ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021) - 4

Alimentazione del connettore R1.MP

Se il robot non è collegato al controller, è necessario alimentare il connettore R1.MP
nella base del robot per attivare l'unità di rilascio dei freni sul robot.

Nota/Illustrazione

Azione

ATTENZIONE

Fare attenzione a non scambiare i pin 24 VCC e 0
V. Se vengono invertiti, si possono causare danni
a un diodo resistore e alla scheda di sistema.

xx0200000167

Collegare un'alimentazione esterna al connettore
R1.MP alla base del robot.
Alimentazione:

•

+24 V sul pin B8

•

0 V sul pin C10

A Interfaccia prima di maggio

2018

B Interfaccia da maggio 2018

Rilasciare i freni mediante l'unità di rilascio dei
freni come descritto nella precedente procedura.

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.3.2 Rilascio manuale dei freni

Continua

2.3.3 Orientamento e fissaggio del robot

Informazioni generali

Questa sezione descrive come orientare e fissare il robot alla fondazione affinché
il robot funzioni in condizioni di massima sicurezza. I requisiti della fondazione
sono illustrati in

Requisiti della fondazione a pagina 44

In caso di montaggio sospeso, vedere

Impostazione dei parametri del sistema per

un robot sospeso o inclinato a pagina 60

Requisiti per l'imbullonamento

Per imbullonare una piastra base o la base su un pavimento in calcestruzzo, seguire
le istruzioni generali per i bulloni a espansione. Il giunto a vite deve essere in grado
di resistere ai carichi indicati nella sezione

Procedura di preinstallazione a

pagina 42

Nota

Se il robot è montato in posizione inclinata o sospesa, per fissare il giunto
imbullonato devono essere utilizzati i manicotti guida.

Viti di fissaggio

Nella tabella seguente è specificato il tipo di viti di fissaggio e di rondelle che dovrà
essere utilizzato per fissare il robot alla piastra base/fondazione.

M16 x 50

Viti idonee, leggermente lubrificate:

Qualità 8.8

Qualità

Spessore: 3 mm

Rondella idonea:

Diametro esterno: 30 mm
Diametro interno: 17 mm

190 Nm

Coppia di serraggio:

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2 Installazione e configurazione

2.3.3 Orientamento e fissaggio del robot

Disposizione dei fori

Nella figura seguente è illustrata la disposizione dei fori della base del robot e la
sezione trasversale dei fori dei manicotti guida utilizzati per il fissaggio del robot.

260

(A)

(B)

(C)

Ø 0.5

D = 18.5

B - B

D = 18.5 (2x)

Ø 0.25

D = 35 H8 (2x)

+0.039
-0

A - A

xx1400002065

Manicotti guida

Per poter reinstallare il robot senza regolare nuovamente il programma è possibile
montare due manicotti guida nei due fori dei bulloni posteriori.

Codice

Apparecchiatura

2151 0024-169

Manicotti guida

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2 Installazione e configurazione

2.3.3 Orientamento e fissaggio del robot

Continua

2.3.4 Montaggio del robot in posizione sospesa

Informazioni generali

È possibile montare il robot in posizione sospesa. Questa sezione descrive come
ruotare il robot.

Il modo di modificare i parametri di sistema viene illustrato in

Impostazione dei

parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato a pagina 60

Rotazione del robot

1 Utilizzare lo speciale utensile per il montaggio invertito, vedere la figura

seguente.

xx0200000212

Trave di sollevamento

Carrello elevatore

Utensile per il montaggio inverso 3HAB8961-1

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2 Installazione e configurazione

2.3.4 Montaggio del robot in posizione sospesa

2 Sigillare gli otto fori nella piastra inferiore con tappi di plastica, vedere la

figura seguente.

xx0200000215

Tappi di plastica (x 8)

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2 Installazione e configurazione

2.3.4 Montaggio del robot in posizione sospesa

Continua

2.3.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata

Informazioni generali

Gli eventuali carichi montati sul robot devono essere definiti correttamente e
accuratamente (relativamente a baricentro e momenti di inerzia di massa), per
evitare sobbalzi e il sovraccarico di motori, riduttori e struttura.

ATTENZIONE

Carichi definiti in modo errato possono determinare fermi macchina o danni
rilevanti al robot.

Riferimenti

I diagrammi di carico, i carichi supplementari (attrezzature) consentiti e le relative
posizioni sono specificati nei dati tecnici del prodotto. I carichi devono essere
definiti anche nel software.

•

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)

•

Manuale dell'operatore - IRC5 con FlexPendant

Tempo di arresto e distanze di frenata

Le prestazioni del freno motore dipendono dagli eventuali carichi presenti. Per
ulteriori informazioni si vedano i dati tecnici del prodotto relativi al robot.

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2 Installazione e configurazione

2.3.5 Carichi montati sul robot, tempo di arresto e distanze di frenata

2.3.6 Spia indicatrice (opzionale)

Descrizione

Sul robot è possibile montare una lampada indicatrice che emette una luce gialla
fissa, come dispositivo di sicurezza.

Installazione

Vedere le istruzioni di montaggio consegnate assieme alla lampada di segnalazione.

Funzione

La lampada è attiva in modalità MOTORS ON.

Ulteriori informazioni

Ulteriori informazioni sulla modalità MOTORS ON/MOTORS OFF sono disponibili
nel manuale del prodotto del controller.

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2 Installazione e configurazione

2.3.6 Spia indicatrice (opzionale)

2.3.7 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato

Informazioni generali

Il robot, alla consegna, è configurato per il montaggio parallelo al suolo senza
inclinazioni. Il metodo di montaggio sospeso (capovolto) o inclinato è
fondamentalmente lo stesso del montaggio a terra, ma i parametri di sistema che
descrivono l'angolo di montaggio (il modo in cui il robot è orientato rispetto alla
gravità) devono essere ridefiniti.

Nota

Quando viene sospesa l'installazione, assicurarsi che l'incastellatura o la struttura
corrispondente sia sufficientemente rigida da impedire vibrazioni o flessioni non
accettabili, in modo da ottenere le prestazioni ottimali.

Nota

Le posizioni di montaggio consentite sono descritte nei dati tecnici del robot. I
requisiti delle fondamenta sono descritti nel paragrafo

Requisiti della fondazione

a pagina 44

Parametri di sistema

Nota

È estremamente importante configurare correttamente i parametri di sistema in
modo che il sistema robotico possa controllare i movimenti nel miglior modo
possibile. La definizione non corretta dell'angolo di montaggio può comportare:

•

Sovraccarico della struttura meccanica.

•

Riduzione delle prestazioni e della precisione del percorso.

•

alcune funzioni non funzioneranno correttamente, come ad esempio

Load

Identification

Collision detection

Gravity Beta

Se il robot è montato sottosopra o su una parete (rota attorno all’asse y), allora il
telaio della base e i parametri sistema

Gravity Beta

devono essere ridefiniti.

Gravity

Beta

deve essere π (+3.141593) se il robot è montato sottosopra (sospeso) o ±π/2

(±1.570796) a parete.

Gravity Beta

rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse Y

del sistema di coordinate di base. Il suo valore è definito in radianti.

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2 Installazione e configurazione

2.3.7 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato

Gravity Alpha

rappresenta una direzione di rotazione positiva intorno all'asse

X del sistema di coordinate di base. Il suo valore è definito in radianti.

Nota

Il parametro di sistema

Gravity Alpha

non è supportato per tutti i tipi di robot.

Non è supportato per: IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB
6400R, IRB 6400 (tranne che per gli IRB 6400 200/2.5 e IRB 6400 200/2.8), IRB
6600, IRB 6650, IRB 6650S e IRB 7600 (tranne che per l'IRB 7600 325/3.1).

Se il robot non supporta il parametro

Gravity Alpha

, utilizzare il parametro

Gravity

Beta

insieme alla ricalibratura dell'asse 1 per definire la rotazione del robot intorno

all'asse X.

Nota

Il parametro è supportato per tutti i robot su binario, se è impostato il parametro
di sistema

7 axes high performance motion

, vedere

Manuale tecnico di

riferimento - Parametri di sistema

Gamma Rotation

definisce l'orientamento del piede del robot sul carrello di

spostamento (Track Motion).

Angoli di montaggio e valori

Il parametro

Gravity Beta

Gravity Alpha

) indica l'angolo di montaggio del robot

in radianti. Esso viene calcolato nel modo seguente.

Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians

, dove

è l'angolo di

montaggio espresso in gradi e

è l'angolo di montaggio espresso in radianti.

Gravity Beta

Angolo di montaggio (A°)

Esempio di posizione

0,000000 (predefinito)

0°

A pavimento

3,141593

180°

Montaggio sospeso

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2 Installazione e configurazione

2.3.7 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato

Continua

Esempi di angoli di montaggio inclinati intorno all'asse X (

Gravity Alpha

)

La seguente figura mostra l'IRB 120, ma lo stesso principio vale per tutti i robot.

xx1500000532

Gravity Alpha

Angolo di montaggio

Pos

0° (Montaggio a pavimento)

0,785398

45° (Inclinato)

1,570796

90° (Parete)

-1,570796

-90° (Parete)

Nota

Per i robot sospesi (180°), si consiglia di utilizzare

Gravity Beta

invece di

Gravity

Alpha

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2 Installazione e configurazione

2.3.7 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato

Continua

Definizione del parametro nel software, M2000/M2000A

I punti seguenti descrivono il modo di immissione dei valori corretti gravity beta.

Azione

Selezionare

Argomenti: Manipolatore

Selezionare

Tipi: Robot

Selezionare

Master

e premere Invio.

Selezionare il parametro desiderato

Gravity Beta

e modificarne il valore.

Premere

per confermare.

Definizione del parametro nel software ICR5

I valori dei parametri di sistema che definiscono l'angolo di montaggio devono
essere ridefiniti, quando si cambia l'angolo di montaggio del robot. I parametri
sono di tipo

Robot

, nell'argomento

Motion

Per le modalità di calcolo del nuovo valore, vedere

Angoli di montaggio e valori a

pagina 61

Il parametri di sistema sono descritti in

Manuale tecnico di riferimento - Parametri

di sistema

I parametri di sistema possono essere configurati in RobotStudio o sulla
FlexPendant.

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2 Installazione e configurazione

2.3.7 Impostazione dei parametri del sistema per un robot sospeso o inclinato

Continua

2.4 Limitazione del range di lavoro

2.4.1 Assi con portata operativa limitata

Informazioni generali

Durante l'installazione del robot, assicurarsi che questo possa muoversi liberamente
in tutta l'area di lavoro. In caso di rischio di collisione con altri oggetti, l'area di
lavoro deve essere limitata.

È possibile limitare il range di lavoro dei seguenti assi:

•

Asse 1, hardware (arresto meccanico e interruttore di posizione)

•

Asse 2, hardware (arresto meccanico).

•

Asse 3, hardware (finecorsa)

In questa sezione viene descritto come installare l'hardware per limitare il range
di lavoro.

Nota

Le regolazioni si possono pure apportare tramite il software di configurazione
(parametri di sistema). I riferimenti ai manuali del software in questione sono
inclusi nelle procedure di installazione.

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3HAC022031-007 Revisione: S

2 Installazione e configurazione

2.4.1 Assi con portata operativa limitata

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Limitazioni del range di lavoro

Il range di lavoro dell'asse 1 può essere limitato all'interno dell'area da 50º a 140º,
come illustrato nella figura di seguito. Le limitazioni vengono ottenute montando
due arresti aggiuntivi sulla base del manipolatore e regolando la configurazione
dei parametri di sistema.

xx0500002105

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Posizione dell'arresto meccanico, asse 1

L'arresto meccanico supplementare è montato sulla base del robot come illustrato
nella figura seguente.

Nota.

L'arresto deve essere montato solo nella direzione illustrata di seguito.

xx0200000205

Arresto meccanico asse 1, rimovibile

Rondella piana

Vite a brugola

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Apparecchiatura

Include:

•

arresto rimovibile (2 pezzi)

•

rondelle piane (4 pezzi)

•

vite a brugola (4 pezzi,
M12x30)

•

schema di foratura (1 pezzo)

3HAB7298-1

Gruppo arresto meccanico, asse 1

Il codice è specificato in

Riferimenti

a pagina 10

User’s guide - S4Cplus (BaseWare
OS 4.0)

(RobotWare 4.0)

Manuale tecnico di riferimento - Para-
metri di sistema

Montaggio, arresto meccanico asse 1

La procedura seguente descrive come montare un arresto meccanico sulla base
del robot.

Nota

Azione

Decidere la posizione in cui montare gli arresti
meccanici aggiuntivi, in base alla figura

Posizio-

ne dei fori per gli arresti aggiuntivi a pagina 68

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Continua

Nota

Azione

Lo schema è illustrato in scala 1:1
anche nella figura

Schema di foratura

a pagina 70

Creare una copia dello schema di foratura inclu-
so con l'arresto meccanico.

Posizionare il bordo dello schema
lungo il bordo della base del robot,
come illustrato nella figura

Posizione

dei fori per gli arresti aggiuntivi a pa-
gina 68

Utilizzare lo schema per segnare il centro dei
due fori su ciascun arresto.

Praticare i fori passanti, Ø 10,2. Filettatura M12.

Nota.

Gli arresti devono essere mon-

tati nella direzione corretta, come illu-
strato nella figura

Posizione dei fori

per gli arresti aggiuntivi a pagina 68

Installare gli arresti sulla base del robot ma
senza serrare le viti.

Se necessario, correggere l'angolo di
impatto.

Ruotare manualmente l'asse 1 e verificare il
range di lavoro tra gli arresti.

Serrare le viti.

La definizione del range di movimento
in RobotWare 4.0 è illustrata nella

User’s guide - S4Cplus (BaseWare
OS 4.0), capitolo Parametri di sistema
- argomento Manipolatore

Regolare le limitazioni della portata operativa
a livello del software (configurazione dei para-
metri di sistema), per corrispondere alle limita-
zioni meccaniche.

I parametri di sistema che devono
essere modificati (

Upper joint bound

Lower joint bound

) sono descritti

nel

Manuale tecnico di riferimen-

to - Parametri di sistema

AVVERTENZA

Se il

piolo dell'arresto meccanico

fosse defor-

mato in seguito a un urto violento, è necessario
sostituirlo.
Anche gli

arresti mobili

e/o gli

arresti aggiuntivi

deformati, nonché le

viti di attacco

danneggiate

devono essere sostituiti dopo una violenta col-
lisione.

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Continua

Posizione dei fori per gli arresti aggiuntivi

Nella figura seguente è illustrato lo schema utilizzato per la foratura per gli arresti
meccanici sull'asse 1.

xx0200000206

Range di lavoro massimo, asse 1

Range di lavoro minimo, asse 1

Schema di foratura incluso con l'arresto meccanico.

Montare solamente in questa direzione

La misurazione minima e massima tra gli arresti meccanici. La differenza tra la
misurazione e il range di lavoro minimo e massimo è 2 x 4º, corrispondente alla
larghezza del perno di arresto (sul telaio).

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2 Installazione e configurazione

2.4.2 Limitazione meccanica del range di lavoro dell'asse 1

Continua

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