ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 7

3.6.3 Parametri del sistema SIS

Informazioni generali

In questa sezione vengono descritti i parametri di sistema disponibili e i valori
stimati. I valori possono essere definiti dal cliente in base all'esperienza acquisita
relativamente alle condizioni di lavoro del robot.

Poiché i contatori possono essere utilizzati per qualsiasi scopo, ABB non è in grado
di definirli.

Tempo di funzionamento limite (livello di manutenzione)

Il numero di ore di funzionamento selezionato come intervallo di manutenzione.

Ad esempio, se viene impostato il valore "20.000", SIS utilizza questo valore come
tempo nominale per l'attivazione dell'allarme, senza contare la percentuale descritta
di seguito.

Avvertimento tempo di funzionamento

Percentuale del "Tempo di funzionamento limite" descritto in precedenza.

Ad esempio, se viene impostato il valore "90", SIS avverte l'operatore 18.000 ore
dopo l'ultimo azzeramento del tempo di funzionamento.

Tempo di calendario limite (livello di manutenzione)

Il numero di anni di calendario selezionati come intervallo di manutenzione.

Ad esempio, se viene impostato il valore "2", SIS utilizza questo valore come tempo
nominale per l'attivazione dell'allarme, senza contare la percentuale descritta di
seguito.

Avvertimento tempo di calendario

Percentuale del "Tempo di calendario limite" descritto in precedenza.

Ad esempio, se viene impostato il valore "90", SIS avverte l'operatore una volta
superato il 90% di due anni, ovvero 657 giorni dopo l'ultimo azzeramento del tempo
di calendario.

Avvertimento riduttore

Una precentuale dell'intervallo di servizio del riduttore viene calcolata dal sistema,
Ad esempio, impostando il valore "90", il SIS avvertirà l'operatore dopo il 90%
dell'intervallo atteso di servizio di

ciascun

riduttore.

Il sistema del robot rileva e memorizza automaticamente tutte le variabili necessarie
per calcolare l'intervallo di servizio previsto (per la durata stimata prevista) per
ogni riduttore. A questo scopo vengono estrapolati i dati di funzionamento
precedenti in funzione del tempo, utilizzando una formula che tiene conto di:

•

coppia di entrata e uscita

•

velocità dell'albero del riduttore

•

altre variabili

Manuale del prodotto - IRB 2400

101

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.6.3 Parametri del sistema SIS

3.6.4 Impostazione dei parametri SIS

Informazioni generali

Per il corretto funzionamento di SIS è necessario impostare alcuni parametri come
indicato di seguito.

Procedura per M2000

Procedura per l'immissione dei parametri SIS nel sistema robotico M2000.

Nota

Azione

Vedere la Guida dell'utente.

Accedere ai parametri di si-
stema utilizzando la TPU.

Selezionare "System para-
meters/Manipulator/types
2".

Selezionare "0 SIS parame-
ters" e premere "Enter".

Selezionare il sistema richie-
sto.
Viene visualizzato l'elenco
dei parametri.

I parametri disponibili sono descritti nella sezione

Para-

metri del sistema SIS a pagina 101

Selezionare i parametri ri-
chiesti dall'elenco dei para-
metri.

102

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.6.4 Impostazione dei parametri SIS

3.6.5 Lettura dei registri di output SIS

Informazioni generali

Quando è scaduta una condizione (ad esempio, il tempo di funzionamento massimo
consentito prima della manutenzione), viene visualizzato un apposito messaggio
nel registro di funzionamento.

Accesso ai registri

Per informazioni su come aprire e leggere il contenuto dei registri, vedere il capitolo

Manutenzione

nella Guida dell'utente.

Messaggi disponibili

È possibile che vengano visualizzati i seguenti messaggi:

Significato:

Messaggio di SIS
nel registro:

Disponibile in:

Il tempo di calendario limite inserito manualmente
è scaduto. La procedura è descritta nel paragrafo

Impostazione dei parametri SIS a pagina 102

Messaggio di manu-
tenzione
Eseguire la manuten-
zione.

Tempo di calenda-
rio

Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
scritto nel capitolo

Riparazione a pagina 105

o nel

capitolo

Manutenzione a pagina 79

a seconda del

tipo di intervento.

X giorni di calendario
dall'ultima manuten-
zione.

X giorni di calendario rimanenti alla scadenza del
tempo di calendario limite inserito manualmente.

Messaggio di manu-
tenzione

Tempo di calenda-
rio

L'impostazione dei valori per determinare quando
visualizzare il messaggio è descritta nella sezione

Impostazione dei parametri SIS a pagina 102

X giorni di calendario
alla prossima manu-
tenzione.

Il tempo di funzionamento limite inserito manual-
mente è scaduto. La procedura è descritta nel pa-
ragrafo

Impostazione dei parametri SIS a pagi-

na 102

Messaggio di manu-
tenzione
Eseguire la manuten-
zione.

Tempo di funzio-
namento

Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
scritto nel capitolo

Riparazione a pagina 105

o nel

capitolo

Manutenzione a pagina 79

a seconda del

tipo di intervento.

X ore di produzione
dall'ultima manuten-
zione.

X ore di funzionamento rimanenti alla scadenza
del tempo di funzionamento limite inserito manual-
mente.

Messaggio di manu-
tenzione
X ore di produzione
alla prossima manu-
tenzione.

Tempo di funzio-
namento

L'impostazione dei valori per determinare quando
visualizzare il messaggio è descritta nella sezione

Impostazione dei parametri SIS a pagina 102

Il limite di tempo per il riduttore calcolato automa-
ticamente è scaduto.

Messaggio di manu-
tenzione Il riduttore
x necessita di manu-
tenzione.

Tempo riduttore

Provvedere alla manutenzione richiesta come de-
scritto nel capitolo

Riparazione a pagina 105

o nel

capitolo

Manutenzione a pagina 79

a seconda del

tipo di intervento.

X% delle ore di funzionamento del riduttore residue
allo scadere del limite di tempo calcolato automa-
ticamente per il riduttore.

Messaggio di manu-
tenzione
Il X% dell'intervallo
di manutenzione è
scaduto per il ridutto-
re x!

Tempo riduttore

L'impostazione dei valori per determinare quando
visualizzare il messaggio è descritta nella sezione

Impostazione dei parametri SIS a pagina 102

Manuale del prodotto - IRB 2400

103

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.6.5 Lettura dei registri di output SIS

3.6.6 Esportazione dei dati SIS

Informazioni generali

In questa sezione vengono descritte le variabili disponibili per l'inserimento dei
parametri SIS, nonché gli eventuali valori relativi al superamento dei limiti di tempo
rilevati dai contatori SIS.

In un sistema robotico M2000 i valori possono essere letti su un PC utilizzando
"Webware SDK". L'accesso alle variabili e la modalità di esecuzione delle relative
sequenze di programmazione vengono descritti nella Guida dell'utente del sistema
robotico.

Definizioni

Nella tabella seguente sono riportati i nomi e le funzioni di tutte le variabili software
disponibili per la comunicazione tra SIS e un computer esterno.

Funzione

Tipo di contato-
re

Unità

Segnale

La data dell'ultimo avviamento/azzeramento
della supervisione.

Tempo di calen-
dario

secon-
di

sisRestartDate

Il numero di ore dall'ultimo avviamento/azze-
ramento.

Tempo di calen-
dario

secon-
di

sisCalendarT

Il numero totale di ore di funzionamento
dall'avviamento del sistema. Corrisponde al
contatore del tempo di funzionamento
sull'armadietto di comando.

Tempo di funzio-
namento

secon-
di

sisTotRunT

Il numero di ore di funzionamento dall'ultimo
avviamento/azzeramento del contatore del
tempo di funzionamento. Corrisponde al
contatore del tempo di funzionamento
sull'armadietto di comando.

Tempo di funzio-
namento

secon-
di

sisRunT

Durata prevista del riduttore dell'asse 1

Tempo riduttore

ore

sisL10h_1

Tempo di funzionamento del riduttore
dell'asse 1

Tempo riduttore

secon-
di

sisL10h_Time_1

Durata prevista del riduttore dell'asse 2

Tempo riduttore

ore

sisL10h_2

Tempo di funzionamento del riduttore
dell'asse 2

Tempo riduttore

secon-
di

sisL10h_Time_2

Durata prevista del riduttore dell'asse 3

Tempo riduttore

ore

sisL10h_3

Tempo di funzionamento del riduttore
dell'asse 3

Tempo riduttore

secon-
di

sisL10h_Time_3

Durata prevista del riduttore dell'asse 6

Tempo riduttore

ore

sisL10h_6

Tempo di funzionamento del riduttore
dell'asse 6

Tempo riduttore

ore

sisL10h_Time_6

104

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.6.6 Esportazione dei dati SIS

4 Riparazione

4.1 Introduzione

Struttura del capitolo

In questo capitolo sono descritte tutte le attività di riparazione consigliate per il
robot e per le unità esterne a esso collegate.

È composto da procedure separate, ciascuna delle quali descrive un'attività di
riparazione specifica. Ogni procedura contiene tutte le informazioni necessarie
per svolgere l'attività, ad esempio i codici dei ricambi nonché gli utensili speciali
e i materiali necessari.

Le procedure sono riunite in sezioni, suddivise in base alla posizione del
componente sul robot.

Attrezzatura richiesta

I dettagli degli apparati che richiedono un'attività di riparazione specifica sono
elencati nelle loro rispettive procedure.

I dettagli dell’attrezzatura sono pure disponibili in differenti elenchi del capitolo

Riferimenti a pagina 10

Informazioni di sicurezza

Esistono informazioni generali sulla sicurezza e informazioni specifiche sulla
sicurezza. Le informazioni specifiche sulla sicurezza descrivono il pericolo ed i
rischi di sicurezza che si presentano durante l'esecuzione di specifiche fasi di una
procedura. Prima di eseguire qualsiasi intervento di assistenza, leggere
attentamente il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Nota

Se il IRB 2400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il IRB 2400
sia collegato a

terra

prima di iniziare un qualsiasi intervento di riparazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

Manuale del prodotto - IRB 2400

105

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.1 Introduzione

4.2 Procedure generali

4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta

Quando eseguire una prova di tenuta

Dopo il riassemblaggio di un motore o di un riduttore, è necessario verificare
l’integrità di tutte le tenute a contatto con l’olio del riduttore. Questa verifica viene
effettuata in una prova di tenuta.

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Rilevatore di perdite

Spray rivelatore di perdite

Esecuzione di una prova di tenuta

Nota

Azione

Completare la procedura di reinstallazione del motore
o del riduttore in questione.

Rimuovere il tappo dell’olio superiore nel riduttore e
sostituirlo con il misuratore di tenuta.

Possono essere necessari regolatori, inclusi nella
prova di tenuta.

Valore corretto:

Prestando attenzione, applicare aria compressa e
aumentare la pressione con la manopola finché il
manometro non indica il valore corretto.

ATTENZIONE

In nessuna circostanza la pressione deve essere
superiore a 0,25 bar (20-25 kPa). Anche nel momento
in cui viene aumentata.

0,2-0,25 bar (20-25 kPa)

Scollegare l'erogazione di aria compressa.

Se l'aria compressa è notevolmen-
te più fredda o più calda rispetto
al riduttore da testare, è possibile
che si verifichi rispettivamente un
leggero aumento o diminuzione
della pressione. Questa situazio-
ne è normale.

Attendere circa 8-10 minuti e accertarsi che non si
verifichino perdite di pressione.

In caso di perdita di pressione, localizzarla come de-
scritto nel passaggio

Se non si è verificata alcuna perdita di pressione, ri-
muovere il rilevatore di perdite e reinstallare il tappo
dell'olio. La prova è completata.

Applicare su eventuali aree sospette lo spray rivela-
tore di perdite. La presenza di eventuali bolle indica
una perdita.

Una volta individuata la perdita, intraprendere le ne-
cessarie contromisure per porvi rimedio.

106

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.1 Esecuzione di una prova di tenuta

4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Informazioni generali

In questo paragrafo viene descritto come montare e ingrassare diversi tipi di
cuscinetti sul robot.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Attrezzatura, ecc.

Shell Gadus S2

3HAC042536-001

Grease

Utilizzato per ingrassare i cuscinetti,
se non specificato diversamente.

Montaggio di tutti i cuscinetti

Per il montaggio di un cuscinetto sul robot seguire le istruzioni riportate di seguito.

Nota

Azione

Lasciare il cuscinetto nuovo nella confezione originale fino al mo-
mento del montaggio per evitare che si sporchi.

Accertarsi che tutti i componenti in cui viene montato il cuscinetto
siano privi di bave, residui di smerigliatura e altra sporcizia. I
componenti pressofusi devono essere privi di sabbia di fonderia.

Le sedi dei cuscinetti, gli anelli interni e gli elementi di rotolamento
non devono mai essere soggetti a urti diretti. Inoltre, gli elementi
di rotolamento non devono essere sottoposti a sollecitazioni du-
rante il lavoro di montaggio.

Montaggio di cuscinetti conici

Per il montaggio di un cuscinetto tronco-conico sul manipolatore, seguire le
istruzioni precedenti relative al montaggio dei cuscinetti.

Oltre a queste istruzioni, è necessario effettuare la procedura seguente per
consentire la regolazione degli elementi di rotolamento nella posizione corretta
rispetto alla sede di rotolamento.

Nota

Azione

Aumentare gradualmente la tensione del cuscinetto fino al raggiungimento
del pretensionamento raccomandato.

Nota

Gli elementi di rotolamento devono essere ruotati per un numero di giri speci-
ficato prima di raggiungere il pretensionamento e devono essere ruotati anche
durante la sequenza di pretensionamento.

Assicurarsi che il cuscinetto sia allineato correttamente, per garantirne la
massima durata.

Ingrassaggio dei cuscinetti

Nota

Queste istruzioni non sono valide per i cuscinetti a olio solido.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

107

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

I cuscinetti devono essere ingrassati dopo il montaggio, seguendo le istruzioni
riportate di seguito:

•

I cuscinetti non devono essere completamente riempiti di grasso. Tuttavia,
se vi è dello spazio disponibile accanto alla sede del cuscinetto, è possibile
riempire completamente di grasso il cuscinetto in fase di montaggio in quanto
la parte in eccesso fuoriuscirà all'avviamento del robot.

•

Durante il funzionamento, il cuscinetto deve essere ricoperto di grasso per
il 70-80% del volume disponibile.

•

Accertarsi che il grasso sia trattato e conservato correttamente, per evitarne
la contaminazione.

Ingrassare i diversi tipi di cuscinetti come descritto di seguito:

•

I cuscinetti a sfere scanalati

devono essere riempiti di grasso da entrambi i

lati.

•

I cuscinetti a rulli conici

e i cuscinetti a rullini assiali devono essere ingrassati

prima di essere montati.

108

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.2 Istruzioni per il montaggio dei cuscinetti

Continua

4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute

Informazioni generali

In questa sezione viene descritto come montare differenti tipi di tenute.

Apparecchiatura

Nota

Codice

Materiale di consumo

Shell Gadus S2

3HAC042536-001

Grease

Tenute rotanti

Nella procedura seguente viene descritto come montare le tenute rotanti.

ATTENZIONE

Prima di procedere al montaggio delle tenute, attenersi a quanto segue:

•

Proteggere la tenuta durante il trasporto e il montaggio, in particolare il
labbro principale.

•

Prima dell’effettivo montaggio, conservare la tenuta nella confezione originale
o proteggerla adeguatamente.

•

Il montaggio di tenute e ingranaggi deve essere effettuato su banchi da
lavoro puliti.

•

In fase di montaggio, utilizzare un manicotto di protezione per il labbro
principale quando viene fatto scorrere su filetti, sedi delle chiavette e altri
spigoli vivi.

Nota

Azione

Verificare la tenuta per assicurarsi che:

•

La tenuta è del tipo giusto.

•

Il labbro principale non presenta danni.

Ispezionare la superficie dell'albero prima di eseguire
il montaggio. In caso di graffi o danni che potrebbero
causare future perdite, occorre sostituire l’albero. Non
cercare di rettificare o levigare la superficie dell'albero
per eliminare il difetto.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

109

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute

Nota

Azione

Il codice del pezzo di ricambio
è indicato nel paragrafo

Appa-

recchiatura a pagina 109

xx2000000071

A Labbro principale
B Grasso
C Linguetta antipolvere

Lubrificare con grasso la tenuta appena prima di
montarla. (L'operazione non va compiuta con troppo
anticipo dato il rischio che sporcizia e corpi estranei
aderiscano alla tenuta.)
Riempire per i 2/3 lo spazio tra la linguetta antipolvere
e il labbro principale di tenuta con grasso. Se la tenuta
è senza linguetta antipolvere, basta lubrificare il labbro
principale con un sottile strato di grasso.

xx2000000072

A Spazio

Montare la tenuta in modo corretto con l'apposito
utensile.
Non battere mai direttamente con un martello sulla
tenuta, in quanto si potrebbero causare perdite.

Accertarsi che non vi siano residui di grasso sulla
superficie del robot.

Continua nella pagina successiva

110

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

Tenute a flangia e tenute statiche

La procedura seguente descrive come montare tenute a flangia e tenute statiche.

Azione

Verificare le superfici delle flange. Devono essere uniformi e prive di porosità.

La planarità può essere verificata agevolmente con un calibro sul giunto fissato (senza
sigillante).
Se le superfici delle flange sono difettose, le parti non devono essere utilizzate in
quanto si potrebbero verificare perdite.

Pulire le superfici adeguatamente e secondo le indicazioni fornite da ABB.

Distribuire il sigillante in modo uniforme sulla superficie, preferibilmente con un pen-
nello.

In fase di fissaggio del giunto a flangia, serrare le viti in modo uniforme.

O-ring

La procedura seguente descrive come montare gli O-ring.

Nota

Azione

Assicurarsi che le dimensioni degli O-ring siano
corrette.

Non utilizzare o-ring difettosi, deformati
o danneggiati.

Verificare che l'o-ring non presenti difetti super-
ficiali, bave, irregolarità o deformazioni.

Verificare le scanalature degli O-ring.

Le scanalature devono essere geometricamen-
te corrette e prive di porosità e sporcizia.

Lubrificare l'O-ring con del grasso.

Serrare le viti in modo uniforme durante l'as-
semblaggio.

Controllare che l'o-ring non sia schiacciato al
di fuori della scanalatura prevista.

Accertarsi che non vi siano residui di grasso
sulla superficie del robot.

Manuale del prodotto - IRB 2400

111

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.3 Istruzioni di montaggio per le tenute

Continua

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Informazioni generali

Seguire la procedura illustrata in questa sezione in caso di danneggiamento della
verniciatura di superficie del robot durante la sostituzione di parti.

Quando si sostituiscono parti di ricambio su un robot con protezione di tipo Clean
Room, è importante assicurarsi che, dopo la sostituzione, non venga emessa
alcuna particella dal giunto fra la struttura e il nuovo pezzo e che la superficie di
facile pulizia venga mantenuta.

Attrezzatura richiesta

Nota

Ricambi

Apparecchiatura

Sikaflex 521 FC. Bianco.

Sigillante

Larghezza 6-9 mm, in legno.

Perno utensile

Etanolo

Detergente

Coltello

Panno che non lascia filacci

White

3HAC036639-001

Vernice di ritocco Clean Room

Graphite White

3HAC067974-001

Vernice di ritocco Standard/Foun-
dry Plus

ABB Orange

3HAC037052-001

Vernice di ritocco Standard/Foun-
dry Plus

Rimozione

Descrizione

Azione

xx0900000121

Tagliare la vernice con un coltello alla con-
giunzione fra il componente che verrà sosti-
tuito e la struttura, per evitare fessurazioni
della vernice.

Levigare con cura la vernice sul lato sinistro
della struttura per rendere liscia la superficie.

Reinstallazione

Descrizione

Azione

Utilizzare dell'etanolo imbevuto su un
panno esente da sfilacciature.

Prima di ricongiungere le parti, pulire il giunto
in modo da renderlo esente da olio e grasso.

Sistemare il perno di attrezzamento in acqua
calda.

Continua nella pagina successiva

112

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Descrizione

Azione

xx0900000122

Sigillare i giunti rimontati mediante sigillante.

xx0900000125

Utilizzare il perno di attrezzamento per livel-
lare la superficie del sigillante.

3HAC036639-001

Utilizzare vernice da ritocco Clean Room,
bianca, per verniciare le superfici danneggia-
te.

Nota

Leggere sempre le istruzioni nella scheda di
dati del prodotto fornita con il kit di riparazio-
ne della verniciatura per Clean Room.

Nota

Dopo la riparazione completa, ripulire il robot da particelle residue con un panno
senza pelucchi, imbevuto di alcol.

Manuale del prodotto - IRB 2400

113

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.4 Tagliare la vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti.

Continua

4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento
di manutenzione

Descrizione

Sull'unità di rilascio dei freni sono presenti pulsanti per il rilascio dei freni del
motore di ogni asse. Quando l'intervento di manutenzione viene effettuato all'interno
della cavità per la SMB e prevede la rimozione e reinstallazione dell'unità di rilascio
dei freni, è possibile che al termine dell'intervento i pulsanti di rilascio dei freni
rimangano inceppati.

PERICOLO

Se viene collegata l'alimentazione elettrica mentre un pulsante di rilascio dei
freni è rimasto bloccato in posizione premuta, il freno del motore interessato
rimane rilasciato. Questa condizione può causare gravi lesioni personali e danni
al robot.

Eliminazione

Per eliminare il pericolo di incidenti dopo l'esecuzione di un intervento di
manutenzione all'interno della cavità per la SMB, attenersi alla procedura seguente:

Azione

Assicurarsi che il robot sia spento.

Rimuovere la protezione del pulsante, se necessario.

Controllare i pulsanti dell'unità di rilascio dei freni premendoli uno dopo l'altro.

Assicurarsi che nessun pulsante rimanga inceppato nel tubo.

Se un pulsante rimane inceppato in posizione premuta, è necessario regolare l'allinea-
mento dell'unità di rilascio dei freni per fare in modo che i pulsanti si muovano libera-
mente nei tubi.

114

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.2.5 I pulsanti di rilascio dei freni potrebbero rimanere inceppati dopo un intervento di manutenzione

4.3 Robot completo

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Posizione del cablaggio

Il cablaggio degli assi 1-3 è disposto dalla base del robot fino ai motori, assi 1, 2
e 3 come illustrato nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua posizione viene fornita nel
capitolo

Parti di ricambio e rappresentazioni esplose

xx0500002541

Connettori dietro la piastra di copertura sulla base del robot: R1.MP1-3 e R2.BU1-
3. Sulla scheda di misurazione seriale; R2.G (batteria), R2.FB1-3.

Connettori sul motore 2, R3.MP2 e R3.FB2

Connettori sul motore 3, R3.MP3, R3.FB3, R3.LS1 e R3.LS2

Connettori sul motore 1, R3.MP1, R3.FB1

Staffa superiore

Guidacavo nella parte centrale del telaio

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Include:

•

cablaggio

•

coperture, motori 1-3

•

viti di fissaggio

•

guarnizioni, motori
assi 1-3

3HAC4791-1

Cablare gli assi 1-3, Stan-
dard

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

115

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

Tenuta nella base per i cavi.
Utilizzare sempre una nuo-
va tenuta.

3HAC4113-1

Tenuta

3HAC3200-1

Guarnizione, copertura

2166 2055-3

Fascetta per cavi, esterni

Loctite 574

12340011-116

Sigillante per flange

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure diver-
se. Le procedure sono in-
dicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, cablaggio, assi 1-3

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il cablaggio degli assi
1-3.

Nota/Illustrazione

Azione

Per agevolare la procedura, gli assi 2 e 3
possono essere inclinati leggermente.

Per facilitare la reinstallazione del cablag-
gio, spostare il robot nella posizione indica-
ta:

•

Asse 1: 0°

•

Asse 2: 0°

•

Asse 3: 0°

•

Asse 4: 0°

•

Asse 5: +90°

•

Asse 6: irrilevante

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Continua nella pagina successiva

116

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.3.1 Sostituzione del cablaggio, assi 1-3

Continua

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