP0. Questo punto di carico
deve essere aggiunto al calcole del carico utensile cliente e dichiarato nei dati
utensili utilizzati.

74

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.4.8 Carichi

Continua

2.5 Installazione delle opzioni

2.5.1 Installazione della lampada di sicurezza (opzione 213-1)

Informazioni generali

In questo paragrafo viene illustrata l’installazione della lampada di sicurezza.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Posizione

xx0700000546

Lampada di avvertimento.

A

Vite M8 della lunghezza adeguata.

B

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Manuale del prodotto - IRB 360

75

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.1 Installazione della lampada di sicurezza (opzione 213-1)

Apparecchiatura necessaria e riferimenti

Nota

Codice ricambio

Apparecchiatura

Kit di utensili standard a pagi-
na 268

Utensili standard

Ricambi - Opzioni utente,
Lampada di segnalazione per
l'IRB 360

.

Lampada di sicurezza (opzio-
ne)

3HAC028966-006

Coperchio

3HAC028972-001

Guarnizione, copertura

Riferimenti

Sostituzione della guarnizione del coperchio della base a pagina 164

Kit di utensili standard a pagina 268

Installazione

F

xx0700000577

Connettori della lampada di sicurezza R3.H1 e R3.H2

A

Condotto passante nella piastra di copertura per la lampada di sicurezza opzio-
nale.

B

Guarnizione copertura 3HAC028972-001

C

Vite M6x20, 4 pezzi

D

FB7 Un connettore per i segnali del resolver per l’asse 7 (opzione 864-1)

F

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76

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.1 Installazione della lampada di sicurezza (opzione 213-1)

Continua

Nota

Azione

Vedere il paragrafo

Sostituzione

della guarnizione del coperchio
della base a pagina 164

Rimuovere il coperchio della base.

1

Coppia di serraggio 4 Nm.

Sostituire la piastra di copertura con quella della
lampada di sicurezza opzionale con guarnizione.

2

Localizzare i connettori R3.H1 - R3.H2 e collegare
loro il cablaggio della lampada di sicurezza.

3

Il posizionamento è opzionale.

Montare la lampada di sicurezza.

4

Manuale del prodotto - IRB 360

77

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.1 Installazione della lampada di sicurezza (opzione 213-1)

Continua

2.5.2 Installazione dei collegamenti utente IRB 360 (opzionali)

Informazioni generali

In questo paragrafo è illustrata l'installazione dei collegamenti utente.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

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78

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Installazione dei collegamenti utente IRB 360 (opzionali)

Posizione

en0700000642

Collegamenti nel cavo utente

Nota

Punto di connessione B

Punto di connessione A

Spec.

Filo

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

Energia

13

1

R1.CP

2

A1

XP5

RD

1

13

2

R1.CP

2

B1

XP5

BU

2

13

3

R1.CP

2

C1

XP5

GN

3

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

79

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Installazione dei collegamenti utente IRB 360 (opzionali)

Continua

Nota

Punto di connessione B

Punto di connessione A

Spec.

Filo

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

13

4

R1.CP

2

D1

XP5

YE

4

13

5

R1.CP

2

A2

XP5

WH

5

13

6

R1.CP

2

B2

XP5

BK

6

13

8

R1.CP

2

C2

XP5

BN

7

13

9

R1.CP

2

D2

XP5

VT

8

13

10

R1.CP

2

A3

XP5

OG

9

13

11

R1.CP

2

B3

XP5

PK

10

Conduttore da taglia-
re.

TQ

11

i

13

12

R1.CP

19

Terra

XP5

GY

12

0 V (terra)

ii

Terra
(scher-
mo)

20

Rif. ter-
ra
(scher-
mo DP)

XP5

SHIELD

Segnali

Coppia

15

1

R1.CS

4

B5

XP5

1 WH

1.1

15

2

R1.CS

4

C5

XP5

1 BU

1.2

15

3

R1.CS

4

D5

XP5

2 WH

2.1

15

4

R1.CS

4

A6

XP5

2 OG

2.2

15

5

R1.CS

4

B6

XP5

3 WH

3.1

15

6

R1.CS

4

C6

XP5

3 GN

3.2

15

7

R1.CS

4

D6

XP5

4 WH

4.1

15

8

R1.CS

4

A7

XP5

4 BN

4.2

15

9

R1.CS

4

B7

XP5

5 WH

5.1

15

10

R1.CS

4

C7

XP5

5 GY

5.2

15

11

R1.CS

4

D7

XP5

6 RD

6.1

15

12

R1.CS

4

A8

XP5

6 BU

6.2

15

13

R1.CS

4

B8

XP5

7 RD

7.1

15

14

R1.CS

4

C8

XP5

7 OG

7.2

15

15

R1.CS

4

D8

XP5

8 RD

8.1

15

16

R1.CS

4

A9

XP5

8 GN

8.2

15

17

R1.CS

4

B9

XP5

9 RD

9.1

15

18

R1.CS

4

C9

XP5

9 BN

9.2

15

19

R1.CS

4

D9

XP5

10 RD

10.1

15

20

R1.CS

4

A10

XP5

10 GY

10.2

15

21

R1.CS

4

B10

XP5

11 BK

11.1

Continua nella pagina successiva

80

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Installazione dei collegamenti utente IRB 360 (opzionali)

Continua

Nota

Punto di connessione B

Punto di connessione A

Spec.

Filo

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

Tipo

Termi-
ne

Desi-
gnazio-
ne

15

22

R1.CS

4

C10

XP5

11 BU

11.2

15

23

R1.CS

4

D10

XP5

12 BK

12.1

Conduttore da taglia-
re.

12 OG

12.2

Conduttore da taglia-
re.

13 BK

13.1

Conduttore da taglia-
re.

13 GN

13.2

Conduttore da taglia-
re.

14.1

Conduttore da taglia-
re.

14.2

Conduttore da taglia-
re.

15.1

Conduttore da taglia-
re.

15.2

Conduttore da taglia-
re.

16.1

Conduttore da taglia-
re.

16.2

0 V (terra)

ii

20

Rif. ter-
ra
(scher-
mo DP)

XP5

Scher-
matura

i

Usare il riduttore verde/giallo su entrambe le estremità dei conduttori liberi.

ii

Premere due volte entrambe le schermature e collegarle a terra.

Installazione

Nota

Azione

Rimuovere la piastra di copertura standard.

1

Montare la guarnizione autoadesiva sulla piastra
del coperchio.

2

Utilizzare utensili standard.

Installare il cablaggio utente.

3

Coppia di serraggio 4 Nm.

Montare la piastra di copertura del cliente utilizzan-
do le quattro viti di fissaggio.

4

Manuale del prodotto - IRB 360

81

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Installazione dei collegamenti utente IRB 360 (opzionali)

Continua

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Informazioni generali

In questo paragrafo è illustrata l’installazione del sistema di aspirazione (opzionale)
sull’IRB 360.

PERICOLO

Disattivare tutte le alimentazioni, elettrica, idraulica e di pressione pneumatica
del manipolatore, prima di accedere all'area operativa del manipolatore stesso.

Leggere anche le sezioni relative alla sicurezza:

•

Pericoli connessi agli impianti pneumatici o idraulici a pagina 32

•

Sicurezza elettrica a pagina 31

•

Manutenzione e riparazione a pagina 34

Continua nella pagina successiva

82

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Posizioni

xx0700000654

Gruppo eiettore

A

R1.CS

B

Scarico dell’aria

C

Ingresso aspirazione

D

Ingresso aria compressa (max. 6 bar)

E

Interruttore sistema di aspirazione

F

Filtro dell’aria (lato aria compressa)

G

Filtro dell’aria (lato aspirazione)

H

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Manuale del prodotto - IRB 360

83

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.5.3 Installazione del sistema di aspirazione (opzione 218-9)

Continua