essere formato da ABB e disporre delle conoscenze necessarie per gli
interventi di installazione, riparazione e manutenzione, meccaniche ed
elettriche.

Scopo manuale del prodotto

Il manuale comprende tutte le vari8anti e i design di IRB 2400. Alcune varianti e
design potrebbero essere state rimosse dalla gamma e quindi non sarebbe più
disponibili per la vendita.

Organizzazione dei capitoli

Il manuale è organizzato nei seguenti capitoli:

Contenuto

Capitolo

Informazioni sulla sicurezza, che è molto importante conoscere
prima di svolgere l'installazione o qualsiasi intervento di assi-
stenza sul robot. Vengono trattati gli aspetti generali della sicu-
rezza e informazioni più specifiche su come evitare lesioni
personali e danni al prodotto.

Norme di sicurezza

Informazioni necessarie sul sollevamento e l'installazione del
robot.

Installazione e configura-
zione

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

Contenuto

Capitolo

Procedure passo passo che descrivono come eseguire la ma-
nutenzione del robot. Si basano su un programma di manuten-
zione che può essere utilizzato per la pianificazione della manu-
tenzione periodica.

Manutenzione

Procedure passo passo che descrivono come eseguire gli inter-
venti di riparazione del robot. Si basano sulle parti di ricambio
disponibili.

Riparazione

Procedure che non richiedono l'attrezzatura specifica per la
calibrazione.

Informazioni sulla calibra-
tura

Informazioni ambientali sul robot e sui relativi componenti.

Dismissione

Informazioni utili durante l'installazione o nel corso di interventi
di manutenzione o riparazione (elenco di tutti gli utensili neces-
sari, documenti di riferimento, norme di sicurezza).

Informazioni di riferimento

Elenco completo delle parti del robot, mostrate in rappresenta-
zioni esplose o schemi.

Elenco dei ricambi

Illustrazioni dettagliate del robot con numeri di riferimento
all'elenco delle parti.

Rappresentazioni esplo-
se/schemi

Riferimenti allo schema elettrico per il manipolatore.

Schema elettrico

Riferimenti

Le procedure descritte in questo manuale del prodotto contengono riferimenti ai
seguenti manuali:

Nota

Documento ID

Titolo documento

M2004

3HAC042195-007

Dati tecnici del prodotto - IRB 2400

3HAC049105--001

Product manual, spare parts - IRB 2400

3HAC6670-3

Circuit diagram - IRB 2400

M2004

3HAC031045-007

Manuale di sicurezza per robot - Manipolatore e
unità di controllo IRC5 od OmniCore

M2004

3HAC021313-007

Manuale del prodotto - IRC5

IRC5 con computer principale DSQC 639.

M2004

3HAC047136-007

Manuale del prodotto - IRC5

IRC5 con computer principale DSQC1000.

M2000

3HAC021333-001

Product manual - S4Cplus M2000

M2000A

3HAC022419-001

Manuale del prodotto - S4Cplus M2000A

M2004

3HAC050941-007

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

M2000/M2000A

3HAC7793-1

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)

M2004

3HAC050944-007

Manuale dell'operatore - Service Information System

3HAC16578-7

Manuale dell'operatore - Calibration Pendulum

M2000/M2000A

3HAC022907-001

Operating manual - Levelmeter Calibration

3HAC042927--001

Technical reference manual - Lubrication in gearbo-
xes

M2004

3HAC050948-007

Manuale tecnico di riferimento - Parametri di sistema

M2004

3HAC051016--001

Application manual - Additional axes and stand
alone controller

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

Continua

Nota

Documento ID

Titolo documento

M2000

3HAC9299-1

Application manual - External axes

M2004

3HAC032104-007

Manuale dell'operatore - RobotStudio

Questo Manuale contiene tutte le istruzioni di sicurezza presenti nei manuali del prodotto, per i
manipolatori ed i controller.

Documentazione di riferimento aggiuntiva

Documento ID

Titolo documento

3HAC030421-001

Application manual - CalibWare Field

Revisioni

Descrizione

Revisione

Prima edizione.

Sostituisce i manuali precedenti.

•

Manuale di installazione e configurazione

•

Manuale di manutenzione

•

Manuale di riparazione, Parte 1

•

Manuale di riparazione, Parte 2

Modifiche apportate al materiale dei manuali precedenti:

•

Implementazione del modello M2004.

•

Il capitolo "Calibrazione" è stato sostituito con il capitolo "Informazioni
sulla calibrazione".

•

Il capitolo sulla sicurezza è stato riscritto.

•

Sezione Documentazione di riferimento completata con i codici dei ma-
nuali di calibrazione.

•

Le sezioni sono state ristrutturate in Procedure di sostituzione invece
di procedure di rimozione/reinstallazione.

•

Completata la procedura per la reinstallazione dell'asse 1.

•

Apportata una correzione in

Classi di protezione, robot a pagina 45

•

Varie correzioni in funzione delle revisioni tecniche e così via.

Modifiche apportate in:

•

Prerequisiti nella sezione Panoramica

•

Cambio d’olio nella sezione Manutenzione

Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:

•

Il paragrafo

Che cosa è un arresto di emergenza?

è stata aggiunta al

capitolo Sicurezza.

•

Manutenzione/Programma di manutenzione

: L'intervallo per la sostitu-

zione delle batterie è cambiato.

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

Continua

Descrizione

Revisione

Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:

•

Aggiunta del capitolo Decommissioning.

•

Miscela di tenuta aggiornata nel paragrafo

Tagliare la vernice o la super-

ficie del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

•

Gli schemi elettrici non sono inclusi in questo documento, in quanto
consegnati sotto forma di file separati. Vedere

Schema elettrico a pagi-

na 239

•

Elenco delle norme aggiornate, vedere

Standard applicabili a pagina 226

•

È stato corretto il codice ricambio per il braccio superiore, vedere

Parti

di ricambio - braccio superiore, IRB 2400/10/16

Aggiornamenti nel Capitolo

Sicurezza

•

Illustrazioni dei segnali di sicurezza aggiornate per i livelli

Pericolo

Avvertimento

, vedere

Segnali di sicurezza nel Manuale a pagina 21

•

Nuove etichette di sicurezza sui manipolatori, vedere

Simboli di sicurezza

sulle etichette del manipolatore a pagina 23

•

Terminologia riveduta:

robot

sostituito da

manipolatore

Contenuti aggiornati nel capitolo/paragrafo:

•

Corretto il codice ricambio della guarnizione in

Parti di ricambio - Braccio

superiore, IRB 2400/L

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Aggiunto un nuovo blocco, sulle illustrazioni generali, nel paragrafo

Come leggere il manuale del prodotto a pagina 15

•

Aggiunta di

Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso

o inclinato a pagina 60

•

Correzioni e modifiche negli elenchi dei ricambi:

Elementi 27, 29, 34, 35, 39, 51, 57, 58 e 59 corretti in

Parti di ricam-

bio - Braccio superiore

. La rappresentazione esplosa per le parti

di ricambio del braccio superiore è ora aggiornata, per cui l'ele-
mento 44 (cuscinetto per il tirante superiore e quello inferiore) è
ora visibile, l'elemento 45 è spostato e quello 61 cancellato; vedere

Parti di ricambio vista 7

Elementi 16, 32, 35, 48, 56 e 134 corretti e elemento 63 rimosso
in

Parti di ricambio - Braccio inferiore

. La rappresentazione

esplosa per le parti di ricambio del braccio inferiore è ora aggior-
nata, per cui ora sono mostrate le tenute per i tiranti superiore ed
inferiore, vedere

Parti di ricambio vista 1

•

Alcune coppie generali di serraggio sono state modificate/aggiunte, ve-
dere i valori aggiornati in

Giunti a vite a pagina 229

•

Aggiunte informazioni sulle batterie.

•

Aggiunta di

Rischio di ribaltamento/stabilità a pagina 49

•

Aggiunto

Service Information System, M2000 a pagina 97

(informazioni

valide soltanto per i sistemi M2000).

•

Vernice di ritocco aggiunta a

Tagliare la vernice o la superficie del robot

prima di sostituire le parti. a pagina 112

•

Aggiunta spia di segnalazione.

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Tutti i dati sul tipo di lubrificazione nei riduttori sono stati ora raggruppati
in un manuale separato di lubrificazione; vedere

Tipo e quantità di olio

nei riduttori a pagina 86

•

Introdotto un nuovo gruppo SMB con batteria più durevole.

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Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

Continua

Descrizione

Revisione

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Per ulteriori informazioni sui rischi legati alla rottamazione di un robot
dismesso, vedere

Rottamazione del robot a pagina 223

•

Parti di ricambio e rappresentazioni esplose

non è stato incluso in questo

documento, ma viene fornito come documento separato. Vedere il para-
grafo

Product manual, spare parts - IRB 2400

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

Correzioni minori.

Questa revisione comprende i seguenti aggiornamenti:

•

L'attacco del disco rotante viene rimosso dagli utensili speciali per la
calibratura con Levelmeter.

•

Alle istruzioni di "Sostituzione dell'unità di rilascio dei freni" è stata ag-
giunta la contropiastra. Vedere

Sostituzione, scheda di rilascio dei freni

a pagina 158

•

È stata aggiornata la disposizione dei fori della base del robot.

•

Sono state aggiunte le istruzioni per il cambio dell'olio per IRB2400L/5
kg.

Pubblicato nella versione R16.2. A questa revisione vengono apportati i seguenti
aggiornamenti:

•

Correzioni dovute ad aggiornamenti nella terminologia.

•

Aggiunta una figura sulla posizione delle etichette.

Pubblicata nella versione R17.2. In questa revisione sono state apportate le
seguenti modifiche:

•

Informazioni sugli assi accoppiati in

Aggiornamento dei contagiri a pagi-

na 209

•

Aggiunto un messaggio di attenzione sulla rimozione di residui metallici
nelle sezioni sulle schede SMB.

•

Aggiunte informazioni sulla frequenza di risonanza minima.

•

Raggio di piegatura aggiunto ai cavi a pavimento statici.

•

Nuova coppia di serraggio per gli assi del motore 1, 2 e 3 (35 Nm, al
posto di 23 Nm)

•

Elenco aggiornato degli standard applicabili.

•

Aggiunte informazioni alla procedura di sostituzione della scheda di rila-
scio dei freni.
Corretta la procedura di sostituzione e aggiunte/sostituite le figure nella
sezione.

•

Aggiunto il paragrafo

Avvio del robot in ambienti freddi a pagina 78

•

Aggiornate le informazioni sullo scollegamento e sul ricollegamento del
cavo della batteria alla scheda di misurazione seriale.

Pubblicata nella versione R18.1. In questa revisione sono state apportate le
seguenti modifiche:

•

Aggiunta sezione in

Procedure generali a pagina 106

•

Sezione sicurezza ristrutturata.

•

Aggiornato numero parte di ricambio scheda rilascio freno (era DSQC563,
è DSQC1050).

•

Aggiunte informazioni sul portale myABB.

Pubblicata nella versione 19B. In questa revisione sono state apportate le se-
guenti modifiche:

•

Nuovo colore di ritocco Graphite White disponibile. Vedere

Tagliare la

vernice o la superficie del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

•

Kit Levelmeter 2000 (6369901-347) non più disponibile.

•

Codice di ricambio per guarnizione circolare nei motori, assi 1, 2 e 3,
modificato. (Ora 21522012-434, in precedenza 3HAB3772-12)

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

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Descrizione

Revisione

Pubblicata nella versione 20B. In questa revisione sono state apportate le se-
guenti modifiche:

•

Informazioni chiarite e aggiunte nelle istruzioni di montaggio per le tenute
rotanti, vedere

Istruzioni di montaggio per le tenute a pagina 109

•

Aggiunta di informazioni su Wrist Optimization e Calibration Pendulum
nel capitolo dedicato alla calibrazione.

•

Sostituito codice e denominazione del grasso, in precedenza 3HAB3537-
1.

Pubblicata nella versione 21B. In questa revisione sono state apportate le se-
guenti modifiche:

•

Numeri diversi per i cavi standard prima e dopo maggio 2018, vedere

Cavo di alimentazione, alimentazione a pagina 76

•

Aggiornamento dell'illustrazione con una seconda vista dell'interfaccia
connettore, vedere

Alimentazione del connettore R1.MP a pagina 53

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Panoramica di questo Manuale

Continua

Come leggere il manuale del prodotto

Lettura delle procedure

Le procedure contengono riferimenti a illustrazioni, strumenti, materiali e così via.
I riferimenti vanno letti come descritto qui sotto.

Riferimenti alle figure

Le procedure spesso includono riferimenti a componenti o a punti di fissaggio che
si trovano sul manipolatore/controller. Nelle procedure, i componenti o i punti di
fissaggio sono evidenziati in

corsivo

e completati con un riferimento alla figura in

cui vengono illustrati.

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nella figura referenziata.

Nella tabella seguente viene illustrato un esempio di riferimento a una figura in
una fase di una procedura.

Nota/Illustrazione

Azione

Vedere la figura

Posizione del ridut-

tore a pagina xx

Rimuovere le

viti di fissaggio posteriori, riduttore.

Riferimenti all'attrezzatura richiesta

Le procedure spesso includono riferimenti ad attrezzature (pezzi di ricambio,
utensili e così via) richieste per le diverse azioni della procedura. Nelle procedure,
l'attrezzatura è evidenziata in

corsivo

e completata con un riferimento al paragrafo

in cui è possibile trovare ulteriori informazioni, quali il codice o le dimensioni.

La denominazione utilizzata nelle procedure per il componente o il punto di fissaggio
corrisponde alla denominazione nell'elenco referenziato.

Nella tavola seguente viene illustrato un esempio di riferimento a un elenco di
attrezzature necessarie per una fase di una procedura.

Nota/Illustrazione

Azione

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina xx

Montare una nuova

guarnizione, asse 2

sul ridut-

tore.

Informazioni di sicurezza

Il manuale comprende un capitolo separato sulla sicurezza che deve essere letto
prima di eseguire qualsiasi procedura di assistenza o di installazione. In tutte le
procedure vengono fornite anche informazioni di sicurezza specifiche relative a
eventuali passaggi potenzialmente pericolosi.

Per ulteriori informazioni, vedere il capitolo

Sicurezza a pagina 19

Illustrazioni

Il robot è illustrato mediante figure generali, che non prendono in considerazione
la verniciatura o il tipo di protezione.

Analogamente, determinati metodi di lavoro o informazioni generali applicabili a
diversi modelli di robot possono essere illustrati con figure che mostrano un modello
di robot diverso da quello descritto nell'attuale manuale.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Come leggere il manuale del prodotto

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Informazioni generali

Il kit di documentazione completo per il sistema robotico M2000, inclusi controller,
robot ed eventuali opzioni hardware, è costituito dai seguenti manuali:

Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'altro
materiale saranno consegnati con un

Manuale del prodotto

contenente in genere:

•

Informazioni di sicurezza.

•

Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).

•

Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).

•

Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).

•

Calibratura.

•

Dismissione

•

Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).

•

Elenco dei pezzi di ricambio con viste esplose (oppure riferimenti agli elenchi
separati dei pezzi di ricambio).

•

Schemi elettrici (oppure riferimenti agli schemi elettrici).

Manuali del software

La documentazione relativa al software comprende diversi manuali, con argomenti
che vanno dalle nozioni base sul sistema operativo all'inserimento dei parametri
durante il funzionamento.

Un elenco completo di tutti i manuali del software disponibili può essere richiesto
ad ABB.

Manuale delle opzioni hardware del controller

Ogni opzione hardware per il controller viene fornita con la relativa documentazione.
Ogni set di documenti contiene i seguenti tipi di informazioni:

•

Informazioni per l'installazione

•

Informazioni per la riparazione

•

Informazioni per la manutenzione

Vengono inoltre fornite informazioni sulle parti di ricambio dell'intera opzione.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Documentazione del prodotto, M2000/M2000A

Documentazione del prodotto, IRC5

Categorie per la documentazione utente di ABB Robotics

La documentazione utente di ABB Robotics è suddivisa in varie categorie. Questo
elenco si basa sul tipo di informazioni contenute nei documenti, a prescindere dal
fatto che i prodotti siano di serie oppure opzionali.

Suggerimento

Tutti i documenti sono disponibili sul portale per le imprese myABB all'indirizzo

www.abb.com/myABB

Manuali dei prodotti

I manipolatori, i controller, i DressPack/SpotPack e la maggior parte dell'hardware
vengono consegnati insieme a un

Manuale del prodotto

contenente in genere:

•

Informazioni di sicurezza.

•

Installazione e commissioning (descrizioni dell’installazione meccanica o
delle connessioni elettriche).

•

Manutenzione (descrizione di tutte le procedure di manutenzione preventiva
richiesta, compresi gli intervalli di sostituzione e la durata attesa dei vari
pezzi).

•

Riparazione (descrizioni di tutte le procedure di riparazione consigliate, con
indicazione delle parti di ricambio).

•

Calibratura.

•

Dismissione

•

Informazioni di riferimento (norme di sicurezza, conversioni delle unità di
misura, giunti a vite, elenchi di utensili).

•

Elenco dei pezzi di ricambio con dati corrispondenti (oppure riferimenti agli
elenchi separati dei pezzi di ricambio).

•

Riferimenti agli schemi elettrici.

Manuali tecnici di riferimento

I manuali tecnici di riferimento descrivono le informazioni rilevanti per i prodotti
robotici, per esempio la lubrificazione, il linguaggio RAPID e i parametri di sistema.

Manuali delle applicazioni

Le applicazioni specifiche (ad esempio opzioni software o hardware) vengono
descritte nei

Manuali delle applicazioni

. Un manuale dell’applicazione può

descrivere una o diverse applicazioni.

Generalmente, in questi manuali vengono fornite informazioni su:

•

Scopo dell'applicazione (che cosa fa e quando è utile).

•

Dotazioni incluse (ad esempio cavi, schede di I/O, istruzioni RAPID, parametri
di sistema, software).

•

Modo di installazione dei materiali inclusi o richiesti.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Documentazione del prodotto, IRC5

•

Modalità di utilizzo dell'applicazione.

•

Esempi di utilizzo dell'applicazione.

Manuali operativi

I manuali d’istruzione descrivono la gestione diretta dei prodotti. I manuali sono
indicati per coloro che sono direttamente coinvolti con il funzionamento del prodotto,
per gli operatori della cella di produzione e per gli addetti alla risoluzione dei
problemi.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

Documentazione del prodotto, IRC5

Continua

1 Sicurezza

1.1 Informazioni di sicurezza

1.1.1 Limitazione di responsabilità

Limite di responsabilità

Le informazioni fornite in questo manuale e riguardanti le norme di sicurezza non
rappresentano alcuna garanzia da parte di ABB che il robot industriale non possa
provocare lesioni personali o danni, anche se vengono rispettate tutte le norme di
sicurezza.

Le presenti informazioni non coprono la progettazione, installazione ed esercizio
del sistema robotico, né tutte le apparecchiature periferiche che possono avere
un impatto sulla sicurezza del sistema.

In particolare, si declina ogni responsabilità in caso di danni o lesioni causate da
uno dei motivi seguenti:

•

utilizzo del robot in modo diverso da quello indicato;

•

Azionamento o manutenzione incorretti.

•

utilizzo del robot quando i dispositivi di sicurezza sono difettosi, non si trovano
nelle posizioni previste o non funzionano per qualsiasi altro motivo;

•

Quando non vengono rispettate le istruzioni di azionamento e manutenzione.

•

Modifiche progettuali non autorizzate apportate al robot.

•

Riparazioni sul robot o sulle sue parti di ricambio effettuate da personale
inesperto o non qualificato.

•

Oggetti estranei.

•

Cause di forza maggiore.

Ricambi e attrezzature

ABB fornisce pezzi di ricambio originali e attrezzature che sono state testate e
approvate. L'installazione e/o l'uso di parti di ricambio e attrezzature non originali
può influire negativamente sulla sicurezza, il funzionamento, le prestazioni e le
proprietà strutturali del robot. ABB non è responsabile per danni causati dall'uso
di parti di ricambio e attrezzature non originali.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

1 Sicurezza

1.1.1 Limitazione di responsabilità

1.1.2 Requisiti per il personale

Informazioni generali

L'installazione, la manutenzione, l'assistenza, la riparazione e l'utilizzo del robot
sono consentiti solo a personale con una formazione adeguata. Ciò include i pericoli
elettrici, meccanici, idraulici, pneumatici e altri pericoli individuati nella valutazione
dei rischi.

Le persone che sono sotto l'influenza di alcool, droghe o altre sostanze inebrianti
non sono autorizzate a installare, manutenere, riparare o utilizzare il robot.

Il responsabile dell'impianto deve assicurarsi che il personale sia addestrato sul
robot e sia in grado di reagire a situazioni di emergenza o anomale.

Dispositivi di protezione personale

Utilizzare i dispositivi di protezione individuale come indicato nelle istruzioni

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

1 Sicurezza

1.1.2 Requisiti per il personale

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