ABB ROBOTICS IRB 360. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 3

Eliminazione/Azione

Descrizione

Attenzione

Per motivi di durata, scaricare
quanto più olio possibile dal ridut-
tore. I tappi magnetici dell'olio
raccoglieranno i residui di parti-
celle metalliche.

Olio contaminato nel
riduttore

Pericoli relativi alle batterie

In condizioni nominali, i materiali degli elettrodi e l'elettrolita liquido delle batterie
sono sigillati e non esposti all'esterno.

Sussistono rischi nel caso di usi impropri (meccanico, termico, elettrico) che
conducano all'attivazione delle valvole di sicurezza e/o alla rottura dell'involucro
della batteria. Di conseguenza, in determinate circostanze, possono verificarsi
perdite di elettrolita, reazioni dei materiali degli elettrodi con umidità/acqua o
sfiato/esplosione/incendio della batteria.

Non mettere in cortocircuito, ricaricare, forare, incenerire, schiacciare, immergere
nell'acqua, forzare la scarica o esporre a temperature al di sopra di quelle dichiarate
come operative per il prodotto. Si incorre nel rischio di incendio o di esplosione.

Le temperature operative sono elencate in

Condizioni operative a pagina 46

Vedere le istruzioni di sicurezza per le batterie in

Material/product safety data

sheet - Battery pack

(

3HAC043118-001

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Informazioni correlate

Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione e al
funzionamento.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

1 Sicurezza

1.6.1 Manutenzione e riparazione

Continua

1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

Descrizione

In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.

Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:

•

Rilascio manuale dei freni a pagina 64

Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.

Aggravamento delle lesioni

Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso del manipolatore non comporti
ulteriori pericoli, ad esempio lesioni ancora più gravi per una persona intrappolata.

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.

Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il robot.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

1 Sicurezza

1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

1.6.3 Collaudo dei freni

Quando effettuarlo

Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.

Procedura

Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere controllato come
segue:

1 Portare ogni asse in una posizione tale che il peso combinato del

manipolatore e dell'eventuale carico sia massimizzato (massimo carico
statico).

2 Mettere l'interruttore del motore in posizione MOTORS OFF.

3 Ispezionare e verificare che l'asse mantenga la propria posizione.

Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori,
significa che il freno funziona adeguatamente.

Nota

Per i robot con l'opzione SafeMove, si consiglia la routine

Cyclic Brake Check

Vedere il manuale per SafeMove in

Riferimenti a pagina 10

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

1 Sicurezza

1.6.3 Collaudo dei freni

1.7 Risoluzione dei problemi

Informazioni generali

Quando la risoluzione dei problemi richiede un lavoro con l'alimentazione inserita,
è necessario tenere in particolare considerazione:

•

I circuiti di sicurezza potrebbero essere disattivati o scollegati.

•

Considerare le parti elettriche come se fossero

sotto tensione

•

Il manipolatore può muoversi inaspettatamente in qualsiasi momento.

PERICOLO

La risoluzione dei problemi sul controller con l’alimentazione attivata deve essere
eseguita da personale di assistenza sul campo ABB o da personale addestrato
da ABB.

Deve essere effettuata una valutazione dei rischi per affrontare sia quelli relativi
al robot che al sistema robotico.

AVVERTENZA

È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Informazioni correlate

Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione, al funzionamento,
alla manutenzione e alle riparazioni.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

1 Sicurezza

1.7 Risoluzione dei problemi

1.8 Dismissione

Informazioni generali

Vedere il paragrafo

Dismissione a pagina 259

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

1 Sicurezza

1.8 Dismissione

2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

Informazioni generali

In questo capitolo sono riportate le istruzioni di montaggio e le informazioni per
l'installazione del IRB 360 nel sito di lavoro.

Vedere anche il manuale del prodotto del controller del robot.

L'installazione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.

Informazioni di sicurezza

Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Nota

Se IRB 360 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il robot sia
collegato alla terra di protezione e a un interruttore differenziale (RCD) prima di
iniziare un qualsiasi intervento di installazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - OmniCore C30

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Compact

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

2.2 Struttura del manipolatore

Struttura del manipolatore

Nella figura seguente sono illustrati la struttura e i componenti del manipolatore.

xx0700000451

Braccio superiore dell’asse 1

Braccio superiore dell’asse 2

Braccio superiore dell’asse 3

Motore asse -4

Gruppo SMB

Albero telescopico dell’asse 4

Braccio parallelo

Piastra mobile

Kit di aspirazione (opzionale)

Set alloggiamento medio (opzionale)

Set alloggiamento grande (opzionale)

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.2 Struttura del manipolatore

2.3 Disimballaggio

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Informazioni generali

Queste istruzioni riguardano essenzialmente il disimballaggio e la prima
installazione del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.

Verifica dei requisiti per l'installazione

Nel seguente elenco di verifica sono descritti gli aspetti da considerare prima di
procedere all'installazione effettiva del robot:

Nota

Leggere e osservare queste istruzioni prima di effettuare l’installazione del robot.

Vedere la sezione:

Azione

Assicurarsi che l'installazione sia effettuata
esclusivamente da personale qualificato, in
conformità a tutte le norme nazionali e locali.

Controllare in particolare i seguenti ele-
menti:

•

Bracci compositi (bracci superiori
e sistema di barre); nessuna fen-
ditura

•

Giunti sferici; nessun graffio

•

Tubo di ventilazione; nessun foro

Assicurarsi che il robot non sia stato danneg-
giato ispezionandone visivamente le parti
esterne.

Assicurarsi che il dispositivo di sollevamento
da utilizzare abbia una portata adeguata al
peso del robot.

Se non è necessario installarlo subito, imma-
gazzinare il robot.

Assicurarsi che l'ambiente di utilizzo del ro-
bot sia conforme alle specifiche.

Prima di portare il robot nel sito di installazio-
ne, accertarsi che il sito sia conforme ai re-
quisiti applicabili.

Prima di spostare il robot, assicurarsi che
non si ribalti.

Per l’assemblaggio del robot, vedere il
paragrafo

Assemblaggio del robot IRB

360 a pagina 49

Se tutti i prerequisiti sono soddisfatti, è pos-
sibile portare il robot nel sito di installazione.

Peso

Nella tavola seguente è illustrato il peso del modello del robot.

Peso

Modello del robot

120 kg (264,5 libbre)

Standard

120 kg (264,5 libbre)

Wash-Down (WD)

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Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Peso

Modello del robot

145 kg (319,6 libbre)

Wash-Down stainless (WDS)

Nota

La versione in acciaio inossidabile non è disponibile per IRB 360 usato con i
controller OmniCore.

Carichi sulla fondazione

Nelle tabelle seguenti sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.

Vedere la figura sotto le tabelle.

Versione del robot IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/1600

Carico massimo in funzione

Forza N

±330 N

±260 N

-1500 ±170 N

Carico massimo in funzione

Coppia Nm

±200 Nm

±230 Nm

±100 Nm

Versione del robot IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600

Carico massimo in funzione

Forza N

±550 N

±500 N

-1500 ±460 N

Carico massimo in funzione

Coppia Nm

±380 Nm

±440 Nm

±180 Nm

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

Figura

en0900000413

I tre punti di supporto della scatola base del manipolatore dovranno essere montati
sulle tre superfici piane, rispettando le precedenti specifiche. Se necessario,
utilizzare degli spessori.

Requisiti, fondazione

Nei sottoparagrafi di seguito vengono illustrati i requisiti per la fondazione relativi
a rigidezza e forze.

Rigidità del telaio del robot

La rigidità del telaio deve essere calcolata in modo da minimizzare l'influenza sul
comportamento dinamico del robot. Si consiglia di usare una frequenza naturale
minima (con il robot montato sul telaio) inferiore a 17 Hz per le versioni dei robot
IRB 360 - 1/1130, IRB 360 - 3/1130, IRB 360 - 1/800, IRB 360 - 1/1600 e una
frequenza naturale minima del telaio superiore a 40 Hz per la versioni dei robot
IRB 360 - 8/1130, IRB 360 - 6/1600. Per adattare la messa a punto del robot a una
fondazione non ottimale, è possibile utilizzare TuneServo.

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Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

Forze

La forza massima in corrispondenza di ogni punto di fissaggio è di 500 N in
relazione alla direzione z del sistema di coordinate di base. Per informazioni sul
sistema di coordinate, vedere

Dati tecnici del prodotto - IRB 360

. Il telaio del robot

non è incluso nella consegna.

Condizioni di immagazzinaggio

Nella tavola seguente sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite
per il robot.

Valore

Parametro

-25 °C - +55 °C

Se non installata immediatamente, l'apparec-
chiatura dovrà essere conservata in un am-
biente asciutto con una temperatura compre-
sa tra

Condizioni operative

Nella tavola seguente sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite
per il robot.

Valore

Parametro

0 °C - +45 °C.

Temperatura ambiente

Max 95% a temperatura costante

Umidità relativa

Classi di protezione

Nella tavola seguente è riportata la classe di protezione del robot.

Classe di protezione

Apparecchiatura

IP54

Standard (Std.)

IP67

Wash-Down (WD)

IP69K

Wash-Down Stainless (WDS)

IP54

Clean Room / Stainless Clean Room

Nota

La versione in acciaio inossidabile non è disponibile per IRB 360 usato con i
controller OmniCore.

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.1 Procedura di preinstallazione

Continua

2.3.2 Trasporto

Informazioni generali

Questa sezione descrive come trasportare il manipolatore.

Nota

Il trasporto dovrà essere effettuato da personale qualificato e in conformità con
le norme nazionali e locali.

Posizione di trasporto

Ogniqualvolta che il manipolatore deve essere trasportato, esso deve presentarsi
in posizione di montaggio. Non è consentito ruotarlo in posizione capovolta.

In caso di trasporto per via aerea, il robot dovrà essere collocato in un'area
pressurizzata.

AVVERTENZA

Il baricentro per IRB 360 durante il trasporto è molto alto, 804-810 mm dalla parte
inferiore. Potrebbe inclinarsi e cadere se trasportato su un carrello elevatore.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.2 Trasporto

xx0700000434

Imballaggio del robot

Punto di fissaggio x3

Nota di consegna del robot

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2 Installazione e configurazione

2.3.2 Trasporto

Continua

2.3.3 Assemblaggio del robot IRB 360

Panoramica

Per assemblare il robot dopo il disimballaggio, attenersi alla procedura seguente.

Assemblaggio del robot

Nota

Azione

Spazio necessario a pagina 57

Preparare il sito di lavoro come descrit-
to nelle sezioni:

Orientamento e fissaggio del telaio del robot a
pagina 58

Sollevamento del robot con un carrello elevato-
re a pagina 53

Sollevare il robot come descritto nelle
istruzioni delle sezioni:

Sollevamento del robot con imbracature a pagi-
na 55

Procedura di preinstallazione a pagina 43

Orientamento e fissaggio del robot a pagina 60

Fissare il robot come descritto nel
paragrafo:

Sostituzione dei bracci paralleli a pagina 171

Fissare i bracci paralleli come descrit-
to nella sezione:

Sostituzione dell’albero telescopico a pagina 187

Montare l'albero telescopico come
descritto nella sezione:

Sostituzione della piastra mobile a pagina 182

Fissare la piastra mobile come descrit-
to nel paragrafo:

Cablaggio del robot e punti di collegamento a
pagina 87

Collegare il controller al manipolatore.

ATTENZIONE

Prima di montare l’attrezzatura esterna sul robot, leggere il paragrafo

Montaggio

dell'attrezzatura sul robot a pagina 66

Opzioni di montaggio

Per facilitare la pulizia, è possibile utilizzare i gruppi molle senza soffietti di gomma,
per motivi igienici o altro.

xx0700000707

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.3 Assemblaggio del robot IRB 360

2.3.4 Range di lavoro e tipo di movimento

Modello di movimento

xx0700000448

Asse 1

Asse 2

Asse 3

Asse 4

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.4 Range di lavoro e tipo di movimento

Range di lavoro

xx0700000473

Misurazione D

Diametro C

Diametro B

Misurazione A

Versione del robot

50 mm

967 mm

1130 mm

250 mm

IRB 360 - 1/1130

50 mm

967 mm

1130 mm

250 mm

IRB 360 - 3/1130

800 mm

200 mm

IRB 360 - 1/800

50 mm

1440 mm

1600 mm

300 mm

IRB 360 - 1/1600

155 mm

1200 mm

1600 mm

305 mm

IRB 360 - 6/1600

100 mm

750 mm

1130 mm

250 mm

IRB 360 - 8/1130

Manuale del prodotto - IRB 360

3HAC030005-007 Revisione: AA

2 Installazione e configurazione

2.3.4 Range di lavoro e tipo di movimento

Continua

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