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ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 10

Reinstallazione del tirante.

La procedura seguente descrive come reinstallare il tirante dal robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Utilizzare una gru.

Assicurarsi che il peso del braccio superiore
sia fissato correttamente.

Vedere la figura

Posizione del tirante. a

pagina 146

Montare i nuovi

cuscinetti sferici a rulli

sul

tirante utilizzando l'

utensile a pressa, cusci-

netto della barra parallela

. Lubrificare i cu-

scinetti con grasso per cuscinetti.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 147

Vedere la figura

Posizione del tirante. a

pagina 146

Montare le nuove

tenute dei cuscinetti

sulle

estremità dell'albero e lubrificare queste ul-
time con grasso.

Il codice ricambio è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 147

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 147

Reinstallare il tirante, utilizzando

utensile di

montaggio, barra parallela

Nota

Premere manualmente.

Montare nuove tenute dei cuscinetti sui cu-
scinetti.

Vedere la figura

Posizione del tirante. a

pagina 146

Reinstallare l'anello di supporto.

Vedere la figura

Posizione del tirante. a

pagina 146

Reinstallare la rondella di bloccaggio.

M8 x 16.

Reinstallare le

viti di fissaggio

su entrambe

le estremità della barra, utilizzando il

liquido

frenafiletti

Loctite 243
Vedere la figura

Posizione del tirante. a

pagina 146

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla calibratu-
ra, vedere il paragrafo

Informazioni sulla

calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

149

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Continua

4.6 Telaio e base

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Posizione del gruppo SMB

Il gruppo SMB (scheda di misurazione seriale) si trova sul lato sinistro della base,
come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

Il robot è illustrato con la copertura della SMB già rimossa!

xx1300000289

Cavo della batteria della SMB

Batteria della SMB RMU (contatto della batteria a 3 poli)

Unità SMB RMU 101

Continua nella pagina successiva

150

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Attrezzatura richiesta

Nota

Esistono diverse versioni di batterie e unità SMB. La versione con contatto della
batteria a 3 poli garantisce una durata della batteria più lunga.

È importante che l'unità SMB utilizzi la batteria corretta. Assicurarsi di ordinare
i pezzi di ricambio corretti. Non sostituire il contatto della batteria.

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

Deve sempre essere sostitui-
ta.

3HAB 5537-1

Guarnizione, copertura
base

Contiene scheda di misura-
zione seriale 3HAC031851-
001 e gruppo batteria
3HAC16831-1.

3HAC17396-1

Unità di misurazione seria-
le

Contiene scheda di misura-
zione seriale 3HAC044168-
001 e gruppo batteria
3HAC44075-001.

3HAC046277-001

Unità di misurazione seria-
le

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indica-
te nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

151

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Continua

Gruppo SMB, layout

xx0600002645

Connettore R2.SMB4-6

Connettore R2.SMB1-3

Connettore R2.SMB1-2 (assi esterni)

Connettore R2.SMB

Connettore R2.G (gruppo batteria)

Continua nella pagina successiva

152

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Continua

xx1300000310

Connettore R2.SMB4-6

Connettore R2.SMB1-3

Connettore R2.SMB1-2 (assi esterni)

Connettore R2.SMB

Connettore R2.G (gruppo batteria)

Sostituzione, gruppo SMB

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire il gruppo SMB.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettri-
ca e idropneumatica del robot!

SCARICA ELETTROSTATICA (ESD)

L’unità è sensibile alle scariche elettrostatiche.
Prima di manipolare l’unità, leggere le informa-
zioni di sicurezza riportate nella sezione

L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettro-
statiche)! a pagina 50

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

153

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Continua

Nota

Azione

xx0200000399

Rimuovere la piastra di copertura posteriore
(A) dalla base svitando le viti di fissaggio (B).

ATTENZIONE

Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali
residui metallici
che possono causare una deficienza sulle
schede in grado di provocare pericolose ano-
malie.

Vedere la sezione

Sostituzione, batteria

della SMB a pagina 92

Rimuovere la batteria della SMB.

Rimuovere la copertura della SMB svitando
le relative viti di fissaggio.

Sfilare il cavo della batteria dal foro nella co-
pertura della SMB.

Rimuovere i due dadi di bloccaggio e le ron-
delle dai

perni

di fissaggio della scheda.

xx1700000993

Scollegare il cavo della batteria spingendo
verso il basso il labbro superiore del connetto-
re R2.G per rilasciare il blocco mentre si tira
verso l'alto il connettore.

Continua nella pagina successiva

154

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Continua

Nota

Azione

xx0600002645

Scollegare con cautela i restanti connettori
dal gruppo SMB ed estrarre la scheda.

Collegare con cura i connettori al nuovo
gruppo SMB e inserire la scheda.
Accertarsi che il blocco sul connettore del
cavo della batteria R2.G scatti in posizione
durante l'installazione.

xx1300000310

A Connettore R2.SMB4-6
B Connettore R2.SMB1-3S
C Connettore R2.SMB1-2 (assi

esterni)

D Connettore R2.SMB
E Connettore R2.G (gruppo batte-

ria)

Reinstallare la copertura della SMB e fissarla
utilizzando i dadi di bloccaggio.

Sfilare il cavo della batteria dal foro nella co-
pertura della SMB.

Reinstallare i due dadi di bloccaggio e le ron-
delle ai perni di fissaggio della scheda.

Reinstallare la batteria della SMB.

Sostituire sempre una guarnizione ri-
mossa con una nuova.

Montare una nuova

guarnizione

sulla copertu-

ra e reinstallare quest'ultima con le viti di fis-
saggio.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 151

Vedere il paragrafo

Aggiornamento dei

contagiri a pagina 209

Aggiornare i contagiri.

Manuale del prodotto - IRB 2400

155

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.1 Sostituzione del gruppo SMB

Continua

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Posizione dell'unità di rilascio dei freni

L’unità di rilascio dei freni è posizionata dietro il coperchio della base ai piedi del
robot, come illustrato di seguito.

xx1700001192

Guarnizione, coperchio base

Protezione pulsanti

Unità di rilascio dei freni (posizionata all’interno della base)

Continua nella pagina successiva

156

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Unità di rilascio dei freni sul coperchio della base rimosso

La figura mostra il coperchio della base, rimosso dalla base del robot. La scheda
di rilascio dei freni è fissata a una piastra con bulloni e dadi distanziali, che a sua
volta è fissata al coperchio della base.

xx1700001191

Viti di fissaggio (2 pz.), piastra della scheda di rilascio dei freni

063

Scheda di rilascio dei freni

121

Bullone distanziale M5x15 (4 pz.)

122

Piastra della scheda di rilascio dei freni

170

Dado esagonale con flangia M5 (4 pz.)

174

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

DSQC1050

3HAC065018-001

Unità di rilascio dei freni con
cablaggio e staffa

Il contenuto è definito nel paragra-
fo

Utensili standard a pagina 233

Kit di utensili standard

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

157

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Continua

Nota

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

In queste procedure sono presenti
i riferimenti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario uti-
lizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di segui-
to.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Sostituzione, scheda di rilascio dei freni

Nella procedura seguente viene descritto come sostituire la scheda di rilascio dei
freni.

Rimozione della scheda di rilascio dei freni

Nota

Azione

PERICOLO

Se il robot viene abitualmente utilizzato in posizio-
ne invertita, è necessario rimuoverlo da questa
posizione e appoggiarlo sul pavimento prima di
poter effettuare le operazioni descritte in questa
procedura.

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

SCARICA ELETTROSTATICA (ESD)

L’unità è sensibile alle scariche elettrostatiche.
Prima di manipolare l’unità, leggere le informazioni
di sicurezza riportate nella sezione

L'unità è sen-

sibile alle ESD (scariche elettrostatiche)! a pagi-
na 50

Rimuovere la protezione per garan-
tire una corretta reinstallazione
della scheda di rilascio dei freni.

Rimuovere la protezione dei pulsanti dal coperchio
della base.

Continua nella pagina successiva

158

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Continua

Nota

Azione

Rimuovere con cautela il coperchio della base, in
modo tale da non tendere i cavi. La scheda di rila-
scio dei freni è fissata al coperchio.

ATTENZIONE

Prima di aprire, pulire il coperchio da eventuali
residui metallici
che possono causare una deficienza sulle schede
in grado di provocare pericolose anomalie.

Scattare una foto o annotare la posizione del ca-
blaggio del robot rispetto alla scheda di rilascio
dei freni.

Vedere

Unità di rilascio dei freni

sul coperchio della base rimosso
a pagina 157

Rimuovere la

piastra della scheda di rilascio dei

freni

dal coperchio della base svitando le

due viti

di fissaggio

Rimuovere la scheda dalla piastra svitando i dadi
dai bulloni distanziali. Con una chiave, mantenere
il bullone distanziale mentre si svita il dado.

Scollegare i cavi dalla scheda di rilascio dei freni.

Reinstallazione della scheda di rilascio dei freni

Nota

Azione

Collegare i connettori X8, X9 e X10 alla scheda
di rilascio dei freni.

Prestare attenzione a non danneggiare le prese
o i perni.
Assicurarsi che il connettore e i suoi bracci di
blocco sia scattati correttamente in posizione.

X10

xx1700000978

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

159

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Continua

Nota

Azione

Fissare la scheda alla piastra della scheda di rila-
scio dei freni con i quattro dadi e bulloni distanzia-
li. Con una chiave, mantenere il bullone distanzia-
le mentre si avvita il dado.

Coppia di serraggio massima: 5 Nm.
In base agli appunti presi o alle foto scattate veri-
ficare che il cablaggio del robot sia posizionato
correttamente.

AVVERTENZA

I cavi schermati non devono entrare in contatto
con la scheda di rilascio dei freni dopo l’installa-
zione. Eliminare tutti i rischi di contatto tra questi
dispositivi.

Vedere

Unità di rilascio dei freni

sul coperchio della base rimosso
a pagina 157

Reinstallare la

piastra della scheda di rilascio dei

freni

sul coperchio della base usando le due

viti

di fissaggio

AVVERTENZA

Prima di continuare qualunque intervento di assi-
stenza, osservare la procedura sulla sicurezza
fornita nella sezione

I pulsanti di rilascio dei freni

potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione a pagina 114

Reinstallare la copertura sul retro della base.

Reinstallare la protezione dei pulsanti sul coper-
chio della base.

Premere i pulsanti dall’1 al 6 uno alla volta, per
accertarsi che si muovano liberamente e non ri-
mangano bloccati in posizione.

Vedere il capitolo Calibrazione -
sezione

Aggiornamento dei conta-

giri a pagina 209

Se la batteria è stata scollegata, aggiornare il
contagiri.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

160

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.2 Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni

Continua

4.6.3 Sostituzione del braccio parallelo

Posizione del braccio parallelo

Il braccio parallelo è posizionato sul telaio come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0200000444

Tirante

Braccio parallelo

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

3HAB3643-12

Cuscinetto a sfere scanalato

3HAB5515-1

Anello di tenuta

3HAC042536-
001

Grasso per cuscinetti

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

161

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.3 Sostituzione del braccio parallelo

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili stan-

dard a pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include an-
che il manuale dell'opera-
tore.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit di
utensili

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o segui-
re procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, braccio parallelo

La procedura seguente descrive come rimuovere il braccio parallelo.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Vedere la sezione

Rimozione del

tirante. a pagina 148

Rimuovere il tirante.

Rimuovere il braccio parallelo rimuovendo le relati-
ve otto viti di fissaggio e rondelle.

Continua nella pagina successiva

162

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.3 Sostituzione del braccio parallelo

Continua

Assemblaggio, braccio parallelo

Nella figura seguente è illustrato l'assemblaggio del braccio parallelo.

xx0200000450

Braccio parallelo

Anello di tenuta V-ring (2 pezzi)

Cuscinetto a sfere scanalato

Viti di fissaggio e rondelle (8 pezzi)

Reinstallazione, braccio parallelo

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio parallelo
completo sul robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

163

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.3 Sostituzione del braccio parallelo

Continua

Nota

Azione

Vedere la figura

Assemblaggio,

braccio parallelo a pagina 163

Montare uno dei due

V-ring

sul braccio parallelo.

Portare il nuovo cuscinetto a 170 °C e montarlo
sul braccio parallelo.

Montare il secondo V-ring sul braccio parallelo.

8 pezzi; M10x60.

Montare il braccio parallelo completo sul robot
tramite le otto viti di fissaggio e rondelle.

Coppia di serraggio: 72 Nm.

Vedere la sezione

Reinstallazione

del tirante. a pagina 149

Reinstallare il tirante.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibra-
tura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla cali-
bratura, vedere il paragrafo

Informa-

zioni sulla calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

164

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.6.3 Sostituzione del braccio parallelo

Continua

Content .. 8 9 10 11 ..