ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021)

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000399

Rimuovere la piastra di copertura posterio-
re (A) sul robot svitando le relative viti di
fissaggio (B).

Scollegare i connettori R1.MP1-3 e R2.BU1-
3 all'interno della base.

Scollegare tutti i cavi della messa a terra
sul cavo R1.M1-3 dal retro della copertura.

Allentare i dadi e rimuovere con cura il
gruppo SMB dalla staffa.

Il cavo tra batteria e il gruppo SMB può ri-
manere collegato, per evitare di dover ripe-
tere la calibratura del robot. Prestare atten-
zione a che il peso del gruppo SMB non
tenda eccessivamente il cavo.
Per rimuovere completamente il gruppo
SMB, il connettore R2.G deve essere scol-
legato. Ciò implica la ricalibrazione del ro-
bot.

Scollegare il connettore R2.FB 1-3 dal col-
legamento R2.SMB1-4 sul gruppo SMB.

In tal modo si sgancia il cablaggio dal tela-
io.

Svitare le quattro viti che fissano il pressa-
cavo.

xx0200000404

Rimuovere il guidacavo nella parte centrale
del telaio rimuovendo le viti di fissaggio del
fermo (A).
Rimuovere i cavi dalla guida.

Nota

Le varie versioni del robot sono dota-

te di fermi differenti. Per evitare guasti al
cablaggio, assicurarsi di utilizzare la ver-
sione corretta.

Nota.

Non rimuovere o allentare le staffe

dei cavi dal nuovo cablaggio, l'angolo delle
staffe è ottimizzato in fabbrica.

Rimuovere la staffa superiore che fissa i
cavi all'alloggiamento del braccio, svitando
le due viti di fissaggio.

Rimuovere il coperchio dei motori 1-3.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

117

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000401

Scollegare tutti i connettori dei motori degli
assi 1, 2 e 3.

R3.MP1-3
R3.FB1-3
Scatola di connessione

Rimuovere le tre viti delle scatole di connes-
sione dei motori degli assi 1, 2 e 3.

Sfilare il cablaggio con precauzione.

Riposizionamento, cablaggio, assi 1-3

Nella procedura seguente viene descritto come riposizionare il cablaggio degli
assi 1-3 sul robot.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elet-
trica e idropneumatica del robot!

Sfilare con cautela il cablaggio attraverso il
foro centrale dell'asse 1.

La guarnizione è inclusa nelle parti di
ricambio del cablaggio, il codice ricam-
bio è specificato in

Attrezzatura richiesta

a pagina 115

Montare una nuova

guarnizione

e montare

la scatola di connessione sui motori 1, 2 e 3,
utilizzando le tre viti di fissaggio.

xx0200000401

Ricollegare tutti i connettori dei motori 1, 2
e 3.

R3.MP1-3
R3.FB1-3
Scatola di connessione

Reinstallare il coperchio dei motori degli assi
1, 2 e 3, con le cinque viti di fissaggio.

Reinstallare la staffa superiore che fissa i
cavi all'alloggiamento del braccio utilizzando
le due viti di fissaggio.

Continua nella pagina successiva

118

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000404

Montare il guidacavo sul cablaggio e fissare
il fermo sul telaio con le due relative viti di
fissaggio (A).

Nota

Le varie versioni del robot sono

dotate di fermi differenti. Per evitare
guasti al cablaggio, assicurarsi di utiliz-
zare la versione corretta.

xx0200000402

Fissare il cablaggio all'interno della base.
Inserire i cavi nella tenuta:

Cavo di alimentazione
Cavo di alimentazione
Cavo di alimentazione
Cavo utente
Cavo segnali
Cavo segnali

Nota.

Assicurarsi che ciascun cavo sia

montato nella stessa posizione dei preceden-
ti. In caso contrario, l'ingresso del circuito
non sarà a tenuta stagna. Utilizzare sei

fascet-

te per cavi

Nota.

Utilizzare sempre una nuova

tenuta

insieme a un

sigillante per flange

(Loctite

574).

I codici sono specificati in

Attrezzatura

richiesta a pagina 115

Inserire i connettori R2.FB 1-3 sul collegamen-
to R2.SMB1-4 del gruppo SMB.

Nota:

il cavo tra la batteria e il gruppo

SMB può rimanere collegato, per evitare
di dover ripetere la calibratura del robot.

Montare il gruppo SMB sulla staffa utilizzan-
do i dadi . Assicurarsi che il peso del gruppo
SMB non tenda eccessivamente il cavo della
batteria .

xx0200000403

Collegare tutti i cavi della messa a terra al
cavo R1.M1-3 sul retro della copertura.

Collegare i connettori R1.MP1-3 e R2.BU1-3
all'interno della base.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

119

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000399

Reinstallare la piastra di copertura posteriore
(A) sul robot utilizzando le viti di fissaggio
(B), insieme a una nuova

guarnizione

Il codice ricambio è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 115

Vedere il paragrafo

Aggiornamento dei

contagiri a pagina 209

Se la batteria è stata scollegata dal gruppo
SMB, aggiornare il contagiri.

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test.

120

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Posizione del cablaggio

Il cablaggio attraversa tutto il robot, come illustrato nella figura seguente.

xx0200000396

Connettori alla base del robot, R1.MP, R1.SMB e R1.C/CS

Connettori elettrici sul retro della piastra di copertura alla base del robot, R1.MP1-
3, R1.MP4-6, R1.CS, R1.CP, R1.H1, R2.BU, R2.BU1-3, R2.BU4-6

Connettori sulla scheda di misurazione seriale (gruppo SMB), R2.SMB1-2 (vuoto),
R2.G (bat), R2.FB1-3 e R2.FB4-6

Connettori sul motore 2, R3.MP2 e R3.FB2

Connettori sul motore 3, R3.MP3, R3.FB3, R3.LS1 e R3.LS2

Connettori sul motore 1, R3.MP1, R3.FB1

Connettori sul motore 4 (opzione 5 kg), R3.MP4 e R3.FB4

Connettori sul motore 4 (opzione 15 kg), R3.MP4 e R3.FB4

Connettori sul motore 5, R3.MP5 e R3.FB5

Connettori sul motore 6, R3.MP6 e R3.FB6

Connettori R3.H1 e R3.H2 (opzione 5 kg)

Connettori R3.H1 e R3.H2 (opzione 15 kg)

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

121

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

IRB 2400/L

3HAC 9330-1

Cablare gli assi 4-6 Stan-
dard

IRB 2400/10, /16

3HAC9328-1

Cablare gli assi 4-6 Stan-
dard

IRB 2400/L Opzione 043

3HAC 8520-1

Cablaggio, assi 4-6 Opz.
043

3HAC4429-1

Guarnizione, motori assi 4-
6

3HAB 5922-1

Tenuta

Loctite 574

12340011-116

Sigillante per flange

L = 208 mm

21662055-1

Fascetta per cavi, esterni

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, cablaggio, assi 4-6

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cablaggio degli assi
4-6.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Per agevolare la procedura, gli assi 2 e 3
possono essere inclinati leggermente.

Per facilitare la reinstallazione del cablag-
gio, portare il robot nella posizione indicata:

•

Asse 1: 0 °

•

Asse 2: 0 °

•

Asse 3: 0 °

•

Asse 4: 0 °

•

Asse 5: +90 °

•

Asse 6: irrilevante

Continua nella pagina successiva

122

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000399

Rimuovere la piastra di copertura posteriore
(A) sul robot svitando le relative viti di fis-
saggio (B).

Scollegare i connettori R1.MP4-6 e R2.BU4-
6.

xx0200000403

Scollegare tutti i cavi della messa a terra
sul cavo R1.M4-6 dal retro della copertura.

Allentare leggermente i dadi che fissano il
gruppo SMB, quindi rimuoverlo con cura
dalla staffa.

Il cavo tra la batteria e il gruppo SMB può
rimanere collegato, per evitare di dover ri-
petere la calibratura del robot. Prestare at-
tenzione a che il peso del gruppo SMB non
tenda eccessivamente il cavo.
Per rimuovere completamente il gruppo
SMB, il connettore R2.G deve essere scol-
legato. Ciò implica la ricalibrazione del ro-
bot.

Scollegare il connettore R2.FB 4-6 dal col-
legamento R2.SMB4-6 sul gruppo SMB.

In tal modo si sgancia il cablaggio dal te-
laio.

Svitare le quattro viti che fissano il pressa-
cavo.

xx0200000404

Rimuovere la piastra adattatrice dal cablag-
gio svitando le due viti di fissaggio (A).

Nota. Le varie versioni del robot sono do-
tate di piastre differenti. Per evitare guasti
al cablaggio, assicurarsi di utilizzare la
versione corretta.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

123

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000405

Rimuovere la staffa superiore che fissa i
cavi all'alloggiamento del braccio svitando
le due viti di fissaggio (C).
Tagliare la fascetta a strappo (B).

Rimuovere il coperchio posteriore dei mo-
tori 4-6, montato con una vite Torx.

xx0200000406

Scollegare tutti i connettori sui motori 4, 5
e 6, R3.MP4-6 e R3.FB4-6:
A - R3.MP5
B - R3.MP6
C - R3.MP4
D - R3.FB5
E - R3.FB6
F - R3.FB4

Rimuovere tutte le viti che fissano la prote-
zione sui motori 4-6.

Sfilare il cablaggio con precauzione.

Reinstallazione, cablaggio, assi 4-6

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il cablaggio degli assi
4-6.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Continua nella pagina successiva

124

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Per agevolare la procedura, gli assi 2 e 3
possono essere inclinati leggermente.

Per facilitare la reinstallazione del cablag-
gio, portare il robot nella posizione indi-
cata:

•

Asse 1: 0 °

•

Asse 2: 0 °

•

Asse 3: 0 °

•

Asse 4: 0 °

•

Asse 5: +90 °

•

Asse 6: irrilevante

Sfilare con cautela il cablaggio attraver-
so il centro del braccio inferiore e attra-
verso il foro dell'asse 1.

Nota. Utilizzare sempre una nuova guarnizio-
ne. Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 122

Montare una nuova guarnizione e posi-
zionare la protezione sui motori 4-6 uti-
lizzando le nove viti Torx.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

125

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000406

Ricollegare tutti i connettori ai motori 4,
5 e 6, R3.MP 4-6 (A) e R3.FB 1-3 (B).
A - R3.MP5
B - R3.MP6
C - R3.MP4
D - R3.FB5
E - R3.FB6
F - R3.FB4

xx0300000063

xx0300000062

Montare il coperchio posteriore dei mo-
tori 4-6.

Continua nella pagina successiva

126

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Montare la staffa superiore che fissa i
cavi all'alloggiamento del braccio utiliz-
zando le due viti di fissaggio.

xx0200000404

Montare la piastra adattatrice al cablag-
gio utilizzando le due viti di fissaggio
(A).

Nota. Le varie versioni del robot sono dotate
di piastre differenti. Per evitare guasti al ca-
blaggio, assicurarsi di utilizzare la versione
corretta.

xx0200000402

Inserire tutte le viti che fissano il pressa-
cavo.
In tal modo si aggancia il cablaggio al
telaio.
Cavi

•

A - Alimentazione

•

B - Alimentazione

•

C - Alimentazione

•

D - Utente

•

E - Segnale

•

F - Segnale

Nota. Assicurarsi che ciascun cavo sia
montato nella stessa posizione dei pre-
cedenti. In caso contrario, l'ingresso del
circuito non sarà a tenuta stagna.
Nota. Utilizzare sempre una nuova

tenu-

insieme a un

sigillante per flange

(Loctite 574).

I codici sono specificati in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 122

Collegare i connettori R2.FB 4-6 al colle-
gamento R2.SMB4-6 sul gruppo SMB.

Nota: il cavo tra la batteria e il gruppo SMB
può rimanere collegato, per evitare di dover
ripetere la calibratura del robot.

Montare il gruppo SMB sulla staffa utiliz-
zando i dadi e assicurarsi che il peso del
gruppo SMB non tenda eccessivamente
il cavo della batteria.

xx0200000403

Posizionare tutti i cavi della messa a
terra sul cavo R1.M4-6 sul retro della
copertura.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

127

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Collegare i connettori R1.MP4-6 e
R2.BU4-6.

xx0200000399

Reinstallare la piastra di copertura poste-
riore (A) sul robot utilizzando le viti di
fissaggio (B).

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurez-
za siano rispettati quando viene eseguito
il primo test.

128

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.2 Sostituzione del cablaggio, assi 4-6

Continua

4.4 Braccio superiore

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Posizione del polso

Il polso è costituito dagli assi 5 e 6 del robot. Vedere la posizione (A) nella figura
seguente.

xx0300000103

Polso

Braccio superiore

Braccio inferiore

Frame

Base

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

129

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Gruppo polso

xx0300000104

Viti di fissaggio e rondelle

Tappo dell'olio

Polso

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

ABB Orange

3HAB9398-1

Polso, Standard

Graphite White

3HAC050646-
001

Sostituire in caso di danni.

3HAB3772-12

O-ring

Shell Gadus S2

3HAC042536-
001

Grasso

M8, lunghezza = 70 mm

Perni guida

3HAB7887-1

Strumento di misurazione

24 VCC, 1,5 A.

alimentazione

Per rilasciare i freni.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili stan-

dard a pagina 233

Kit di utensili standard

Continua nella pagina successiva

130

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Continua

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o se-
guire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, gruppo polso

La procedura seguente descrive come rimuovere il polso dal braccio superiore del
robot.

Il polso comprende gli assi 5 e 6 e forma un'unità completa, che include unità di
azionamento e riduttori. Il suo design è complesso e normalmente non consente
di effettuare le riparazioni in loco. Il polso deve quindi essere inviato ad ABB per
interventi di assistenza e così via.

ABB raccomanda al cliente di effettuare sul polso solamente le seguenti operazioni
di manutenzione e riparazione.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Vedere la figura

Gruppo polso

a pagina 130

Rimuovere il

tappo dell'olio

sul polso e scaricare tutto

l'olio.

Vedere la figura

Gruppo polso

a pagina 130

Svitare le

viti di fissaggio

e rimuovere il polso.

Reinstallazione, gruppo polso

La procedura seguente descrive come reinstallare il polso sul braccio superiore
del robot.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

131

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Pulire la superficie dell'albero tubolare.

Il codice è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 130

Lubrificare l'

O-ring

con del

grasso

per assicurarsi

che non si sposti e montarlo sul braccio superiore
tubolare.

Vedere le specifiche in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 130

xx0200000424

Montare due

perni guida

(A) diagonalmente sul

polso. Premere con cautela il polso contro l'albero
tubolare. Quando gli ingranaggi combaciano può
essere necessario ruotarli affinché ingranino corret-
tamente.

Fissare il polso con le due viti e le due rondelle. Ri-
muovere i perni guida M8 e montare le altre due viti
con le relative rondelle.

Collegare al motore asse 5, con-
nettore R3.MP5:

•

+: pin 7

•

-: pin 8

Collegare al motore asse 6, con-
nettore R3.MP6:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24
VCC al motore.

Nota.

Rilasciare i freni dei due motori, uno alla volta.

Il codice è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 130

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro del

motore.

xx0200000425

Spingere il polso come illustrato nella figura a destra
per trovare il gioco minimo, come nella regolazione
del gioco in fase di sostituzione dei motori degli assi
5 e 6. Vedere la sezione

Sostituzione dei motori,

assi 4-6, IRB 2400/10/16 a pagina 188

A Ingranaggi sul gruppo al-

bero di trasmissione, assi
5-6

B Ingranaggi sul polso

Coppia di serraggio: 17 Nm.

Serrare le viti di fissaggio e le rondelle.

Verificare il gioco muovendo manualmente gli assi
5 e 6.

Vedere il paragrafo dettagliato

Sostituzione dell'olio, riduttore
assi 5-6 (gruppo polso) a pagi-
na 87

Rabboccare l'olio del gruppo polso.

Continua nella pagina successiva

132

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Continua

ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 8