ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 9

Nota/Illustrazione

Azione

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura separa-
to, incluso con gli utensili per la
calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla
calibratura, vedere il paragrafo

Informazioni sulla calibratura a
pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

133

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.1 Sostituzione del polso IRB 2400/10/16

Continua

4.4.2 Sostituzione del polso IRB 2400L

Posizione del polso

Il polso è costituito dagli assi 5 e 6 del robot, come illustrato nella posizione (A)
della figura seguente.

xx0200000409

Polso

Braccio superiore

Braccio inferiore

Telaio

Base

Continua nella pagina successiva

134

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del polso IRB 2400L

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Standard e Foundry.

3HAC10814-1

Polso, 5 kg

Loctite 574

Liquido frenafiletti

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili standard a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utiliz-
zare altri utensili o seguire proce-
dure diverse. Le procedure sono
indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, gruppo polso

La procedura seguente descrive come rimuovere il polso dal braccio superiore del
robot.

Il polso comprende gli assi 5 e 6 e forma un'unità completa, che include unità di
azionamento e riduttori. Il suo design è complesso e normalmente non consente
di effettuare le riparazioni in loco. Il polso deve quindi essere inviato ad ABB per
interventi di assistenza e così via.

ABB raccomanda al cliente di effettuare sul polso solamente le seguenti operazioni
di manutenzione e riparazione.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

xx0300000104

Rimuovere il tappo dell'olio dal polso e
scaricare tutto l'olio.

A Vite
B Tappo dell'olio (presa d'aria)
C Gruppo polso

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

135

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del polso IRB 2400L

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Svitare le viti e rimuovere il polso.

Reinstallazione, gruppo polso

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il gruppo polso sul
robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Pulire la superficie dell'albero tubolare.

Applicare Loctite 574 tutt'intorno.

Coppia di serraggio: 8,3 Nm +10%

Montare il polso, serrare le viti di fissaggio.

Avvitare insieme i manicotti di bloccaggio utilizzan-
do viti e serrandole con una coppia di 5,7 Nm.

Riposizionare i tappi.

Reinstallare il coperchio sul lato del motore degli
assi 5-6.

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura separato,
incluso con gli utensili per la cali-
bratura stessa.

Calibrare il robot.

Per informazioni generali sulla ca-
libratura, vedere il paragrafo

Infor-

mazioni sulla calibratura a pagi-
na 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

136

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.2 Sostituzione del polso IRB 2400L

Continua

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Posizione del braccio superiore

Il braccio superiore si trova sulla parte superiore del robot, come illustrato nelle
posizioni (A) e (B) della figura seguente. Il braccio superiore completo include il
gruppo polso.

xx0200000409

Polso assi 5 e 6

Braccio superiore assi 3-4

Braccio inferiore asse 2

Telaio asse 1

Base

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

137

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Dispositivo di sollevamento,
braccio superiore

Utilizzato per rimuovere gli alberi dal
braccio superiore.

3HAB9009-1

Utensile di smontaggio, estremi-
tà albero

3HAB6464-1

Utensile di montaggio, cuscinet-
to

Deve essere utilizzato con l'occhiello
di sollevamento M12 e il dispositivo di
sollevamento del braccio superiore.

Utensile di sollevamento (cate-
na)

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili standard a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i
riferimenti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario uti-
lizzare altri utensili o seguire
procedure diverse. Le procedure
sono indicate nelle istruzioni
passo passo riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Continua nella pagina successiva

138

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

Fissaggio braccio superiore

xx0200000436

Coperchio

Dadi KM

Vite di fissaggio

Tenuta (inserire una fascetta sotto la tenuta per lasciare uscire l'aria mentre
viene montato il coperchio)

Rimozione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio superiore
completo.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Vedere la sezione

Sostituzione del

tirante a pagina 146

Rimuovere il tirante.

Vedere la sezione

Sostituzione dei

motori, assi 4-6, IRB 2400L a pagi-
na 181

Allentare i connettori dei motori degli assi 4, 5 e
6.

Scollegare la scatola di connessione dai motori.

Vedere la figura

Fissaggio braccio

superiore a pagina 139

Rimuovere le coperture (a destra e a sinistra).

Vedere la figura

Fissaggio braccio

superiore a pagina 139

Svitare i dadi KM (a destra e a sinistra).

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

139

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Vedere la figura

Fissaggio braccio

superiore a pagina 139

Rimuovere le viti di fissaggio (a destra e a sinistra).

xx0200000435

Montare il dispositivo di sollevamento sul braccio
superiore e sollevarlo finché l'imbracatura è tesa
ma

senza sollevare il robot

Muovere il dispositivo verso l'alto
senza sollevare il robot.

Il codice è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 138

Estrarre l'albero utilizzando l'

utensile di smontag-

gio per le estremità dell'albero

. Segnare gli alberi

(a destra e a sinistra).

Reinstallazione, braccio superiore

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio superiore
completo.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Montare le tenute nel braccio superiore.

Il codice è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 138

Posizionare l'anello interno dei cuscinetti sugli albe-
ri, utilizzando l'

utensile di montaggio per cuscinetti

Sollevare il braccio superiore in posizione di mon-
taggio.

Montare i mandrini degli alberi (entrambi i lati).

Coppia di serraggio: 90 Nm.

Inserire le

viti

e serrarle.

Vedere la figura

Fissaggio brac-

cio superiore a pagina 139

Vedere la figura

Fissaggio brac-

cio superiore a pagina 139

Questa operazione deve essere effettuata al massi-
mo in 10 minuti, in modo che la Loctite non inizi ad
indurire.

•

Applicare Loctite 243 ai dadi KM.

•

Posizionare e serrare prima il

dado KM

sul

lato sinistro (robot visto da dietro) in modo
che il cuscinetto si porti contro il collare.

•

Svitare il dado KM, quindi serrarlo nuovamen-
te con una coppia di 35 Nm.

•

Serrare il dado KM sul lato destro, quindi
muovere il braccio superiore verso l'alto e
verso il basso in modo da eliminare il gioco.

•

Svitare nuovamente il dado.

•

Serrare il dado KM con una coppia di 35 Nm.

•

Inserire una fascetta sotto la

tenuta

per lascia-

re uscire l'aria mentre vengono montati i

co-

perchi

Continua nella pagina successiva

140

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

Nota

Azione

Montare la piastra di calibrazione per l'asse 3.

Ricollegare le scatole di connessione e il cablaggio.

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura separa-
to, incluso con gli utensili per la
calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla
calibratura, vedere il paragrafo

Informazioni sulla calibratura a
pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

141

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.4.3 Sostituzione del braccio superiore completo

Continua

4.5 Braccio inferiore

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore completo

Posizione del braccio inferiore

Il braccio inferiore è posizionato come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0200000409

Polso

Braccio superiore

Braccio inferiore

Telaio

Base

Continua nella pagina successiva

142

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore completo

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

2400/10, /16

3HAC4796-1

Braccio inferiore

2400L

3HAC4797-1

Braccio inferiore

Sostituire in caso di danni.

3HAB3732-13

Anello di tenuta (V-ring)

Utilizzato per lubrificare
l'anello di tenuta.

3HAC042536-
001

Grasso per cuscinetti

Dispositivi di sollevamen-
to

Il contenuto è definito nel pa-
ragrafo

Utensili standard a

pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include anche
il manuale dell'operatore.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit
di utensili

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli uten-
sili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure di-
verse. Le procedure so-
no indicate nelle istruzio-
ni passo passo riportate
di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, braccio inferiore

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il braccio inferiore
completo.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Vedere il paragrafo

Rimozione, braccio

superiore a pagina 139

Rimuovere il braccio superiore.

ATTENZIONE

Il braccio inferiore del robot pesa 27 kg
senza alcuna attrezzatura aggiuntiva instal-
lata.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati
devono essere di dimensioni adeguate.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

143

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore completo

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000439

Installare l'attrezzatura di sollevamento
sul braccio inferiore per assicurarne il pe-
so.

Vedere la sezione

Rimozione del tirante. a

pagina 148

Rimuovere il tirante.

Vedere la sezione

Rimozione, braccio pa-

rallelo a pagina 162

Rimuovere il braccio parallelo.

Far scorrere il cablaggio dall'interno del
braccio inferiore e rimuovere gli attacchi
dei cavi.

xx0200000440

Rimuovere le

viti di fissaggio

e la

piastra

di tensione della molla

Viti di fissaggio

Rimuovere il braccio inferiore.

Continua nella pagina successiva

144

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore completo

Continua

Reinstallazione, braccio inferiore

Nella procedura seguente viene descritto come reinstallare il braccio inferiore
completo.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettri-
ca e idropneumatica del robot!

Spostare l'ammortizzatore e il contrassegno
di calibrazione sul nuovo braccio inferiore.

Il codice ricambio è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagina 143

Assicurarsi che l'

anello di tenuta

sia montato

correttamente sul riduttore, che non sia dan-
neggiato e che sia correttamente lubrificato
con

grasso

. Sostituire con uno nuovo, se

danneggiato.

Vedere la figura

Posizione del braccio

inferiore a pagina 142

ATTENZIONE

Il braccio inferiore del robot pesa 27 kg senza
alcuna attrezzatura aggiuntiva installata.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati de-
vono essere di dimensioni adeguate.

Sollevare il braccio inferiore in posizione.

12 pezzi; M10 x 40. Coppia di serrag-
gio: 72 Nm.

Montare la

piastra di tensione della molla

sul

braccio inferiore e fissare il braccio sul ridutto-
re con le 12

viti di fissaggio

Vedere la sezione

Reinstallazione,

braccio parallelo a pagina 163

Reinstallare il braccio parallelo.

Vedere la sezione

Reinstallazione del

tirante. a pagina 149

Reinstallare il tirante.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione,

braccio superiore a pagina 140

Reinstallare il braccio superiore.

Vedere il paragrafo

Reinstallazione,

cablaggio, assi 4-6 a pagina 124

Reinstallare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla calibra-
tura, vedere il paragrafo

Informazioni

sulla calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il primo
test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

145

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.1 Sostituzione del braccio inferiore completo

Continua

4.5.2 Sostituzione del tirante

Posizione del tirante.

Il tirante si trova nella posizione illustrata dalla figura sottostante.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0200000444

Tirante

Braccio parallelo

Continua nella pagina successiva

146

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

xx0200000443

Tenuta del cuscinetto

Anello di supporto

Vite di fissaggio

Rondella di bloccaggio

Cuscinetto oscillante a rulli

Connessione superiore IRB 2400 5 kg

Tenuta del cuscinetto

Cuscinetto oscillante a rulli

Tenuta del cuscinetto

Vite

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Loctite 243

3HAB7116-1

Liquido frenafiletti

3HAC042536-
001

Grasso

3HAB6324-1

Pressa, cuscinetto della
barra parallela

Utilizzato per montare il tiran-
te.

3HAB6331-1

Utensile di montaggio, barra
parallela

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

147

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.5.2 Sostituzione del tirante

Continua

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include anche
il manuale dell'operatore.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit di
utensili

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o se-
guire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione del tirante.

La procedura seguente descrive come rimuovere il tirante dal robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

ATTENZIONE

Il braccio superiore del robot pesa 23 kg, senza
alcuna attrezzatura aggiuntiva installata.
Tutti i dispositivi di sollevamento utilizzati devono
essere di dimensioni adeguate.

Vedere la figura

Posizione del tiran-

te. a pagina 146

Utilizzare una gru per fissare il peso del braccio
superiore.

Vedere la figura

Posizione del tiran-

te. a pagina 146

Rimuovere le

viti di fissaggio

dall'estremità supe-

riore e inferiore.

Vedere la figura