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ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 5

Nervature di rinforzo nascoste e settore di foratura vietato

xx0600002647

Foratura non consentita all'interno di questo settore.

Linee centrali per le nervature di rinforzo nascoste

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Continua

Schema di foratura

xx0200000207

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Continua

2.4.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Informazioni generali

L'intervallo di rotazione dell'asse 2 può essere limitato meccanicamente montando
arresti supplementari sul braccio inferiore.

Limitazioni del range di lavoro

Nella figura seguente sono illustrati gli arresti meccanici disponibili. Il numero di
elementi necessari per i diversi range di lavoro è specificato nella tabella seguente.

xx0200000208

Q.tà elemento 3

Q.tà elemento 2

Q.tà elemento 1

Range di lavoro

+110° / -100°

+110° / -70°

+110° / -40°

+80° / -100°

+80° / -70°

+80° / -40°

+50° / -100°

+50° / -70°

+50° / -40°

+20° / -100°

+20° / -70°

+20° / -40°

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

3HAC 2624-1

Arresto, asse 2

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Nota

Codice

Apparecchiatura

Il codice è specificato nella se-
zione

Riferimenti a pagina 10

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS
4.0)

(RobotWare 4.0)

Manuale tecnico di riferimento - Para-
metri di sistema

Il contenuto è definito nel para-
grafo

Utensili standard a pagi-

na 233

Kit di utensili standard

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.3 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 2

Continua

2.4.4 Installazione del finecorsa, asse 3

Informazioni generali

Il range di lavoro dell'asse 3 può essere limitato montando un interruttore elettrico
sul riduttore dell'asse 3, che rileva la posizione mediante una camma. La
configurazione dei parametri di sistema deve pure essere aggiornata.

Montaggio di un arresto elettrico

La figura seguente illustra come montare l'arresto elettrico.

xx0200000211

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.4 Installazione del finecorsa, asse 3

2.5 Collegamenti elettrici

2.5.1 Connettori sul robot

Connettori sul robot

Nella figura seguente solo illustrati tutti i collegamenti dei cavi del robot, compresi
i collegamenti utente.

xx0500002043

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.5.1 Connettori sul robot

2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Introduzione

Collegare tra di essi il robot e il controller dopo averli fissati alla fondazione.
Nell'elenco seguente sono specificati i cavi da utilizzare in ciascuna applicazione.

Categorie principali di cavi

Tutti i cavi che collegano il robot e il controller sono suddivisi nelle seguenti
categorie:

Descrizione

Categoria del cavo

Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori del ro-
bot, nonché il feedback dalla scheda di misurazione seriale.

Cavi del robot

Vedere la tabella

Cavi del robot a pagina 75

Consentono l'alimentazione e il feedback dagli eventuali
interruttori di posizione sul robot.

Cavi degli interruttori di posi-
zione (opzionali)

Vedere la tabella

Cavi degli interruttori di posizione , dalla

base del robot al controller (opzionali) a pagina 77

Gestisce la comunicazione con l'attrezzatura montata sul
robot dal cliente , segnali a bassa tensione, alimentazione
ad alta tensione, nonché messa a terra protettiva.

Cavi utente (opzionali)

Vedere il manuale del prodotto per il controller

Consentono l'alimentazione e il controllo dei motori degli
assi esterni, nonché il feedback dal servosistema.

Cavi per gli assi esterni (opzio-
nali)

Vedere

Application manual - Additional axes and stand

alone controller (M2004)

Application manual - External

axes (M2000)

Il codice è specificato nella sezione

Riferimenti a pagina 10

Le categorie dei cavi sono suddivise nelle seguenti sottocategorie:

Cavi del robot

Questi cavi sono forniti di serie e sono già predisposti per il collegamento.

Punto di colle-
gamento, ro-
bot

Punto di collega-
mento, armadiet-
to

Descrizione

Sottocategoria dei cavi

R1.MP

XS1

Trasferisce l'alimentazione dalle
unità di azionamento nell'arma-
dietto di comando ai motori del
robot.

Cavo del robot, alimen-
tazione

R1.SMB

XS2

Trasferisce i dati del resolver
dalla scheda di misurazione se-
riale e dall'alimentazione alla
SMB.

Cavo del robot, segnali

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Cavo di alimentazione, alimentazione

Nota

A seconda che il manipolatore sia stato costruito prima o dopo il mese di maggio
2018, l'interfaccia di collegamento differisce e la scelta del cavo del manipolatore
deve essere effettuata di conseguenza. Controllare l'interfaccia e scegliere il
cavo facendo riferimento alle seguenti tabelle.

Prima di maggio 2018

Nota

Descrizione

Codice

Standard

Cavo di controllo alimentazione 7 m

3HAC2492-1

Standard

Cavo di controllo alimentazione 15 m

3HAC2529-1

Standard

Cavo di controllo alimentazione 22 m

3HAC2839-1

Standard

Cavo di controllo alimentazione 30 m

3HAC2564-1

Foundry

Cavo di controllo alimentazione 7 m

3HAC9038-1

Wash

Foundry

Cavo di controllo alimentazione 15 m

3HAC9038-2

Wash

Foundry

Cavo di controllo alimentazione 22 m

3HAC9038-3

Wash

Foundry

Cavo di controllo alimentazione 30 m

3HAC9038-4

Wash

Da maggio 2018

Nota

Descrizione

Codice

Standard

Cavo di controllo alimentazione 7 m

3HAC9038-1

Foundry
Wash

Standard

Cavo di controllo alimentazione 15 m

3HAC9038-2

Foundry
Wash

Standard

Cavo di controllo alimentazione 22 m

3HAC9038-3

Foundry
Wash

Standard

Cavo di controllo alimentazione 30 m

3HAC9038-4

Foundry
Wash

Cavo del robot, segnali

Codice

Cavo

3HAC7998-1

Cavo del robot, segnale, schermato: 7 m

3HAC7998-2

Cavo del robot, segnale, schermato: 15 m

3HAC7998-3

Cavo del robot, segnale, schermato: 22 m

3HAC7998-4

Cavo del robot, segnale, schermato: 30 m

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Continua

Raggio di piegatura per i cavi da pavimento statici

Nel caso dei cavi da pavimento statici, il raggio di piegatura minimo è 10 volte il
diametro del cavo.

xx1600002016

Diametro

Diametro x10

Cavi degli interruttori di posizione , dalla base del robot al controller (opzionali)

Questi cavi

non

sono di serie, ma vengono forniti se si ordinano gli interruttori di

posizione opzionali. Gli interruttori di posizione possono essere ordinati anche
senza cavi. I cavi sono già preparati, predisposti e pronti per il collegamento.

Cablaggio tra base del robot e controller

Punto di colle-
gamento, arma-
dietto

Punto di colle-
gamento, ro-
bot

Codice

Cavo

XS8

R1.SW

3HAC7997-1

Cavo per interruttore di posizione, asse
1, 7 m

XS8

R1.SW

3HAC7997-2

Cavo per interruttore di posizione, asse
1, 15 m

XS8

R1.SW

3HAC7997-3

Cavo per interruttore di posizione, asse
1, 22 m

XS8

R1.SW

3HAC7997-4

Cavo per interruttore di posizione, asse
1, 30 m

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.5.2 Cablaggio del robot e punti di collegamento

Continua

2.6 Avvio del robot in ambienti freddi

Introduzione

Questa sezione descrive le modalità di avvio del robot in un ambiente freddo, se
tale robot non si avvia nel modo normale.

Problemi con l’avvio del robot

Messaggio di evento da Motion Supervision

Utilizzare questa procedura se un messaggio indica un problema con la
supervisione del movimento all’avvio. Maggiori informazioni su Motion Supervision
in

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

Nota

Azione

Disattivare Motion Supervision.

Avviare il robot.

Una volta che il robot ha raggiunto una temperatura
operativa normale Motion Supervision può essere
riattivata.

Arresto del robot con un altro messaggio

Utilizzare questa procedura se il robot non si avvia.

Nota

Azione

La velocità può essere regolata con
l’istruzione RAPID

VelSet

Avviare il robot mediante il suo programma
normale, ma a velocità ridotta.

Durante il riscaldamento regolare la velocità e l’accelerazione

A seconda del livello del freddo ambientale e del programma utilizzato, potrebbe
essere necessario aumentare la velocità fino a raggiungere il massimo. La tabella
indica un esempio di come regolare la velocità:

Velocità

AccSet

Cicli di lavoro

v100 (100 mm/s)

20, 20

3 cicli di lavoro

v400 (400 mm/s)

40, 40

5 cicli di lavoro

v600 (600 mm/s)

60, 60

5 cicli di lavoro

v1000 (1000 mm/s)

100, 100

5 cicli di lavoro

Max

100, 100

Più di 5 cicli di lavoro

Se il programma consiste in estesi movimenti del polso, è possibile che la velocità
di riorientamento, sempre elevata nel campo delle velocità predefinite, debba
essere inclusa nell’incremento.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.6 Avvio del robot in ambienti freddi

3 Manutenzione

3.1 Introduzione

Struttura del capitolo

Questo capitolo descrive tutte le attività di manutenzione consigliate per il IRB
2400.

Esse sono basate sul programma di manutenzione, riportato all'inizio del capitolo.
Il programma contiene informazioni sulle attività di manutenzione necessarie,
compresi gli intervalli e le relative procedure cui viene fatto riferimento.

In ogni procedura vengono fornite tutte le informazioni necessarie per svolgere
l'attività, ad esempio gli utensili e i materiali necessari.

Le procedure sono riunite in varie sezioni e divise in base all'attività di
manutenzione.

Informazioni di sicurezza

Osservare tutte le informazioni di sicurezza prima di condurre un qualsiasi
intervento di assistenza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
assistenza, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

La manutenzione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.

Nota

Se IRB 2400 è collegato all'alimentazione, assicurarsi sempre che IRB 2400 sia
collegato alla terra di protezione e ad un interruttore differenziale (RCD) prima
di iniziare qualsiasi lavoro di manutenzione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

•

Cablaggio del robot e punti di collegamento a pagina 75

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.1 Introduzione

3.2 Programma di manutenzione

3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

Introduzione

Gli intervalli possono essere specificati in vari modi, in base al tipo di attività di
manutenzione che deve essere eseguita e alle condizioni di funzionamento del
IRB 2400:

•

Calendario: specificato in mesi, indipendentemente dal funzionamento o
dall'inoperatività del sistema del manipolatore.

•

Tempo operativo: specificato in ore di funzionamento. Ad una maggiore
frequenza di utilizzo del robot corrisponde una frequenza maggiore delle
attività di manutenzione.

•

SIS: specificato dal SIS del robot (Service Information System). Viene
specificato un valore tipico per un ciclo di lavoro tipico; tuttavia, il valore
varia a seconda del grado di funzionamento di ogni parte.

Il SIS utilizzato in M2004 è ulteriormente dettagliato nella sezione

Manuale

dell'operatore - Service Information System

I robot con la funzionalità

Service Information System

attivata possono avere dei

contatori attivi nel browser del dispositivo in RobotStudio, o nella FlexPendant.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.2.1 Specifica degli intervalli di manutenzione

3.2.2 Programma di manutenzione

Informazioni generali

Per garantire un funzionamento soddisfacente del robot, è necessario eseguirne
regolarmente la manutenzione. La seguente tabella riporta le attività e gli intervalli
di manutenzione.

L'ispezione del robot può rendersi necessaria anche a causa di situazioni
impreviste. In caso di danni di qualsiasi genere, è necessario intervenire
immediatamente.

Gli intervalli di ispezione

non

costituiscono una specifica della durata di ogni

componente.

Attività e intervalli, attrezzatura standard

Nella tabella di seguito sono specificate le attività di manutenzione richieste, i
relativi intervalli e la sezione in cui sono descritte.

Vedere la sezione:

Nota

Intervallo

Attività di manutenzione

Lubrificati a vita. Unità
che non richiedono
manutenzione.

40000 h

Cambio dell'olio nei ridut-
tori, assi 1, 2, 3 e 4

Sostituzione dell'olio,
riduttore assi 5-6 (grup-
po polso) a pagina 87

Dopo le prime
4000 h, quindi
ogni 60 mesi

12000 ore

Cambio dell'olio nel grup-
po polso

Sostituzione del gruppo
batteria della SMB a
pagina 91

Gruppo batteria, siste-
ma di misurazione con
contatto della batteria
a 3 poli, ad esempio
DSQC633A

Allarme per
batteria in
esaurimento

iii

Sostituzione del pacchet-
to batterie, unità SMB

Sostituzione del gruppo
batteria della SMB a
pagina 91

Gruppo batteria, siste-
ma di misurazione di ti-
po RMU101 o RMU102
(contatto della batteria
a 3 poli)

36 mesi o avvi-
so di batteria
scarica

Sostituzione del pacchet-
to batterie, unità SMB

Sostituire in caso di
danni.

36 mesi

Ispezione del cablaggio
dei segnali nel braccio in-
feriore e superiore

Ispezione etichette in-
formative a pagina 82

Sostituire le etichette
mancanti o danneggia-
te.

12 mesi

Ispezione, etichette infor-
mative

Montaggio, arresto
meccanico asse 1 a pa-
gina 66

Sostituire, se piegato.

60 mesi

Sostituzione dell'arresto
meccanico, asse 1

Sostituire l'olio per la prima volta dopo 4000 h, quindi ogni 60 mesi.

Intervallo di sostituzione se il robot opera con una temperatura ambiente superiore a 40 ºC.

iii

L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) appare quando la capacità di backup

rimasta (a robot spento) è inferiore a 2 mesi. La durata tipica di una batteria nuova è di 36 mesi,
nel caso che il robot venga disattivato 2 giorni alla settimana, oppure di 18 mesi in caso di
disattivazione del robot stesso per 16 ore al giorno. La durata può essere aumentata mediante una
routine di assistenza per lo spegnimento della batteria. Vedere

Manuale dell'operatore - IRC5 con

FlexPendant

per istruzioni.

iv L’avviso di batteria scarica (38213

Bassa carica della batteria

) viene visualizzato quando è

necessario sostituire la batteria. Per evitare che un robot non sia sincronizzato, tenere attiva
l'alimentazione del controller finché non è necessario sostituire la batteria.
Per ulteriori dettagli, vedere le istruzioni per la sostituzione.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.2.2 Programma di manutenzione

3.3 Attività di ispezione

3.3.1 Ispezione etichette informative

Posizione delle etichette informative

Nella figura viene illustrata la posizione delle etichette informative da ispezionare.

xx1600001279

Istruzioni - Unità di rilascio dei freni

Contrassegno di avvertenza - Alta temperatura (3 pezzi)

Etichetta valore nominale

Etichetta di calibrazione (4 pezzi)

Logotipo ABB (2 pezzi)

Logotipo classe di protezione

Contrassegno di avvertenza - Simbolo di fulmine (5 pezzi)

Etichetta UL/UR

Piastra di istruzioni - Sollevamento del robot

Contrassegno di designazione

Simbolo informativo - AbsAcc

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.3.1 Ispezione etichette informative

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice ricambio

Apparecchiatura

Vedere

Elenco dei ricambi a

pagina 237

Etichette

Ispezione di etichette

Utilizzare questa procedura per ispezionare le etichette sul robot.

Nota

Azione

PERICOLO

Disattivare tutte le seguenti forniture:

•

alimentazione elettrica

•

fornitura della pressione idraulica

•

fornitura dell'aria compressa

per il robot, prima di accedere all'area opera-
tiva del robot.

Vedere la figura

Posizione delle etichette

informative a pagina 82

Verificare tutte le etichette.

Sostituire le eventuali etichette mancanti o
danneggiate.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.3.1 Ispezione etichette informative

Continua

3.3.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)

Posizione della lampada indicatrice

La lampada indicatrice è opzionale.

La sua posizione è mostrata dalla figura.

C D

xx0800000290

Lampada indicatrice

R3.H1 +, R3.H2 -

R2.CP

R2.CS

Attrezzatura richiesta

Nota

Apparecchiatura

Per i codici ricambio, vedere Ricambi -

Ricam-

bi - opzioni

Product manual, spare

parts - IRB 2600

Lampada indicatrice

Il contenuto è definito nel paragrafo

Utensili

standard a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono presenti i riferimen-
ti agli utensili necessari.

Potrebbe essere necessario utilizzare altri
utensili o seguire procedure diverse. Le pro-
cedure sono indicate nelle istruzioni passo
passo riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

3 Manutenzione

3.3.2 Ispezione della lampada indicatrice (opzione)

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