ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 11

tore, asse 1 a pagina 165

Rimuovere la

copertura

della scatola di connes-

sione.

xx0200000401

Scollegare i connettori R3.MP1 e R3.FB1.

•

A: R3.MP1

•

B: R3.FB1

•

C: Scatola di connessione

Vedere la figura

tore, asse 1 a pagina 165

Rimuovere la

scatola di connessione

svitando

le tre viti di fissaggio e le rondelle piane.

xx0600002646

Servendosi di un pennarello segnare la posizio-
ne del motore (A), se deve essere reinstallato
lo stesso motore.

Vedere la figura

tore, asse 1 a pagina 165

Svitare le quattro

viti di fissaggio e rondelle

del

motore.

Sollevare il motore con cautela assicurandosi
che il pignone non venga danneggiato.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

167

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

Reinstallazione, motore dell'asse 1

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 1.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e che il motore non presenti danni.

Montarne sempre uno nuovo; vede-
re il numero dell’articolo in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 166

Montare il nuovo

O-ring

Segnare la posizione del motore.
Utilizzare il segno eseguito sulla
base del motore prima della rimozio-
ne. Vedere inoltre l'orientamento dei
fori in cima al motore come illustrato
nella figura

Posizione del motore,

asse 1 a pagina 165

Montare il motore abbassandolo perpendicolar-
mente con precauzione.

Coppia di serraggio: 2 Nm.

Serrare le quattro

viti di fissaggio e rondelle

Collegare l'alimentazione al connet-
tore R3.MP1:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24
VCC al motore.

Il codice del pezzo di ricambio è in-
dicato nel paragrafo

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 166

Montare lo

strumento di misurazione

sul retro del

motore.

Vedere la figura seguente.

Ruotare l'albero del motore per diversi giri utiliz-
zando lo strumento di misurazione.
Deve sempre esserci un po' di gioco per consen-
tire una rotazione agevole dell'albero.

La punta del calibro a quadrante
deve effettuare la misurazione su un
raggio di 50 mm dal centro dell'albe-
ro del motore.

xx0200000473

Posizionare la punta di un calibro a quadrante
contro il segno sull'utensile di misurazione.

Strumento di misurazione

Continua nella pagina successiva

168

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Impostare il gioco dell'ingranaggio su 0,02 mm,
corrispondenti a un valore sul calibro a quadrante
di 0,13 mm.

Tirare con cautela in una direzione. Annotare il
valore. (l'ingranaggio non deve ruotare).

Colpire delicatamente l'utensile nell'altra direzione
e annotare il valore. Differenza tra i valori = gioco
dell'ingranaggio. Il gioco dell'ingranaggio deve
essere pari a 0,02 mm, corrispondenti a un valore
sul calibro a quadrante di 0,13 mm.

4 pezzi. Coppia di serraggio: 35 Nm

Serrare le viti di fissaggio del motore.

Vedere la figura

re, asse 1 a pagina 165

Reinstallare la

scatola di connessione

con le tre

viti di fissaggio e le rondelle piane.
Assicurarsi che la guarnizione sia montata corret-
tamente.

xx0200000401

Ricollegare i connettori R3.MP1 e R3.FB1.

•

A: R3.MP1

•

B: R3.FB1

•

C: Scatola di connessione

Vedere la figura

zioni sulla calibratura a pagina 203

re, asse 1 a pagina 165

Reinstallare la

copertura

della scatola di connes-

sione.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibratu-
ra stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla cali-
bratura, vedere il paragrafo

Informa-

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

169

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.1 Sostituzione del motore, asse 1

Continua

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Posizione del motore, asse 2

Il motore dell'asse 2 si trova sul lato sinistro del robot come illustrato nella figura
seguente.

xx0200000470

Viti di fissaggio, copertura (5 pezzi)

Coperchio

Scatola di connessione

Guarnizione

Motore, asse 2

Viti di fissaggio, motore (4 pezzi)

O-ring

Orientamento corretto dei fori sulla parte superiore del motore

Continua nella pagina successiva

170

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Attrezzatura richiesta

Nota

I diversi motori non sono compatibili. Assicurarsi di sostituirli con il modello
corretto.

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

(Elmo)

3HAC4790-1

Motore, asse 2

Colore: ABB Orange

3HAC021350-001

Motore, asse 2

(Yaskawa)

Colore: Graphite White

3HAC021350-003

(Yaskawa)

Montare sempre uno nuovo.

21522012-434

O-ring

3HAB3676-1

Guarnizione

3HAB7887-1

Strumento di misurazione,
motore

24 VCC, massimo 1,5 A. Per
rilasciare i freni.

alimentazione

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include an-
che il manuale dell'operato-
re.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit di
utensili

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, motore dell'asse 2

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 2.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

171

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Vedere la figura

Rimuovere la

copertura

della scatola di connessio-

ne.

xx0200000401

Scollegare i connettori del motore R3.MP2 e
R3.FB2.

•

A: R3.MP2

•

B: R3.FB2

•

C: Scatola di connessione

Rimuovere la scatola di connessione svitando le
tre viti di fissaggio e le rondelle piane.

Servendosi di un pennarello segnare la posizione
del motore (A), se deve essere reinstallato lo
stesso motore.

Prima di allentare una delle viti di
fissaggio del motore dell'asse 2, fis-
sare il braccio del robot.

xx0700000660

PERICOLO

Fissare correttamente il peso del braccio inferiore
prima di rilasciare i freni del motore dell’asse 2!
Quando si rilasciano i freni del motore, il braccio
inferiore non sarà fisso e potrebbe cadere!

AVVERTENZA

Quando si rimuove il motore si avrà una fuoriuscita
di olio. L'olio potrebbe anche essere caldo. Adot-
tare le misure necessarie per raccogliere l'olio.

Vedere la figura

Attrezzatura richiesta a pagina 171

Svitare le quattro

viti di fissaggio e rondelle

del

motore.

Continua nella pagina successiva

172

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Rimuovere il motore sollevandolo perpendicolar-
mente con precauzione.

Reinstallazione, motore dell'asse 2

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 2.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e che il motore non presenti danni.

Montare sempre un O-ring nuovo,
controllando il codice nella sezione

Montare l'

O-ring

Segnare la posizione del motore.
Utilizzare il segno eseguito sulla ba-
se del motore prima della rimozione.
Vedere inoltre l'orientamento dei fori
sulla copertura del motore come illu-
strato nella figura

tore, asse 2 a pagina 170

Montare il motore inserendolo con cautela in li-
nea retta.

4 pezzi. Coppia di serraggio: 2 Nm.

Montare le quattro viti di fissaggio e serrarle
leggermente. Effettuare le regolazioni descritte
di seguito prima di serrare definitivamente le viti.

Collegare al connettore R3.MP2:

•

+: pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione
24 VCC al motore.

Vedere la figura di seguito.

Montare lo

strumento di misurazione

sul retro

del motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 171

Ruotare l'albero del motore per diversi giri utiliz-
zando lo strumento di misurazione.
Deve sempre esserci un po' di gioco per consen-
tire una rotazione agevole dell'albero.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

173

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

La punta del calibro a quadrante de-
ve effettuare la misurazione su un
raggio di 50 mm dal centro dell'albe-
ro del motore.

xx0200000473

Posizionare la punta di un calibro a quadrante
contro il segno sull'utensile di misurazione.

A Strumento di misurazione

Impostare il gioco dell'ingranaggio su 0,02 mm,
corrispondenti a un valore sul calibro a quadran-
te di 0,13 mm.

Vedere la figura precedente.

Tirare con cautela in una direzione. Annotare il
valore. (l'ingranaggio non deve ruotare).

Vedere la figura precedente.

Colpire delicatamente l'utensile nell'altra direzio-
ne e annotare il valore. Differenza tra i valori =
gioco dell'ingranaggio. Il gioco dell'ingranaggio
deve essere pari a 0,02 mm, corrispondenti a un
valore sul calibro a quadrante di 0,13 mm.

4 pezzi. Coppia di serraggio: 35 Nm

Serrare le quattro viti di fissaggio.

Vedere la sezione

Esecuzione di una

prova di tenuta a pagina 106

Eseguire una prova di tenuta.

Le informazioni sul modo di trovare
il tipo d'olio e sulla sua quantità tota-
le sono specificate in

Tipo e quantità

di olio nei riduttori a pagina 86

Riempire di olio il riduttore.

Vedere la figura

Reinstallare la

scatola di connessione

e fissarla

con le tre viti di fissaggio e le rondelle piane.
Assicurarsi che la guarnizione sia montata cor-
rettamente.

Continua nella pagina successiva

174

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000401

Ricollegare i connettori R3.MP2 e R3.FB2.

•

A: R3.MP2

•

B: R3.FB2

•

C: Scatola di connessione

Vedere la figura

zioni sulla calibratura a pagina 203

Reinstallare la

copertura

della scatola di connes-

sione.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibratu-
ra stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla cali-
bratura, vedere il paragrafo

Informa-

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

175

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.2 Sostituzione del motore, asse 2

Continua

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Posizione del motore, asse 3

Il motore dell'asse 3 si trova sul lato destro del robot come illustrato nella figura
seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0200000471

Viti di fissaggio, copertura

Coperchio

Scatola di connessione

Guarnizione

Motore, asse 2

Viti di fissaggio, motore (4 pezzi)

O-ring

Orientamento corretto dei fori sulla parte superiore del motore

Continua nella pagina successiva

176

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Attrezzatura richiesta

Nota

I diversi motori non sono compatibili. Assicurarsi di sostituirlo con il modello

corretto.

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

(Elmo)

3HAC4789-1

Motore, asse 3

Colore: ABB Orange

3HAC021346-001

(Yaskawa)

Colore: Graphite White

3HAC021346-003

(Yaskawa)

3HAB3676-1

Guarnizione

Montare sempre uno nuovo.

21522012-434

O-ring

3HAB7887-1

Strumento di misurazione,
motore

24 VCC, massimo 1,5 A. Per
rilasciare i freni.

alimentazione

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include anche
il manuale dell'operatore.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit
di utensili

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure diver-
se. Le procedure sono in-
dicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, motore dell'asse 3

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 3.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Vedere la figura

re, asse 3 a pagina 176

Rimuovere la

copertura

della scatola di connes-

sione.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

177

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.3 Sostituzione del motore, asse 3

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000401

Scollegare i connettori del motore, R3.MP3 e
R3.FB3.

•

A: R3.MP3

•

B: R3.FB3

•

C: Scatola di connessione

Vedere la figura

re, asse 3 a pagina 176

Rimuovere la

scatola di connessione

svitando le

tre viti di fissaggio e le rondelle piane.

Servendosi di un pennarello segnare la posizione
del motore (A), se deve essere reinstallato lo
stesso motore.

Prima di allentare le viti sul motore,
fissare il braccio superiore.

xx0700000660

PERICOLO

Fissare correttamente il peso del braccio supe-
riore prima di rilasciare i freni del motore, asse
3.
Quando si rilasciano i freni del motore, il braccio
superiore non sarà fisso e potrebbe cadere.

AVVERTENZA

Quando si rimuove il motore si avrà una fuoriu-
scita di olio. L'olio potrebbe anche essere caldo.
Adottare le misure necessarie per raccogliere
l'olio.

Vedere la figura