ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 3

1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

Descrizione

In caso di emergenza, un asse del robot può essere sbloccato manualmente
premendo un pulsante di rilascio dei freni.

Il disinserimento dei freni è descritto nella sezione:

•

Il robot può essere spostato manualmente sui robot più piccoli, ma su quelli più
grandi può essere necessario utilizzare un carroponte o simile.

Aggravamento delle lesioni

Prima di rilasciare i freni, assicurarsi che il peso del manipolatore non comporti
ulteriori pericoli, ad esempio lesioni ancora più gravi per una persona intrappolata.

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot possono muoversi molto
velocemente e talvolta in modo imprevisto.

Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o sotto il robot.

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1 Sicurezza

1.6.2 Rilascio di emergenza assi del robot

1.6.3 Collaudo dei freni

Quando effettuarlo

Durante il funzionamento, i freni del motore di ogni asse si usurano normalmente.
Si può effettuare una prova per verificare che il freno svolga ancora la propria
funzione.

Procedura

Il funzionamento dei freni del motore di ogni asse può essere controllato come
segue:

1 Portare ogni asse in una posizione tale che il peso combinato del

manipolatore e dell'eventuale carico sia massimizzato (massimo carico
statico).

2 Mettere l'interruttore del motore in posizione MOTORS OFF.

3 Ispezionare e verificare che l'asse mantenga la propria posizione.

Se il manipolatore non cambia posizione quando vengono spenti i motori,
significa che il freno funziona adeguatamente.

Nota

Per i robot con l'opzione SafeMove, si consiglia la routine

Cyclic Brake Check

Vedere il manuale per SafeMove in

Riferimenti a pagina 10

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1 Sicurezza

1.6.3 Collaudo dei freni

1.7 Risoluzione dei problemi

Informazioni generali

Quando la risoluzione dei problemi richiede un lavoro con l'alimentazione inserita,
è necessario tenere in particolare considerazione:

•

I circuiti di sicurezza potrebbero essere disattivati o scollegati.

•

Considerare le parti elettriche come se fossero

sotto tensione

•

Il manipolatore può muoversi inaspettatamente in qualsiasi momento.

PERICOLO

La risoluzione dei problemi sul controller con l’alimentazione attivata deve essere
eseguita da personale di assistenza sul campo ABB o da personale addestrato
da ABB.

Deve essere effettuata una valutazione dei rischi per affrontare sia quelli relativi
al robot che al sistema robotico.

AVVERTENZA

È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

Informazioni correlate

Vedere anche le informazioni di sicurezza relative all'installazione, al funzionamento,
alla manutenzione e alle riparazioni.

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1 Sicurezza

1.7 Risoluzione dei problemi

1.8 Dismissione

Informazioni generali

Vedere il paragrafo

Dismissione a pagina 221

Movimento inaspettato del braccio del robot

AVVERTENZA

È necessario considerare i pericoli dovuti all'uso dei dispositivi di rilascio dei
freni e/o alla gravità sotto il manipolatore.

Un robot può eseguire movimenti inaspettati e limitati.

AVVERTENZA

I movimenti del manipolatore possono causare gravi lesioni agli utenti e
danneggiare l'attrezzatura.

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1 Sicurezza

1.8 Dismissione

2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

Informazioni generali

In questo capitolo sono riportate le istruzioni di montaggio e le informazioni per
l'installazione del IRB 2400 nel sito di lavoro.

Vedere anche il manuale del prodotto del controller del robot.

L'installazione deve essere effettuata da personale qualificato e conformemente
ai requisiti di sicurezza definiti nelle norme e nei regolamenti nazionali e regionali
applicabili.

Informazioni di sicurezza

Prima di eseguire qualsiasi intervento di installazione è estremamente importante
attenersi a tutte le indicazioni di sicurezza.

Vi sono aspetti generali della sicurezza che devono essere letti con attenzione,
nonché informazioni di sicurezza specifiche che descrivono il pericolo e i rischi
associati all'esecuzione delle procedure. Prima di eseguire qualsiasi intervento di
installazione, leggere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Nota

Se IRB 2400 è connesso all'alimentazione, assicurarsi sempre che il robot sia
collegato alla terra di protezione e a un interruttore differenziale (RCD) prima di
iniziare un qualsiasi intervento di installazione.

Per ulteriori informazioni, vedere:

•

Manuale del prodotto - IRC5

•

Manuale del prodotto - IRC5 Panel Mounted Controller

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2 Installazione e configurazione

2.1 Introduzione all'installazione e alla configurazione

2.2 Disimballaggio

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Introduzione

Questa sezione riguarda essenzialmente il disimballaggio e la prima installazione
del robot, oltre a informazioni utili per una successiva reinstallazione.

Prerequisiti per gli addetti all'installazione

Il personale qualificato per l’installazione che lavora ad un prodotto ABB deve:

•

essere stato formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, manutenzione e riparazione, meccanici ed elettrici;

•

conformarsi a tutte le normative nazionali e locali.

Verifica dei requisiti per l'installazione

Azione

Effettuare un'ispezione visiva dell’imballaggio e assicurarsi che non vi sia nulla di
danneggiato.

Rimuovere l'imballaggio.

Verificare la presenza di un qualsiasi danno dovuto al trasporto.

Nota

Smettere di disimballare e contattare ABB, in presenza di danni dovuti al trasporto.

Pulire l'unità con un panno senza pelucchi, ove necessario.

Assicurarsi che l’accessorio di sollevamento utilizzato (se richiesto) sia adatto a ge-
stire il peso del robot come specificato in:

Peso, robot a pagina 43

Se il manipolatore non viene installato direttamente, va immagazzinato come descritto
in:

Condizioni di immagazzinaggio, robot a pagina 45

Accertarsi che l'ambiente operativo del manipolatore sia conforme alle specifiche
delineate in:

Condizioni operative, robot a pagina 45

Prima di portare il robot nel suo sito di installazione, accertarsi che tale sito sia con-
forme a:

•

Carichi sulla fondazione, robot a pagina 43

•

Classi di protezione, robot a pagina 45

•

Requisiti della fondazione a pagina 44

Prima di muovere il robot, assicurarsi che non vi sia alcun rischio di ribaltamento:

Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 49

Se questi requisiti sono soddisfatti, il robot può essere trasportato sul sito di installa-
zione, come descritto nel paragrafo:

Installazione in loco a pagina 51

Installare l'attrezzatura richiesta, se presente.

•

Spia indicatrice (opzionale) a pagina 59

Continua nella pagina successiva

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2 Installazione e configurazione

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Peso, robot

Nella tavola seguente è illustrato il peso del robot in funzione del modello.

Peso

Modello del robot

380 kg

IRB 2400

Nota

I pesi indicati non comprendono gli utensili o gli altri apparati installati sui robot.

Carichi sulla fondazione, robot

La figura che segue illustra le direzioni delle forze di sollecitazione di robot.

Le direzioni sono valide per tutti i robot con montaggio a pavimento, in sospensione
e invertito.

xx1100000521

Forza in qualsiasi direzione nel piano XY

Forza nel piano Z

Coppia di flessione in qualsiasi direzione nel piano XY

Coppia di flessione nel piano Z

Nella tabella seguente sono riportate le varie forze e le coppie che agiscono sul
robot durante i diversi tipi di operazioni.

Nota

Queste forze e coppie indicano valori estremi, che difficilmente vengono
riscontrati durante il funzionamento. Inoltre, i singoli valori non raggiungono mai
il proprio massimo contemporaneamente agli altri.

Continua nella pagina successiva

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2 Installazione e configurazione

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Continua

AVVERTENZA

L’installazione del robot è limitata alle opzioni di montaggio fornite nella tabella
sotto.

A pavimento

Carico massimo (arresto di emergen-
za)

Carico di fatica (in funzione)

Forza

IRB 2400 -10, -16: ± 2600N

IRB 2400 -10, -16: ± 2000 N

Forza xy

IRB 2400 -L: ± 2100 N

IRB 2400 -L: ± 1700 N

IRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1900 N

IRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1400 N

Forza z

IRB 2400 -L: 4100 ± 1400 N

IRB 2400 -L: 4100 ± 1100 N

IRB 2400 -10, -16: ± 4000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 3400 Nm

Coppia xy

IRB 2400 -L: ± 3400 Nm

IRB 2400 -L: ± 3000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 900 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 550 Nm

Coppia z

IRB 2400 -L: ± 900 Nm

IRB 2400 -L: ± 450 Nm

Sospeso

Carico massimo (arresto di emergen-
za)

Carico di fatica (in funzione)

Forza

IRB 2400 -10, -16: ± 2600 N

IRB 2400 -10, -16: ± 2000 N

Forza xy

IRB 2400 -L: ± 2100 N

IRB 2400 -L: ± 1700 N

IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1900 N

IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1400 N

Forza z

IRB 2400 -L: - 4100 ± 1400 N

IRB 2400 -L: - 4100 ± 1100 N

IRB 2400 -10, -16: ± 4000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 3400 Nm

Coppia xy

IRB 2400 -L: ± 3400 Nm

IRB 2400 -L: ± 3000 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 900 Nm

IRB 2400 -10, -16: ± 550 Nm

Coppia z

IRB 2400 -L: ± 900 Nm

IRB 2400 -L: ± 450 Nm

Requisiti della fondazione

Nella tabella sono riportati i requisiti per la fondazione, tenendo conto del peso del
robot installato:

Nota

Valore

Requisito

Le basi piatte hanno come risultato una migliore
ripetibilità della calibratura del resolver rispetto
alle impostazioni originali impostate al momento
della consegna di ABB.

0,5 mm

Planarità della superfi-
cie della fondazione

Il valore della planarità si basa sulla condizione
dei punti di ancoraggio nella base del robot.
Per poter compensare il fatto di trovarsi su una
superficie non uniforme, il robot può essere rica-
librato durante l'installazione. Se la calibratura
del resolver/encoder viene modificata, questo
influirà sulla absolute accuracy.

5°

Inclinazione massima

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2 Installazione e configurazione

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Continua

Nota

Valore

Requisito

Il valore è raccomandato per garantire prestazio-
ni ottimali.

30 Hz

Nota

Una frequenza di
risonanza inferio-
re rispetto a quel-
la raccomandata
potrebbe influire
sulla durata del
manipolatore.

Frequenza di risonanza
minima

A causa della rigidità della fondazione, prendere
in considerazione la massa del robot, compresa
l’attrezzatura.

Per informazioni relative alla compensazione di
una fondazione flessibile, vedere

Application

manual - Controller software IRC5

, sezione

Mo-

tion Process Mode

La frequenza di risonanza minima indicata deve essere interpretata come la frequenza della
massa/inerzia del robot, robot ipotizzato rigido, quando si aggiunge elasticità torsionale/traslazionale
della fondazione, ossia la rigidità del piedistallo dove è montato il robot. La frequenza di risonanza
minima deve essere interpretato come la frequenza di risonanza dell’edificio, del pavimento ecc.
Per esempio, se la massa equivalente del pavimento è molto elevata, non influenzerà il movimento
del robot, anche se la frequenza è decisamente inferiore alla frequenza indicata. Il robot deve
essere montato il più rigidamente possibile al pavimento.
Le interferenze dalle altre macchine pregiudicano l’accuratezza del robot e degli utensili. Il robot
presenta una frequenza di risonanza nella regione compresa tra 10 e 20 Hz, quindi le interferenze
in questa regione saranno amplificati, sebbene a volte ammortizzati dal servocontrollo. Ciò potrebbe
rappresentare un problema, a seconda dei requisiti relativi alle applicazioni; in tal caso il robot
deve essere isolato dall’ambiente circostante.

Condizioni di immagazzinaggio, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni di immagazzinaggio consentite per il
robot:

Valore

Parametro

-25° C

Temperatura ambientale minima

+55° C

Temperatura ambientale massima

+70° C

Temperatura ambientale massima (per meno di 24 ore)

Max 95% a temperatura costante

Umidità ambientale massima

Condizioni operative, robot

Nella tabella sono riportate le condizioni operative consentite per il robot:

Valore

Parametro

+5° C

Temperatura ambientale minima

+45° C

Temperatura ambientale massima

Max 95% a temperatura costante

Umidità ambientale massima

Classi di protezione, robot

Nella tabella sono riportati i tipi di protezione disponibili per il robot, con la classe
di protezione corrispondente.

Classe di protezione

IP 54

Manipolatore, protezione tipo Standard

IP 67

Manipolatore, protezione tipo Foundry Plus

IP 54

Manipolatore, protezione tipo Clean Room

IP 67

Manipolatore, protezione tipo Wash

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2 Installazione e configurazione

2.2.1 Procedura di preinstallazione

Continua

2.2.2 Range di lavoro

Range di lavoro

In questa sezione sono specificate le aree di lavoro dei modelli di robot.

IRB 2400/L

L'area di lavoro è la stessa per l'installazione a pavimento e a soffitto. Le posizioni
si trovano al centro del polso.

xx0200000159

Angolo asse 3

Angolo asse 2

Posizione

1620

970

-60

2298

404

745

602

-60

110

-246

1577

24.5

110

-403

400

-60

-100

623

-1611

-100

1088

-115

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2 Installazione e configurazione

2.2.2 Range di lavoro

IRB 2400/10, /16

L'area di lavoro è la stessa per l'installazione a pavimento e a soffitto. Le posizioni
si trovano al centro del polso.

xx0200000160

Angolo asse 3

Angolo asse 2

Posizione

1455

855

-60

2041

360

693

541

-60

110

-118

1351

18.3

110

-302

400

-60

-100

624

-1350

-100

1036

-53

Posizioni nel range di lavoro

Nella tabella seguente sono specificate le posizioni all'interno del range di lavoro,
illustrate nella figura precedente.

Angoli (º)

Posizione (mm)

Posizione nella figura

Asse 3

Asse 2

1139

870

-17

-28

1246

510

-28

722

446

119

218

515

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2 Installazione e configurazione

2.2.2 Range di lavoro

Continua

Angoli (º)

Posizione (mm)

Posizione nella figura

Asse 3

Asse 2

119

-73

607

210

1506

-17

1148

1313

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2 Installazione e configurazione

2.2.2 Range di lavoro

Continua

2.2.3 Rischio di ribaltamento/stabilità

Rischio di ribaltamento

Non modificare la posizione del robot prima di averlo fissato alla fondazione.

La posizione di trasporto rappresenta la posizione più stabile.

AVVERTENZA

Se non è fissato alla fondazione, il robot è meccanicamente instabile.

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2 Installazione e configurazione

2.2.3 Rischio di ribaltamento/stabilità

2.2.4 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!

Descrizione

L'ESD (scarica elettrostatica) è la trasmissione di cariche elettrostatiche tra due
corpi che presentano potenziali differenti, tramite contatto diretto o attraverso un
campo elettrico indotto. Quando si manipolano le parti o i relativi contenitori, il
personale non collegato alla terra potrebbe potenzialmente trasmettere cariche
statiche elevate. Le scariche di elettricità statica potrebbero danneggiare i
componenti elettronici sensibili.

Movimentazione sicura

Usare una delle seguenti alternative:

•

Utilizzare un bracciale da polso.

I bracciali devono essere verificati spesso per garantire che non siano
danneggiati e che funzionino correttamente.

•

Utilizzare un tappeto antistatico.

Il tappeto deve essere collegato a terra attraverso una resistenza a limitazione
di corrente.

•

Utilizzare un tappeto dissipativo.

Il tappeto deve fornire una scarica controllata delle tensioni statiche e deve
avere la messa a terra.

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2 Installazione e configurazione

2.2.4 L'unità è sensibile alle ESD (scariche elettrostatiche)!

2.3 Installazione in loco

2.3.1 Sollevamento del robot con imbracature

Attrezzatura richiesta

Nota

Apparecchiatura

Lunghezza: 2 m. Carico a 90°: 380 kg.

Tipo imbracatura: KDBK 7-8.

Illustrazione, fissaggio delle imbracature

Nella figura seguente è illustrato il fissaggio delle imbracature al robot.

xx0200000164

Sollevamento del robot

Nota

Azione

Se necessario, rilasciare i freni come
descritto nella sezione

Rilascio ma-

nuale dei freni a pagina 52

Spostare il robot nella posizione di sollevamen-
to come illustrato nella figura precedente.

Fissare le imbracature agli occhielli di solleva-
mento speciali sui riduttori degli assi 2 e 3.

Sollevare il robot con cautela.

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2 Installazione e configurazione

2.3.1 Sollevamento del robot con imbracature

2.3.2 Rilascio manuale dei freni

Informazioni generali

I freni del motore di ciascun asse sono di tipo elettromeccanico e vengono rilasciati
applicando la tensione. In questa sezione viene descritto come rilasciare i freni
mediante l'unità interna di rilascio dei freni, per consentire lo spostamento manuale
degli assi.

Il freno di ciascun motore può anche essere rilasciato collegando una tensione di
alimentazione esterna direttamente al connettore del motore, vedere lo schema
elettrico o le procedure di riparazione di ciascun motore (paragrafo

Motori a

pagina 165

Rilascio dei freni mediante unità di rilascio dei freni

Nella procedura seguente viene descritto come rilasciare i freni mediante l'unità
interna di rilascio dei freni.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Quando si rilasciano i freni, gli assi del robot
possono muoversi molto velocemente e talvol-
ta in modo imprevisto.
Assicurarsi che nessuno sosti nei pressi o
sotto il braccio del robot.

Vedere la sezione

Alimentazione del

connettore R1.MP a pagina 53

Se il robot non è collegato al controller, è ne-
cessario fornire alimentazione al connettore
R1.MP.

xx0600002697

L'unità di rilascio dei freni interna è situata
sulla base del robot ed è equipaggiata con
pulsanti per il controllo dei freni di ciascun
asse separatamente. I pulsanti sono numerati
in base al numero degli assi.
Per rilasciare il freno di un asse del robot,
premere e mantenere premuto il pulsante
corrispondente sul pannello dell'unità interna
di rilascio dei freni.
Il freno si reinserisce non appena viene rila-
sciato il pulsante.

Continua nella pagina successiva

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2 Installazione e configurazione

2.3.2 Rilascio manuale dei freni

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