ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021)

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Posizione dei motori degli assi 4-6

Il motore dell'asse 4 si trova sul lato destro del robot, come illustrato nella figura
seguente.

I motori degli assi 5 e 6 si trovano nella parte posteriore del robot, come illustrato
nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0200000476

Vite Torx

Coperchio

Scatola di connessione

Vite

Motore 6

Motore 5

Motore 4

Riduttore

Attrezzatura richiesta

Nota

I diversi motori non sono compatibili. Assicurarsi di sostituirlo con il modello

corretto.

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

(Elmo)

3HAC11864-1

Motore, asse 4

(Yaskawa)

3HAC021740-001

Motore, asse 4

(Elmo)

3HAC11865-1

Motore, assi 5-6

(Yaskawa)

3HAC021741-001

Motore, assi 5-6

21522011-414

O-ring

Loctite 243

3HAB7116-1

Liquido frenafiletti

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

181

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

3HAC042536-
001

Grasso per cuscinetti

30 ml

11712016-604

Olio lubrificante

Per il riduttore dell'asse 4.

3HAB7887-1

Strumento di misurazione

24 VCC, massimo 1,5 A.
Per rilasciare i freni.

alimentazione

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessario
utilizzare altri utensili o se-
guire procedure diverse. Le
procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

Vedere il capitolo

Schema

elettrico a pagina 239

Schema elettrico

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, motori assi 5-6

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 5 e
dell'asse 6.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettri-
ca e idropneumatica del robot!

Vedere la figura

Posizione dei motori

degli assi 4-6 a pagina 181

Rimuovere la copertura della scatola di con-
nessione.

Continua nella pagina successiva

182

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0300000063

Allentare i connettori R3.MP5-6 e R3.FB5-6.

Rimuovere la scatola di connessione svitando
le tre viti di fissaggio e le rondelle piane.

Vedere la figura

Posizione dei motori

degli assi 4-6 a pagina 181

Servendosi di un pennarello segnare la posi-
zione dei motori, se devono essere reinstallati
gli stessi motori.

Svitare le viti di fissaggio e le rondelle piane
dei motori.

Vedere la figura

Posizione dei motori

degli assi 4-6 a pagina 181

Rimuovere i motori estraendoli con cautela
in linea retta (orizzontalmente).

Rimozione, motore dell'asse 4

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere il motore dell'asse 4.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 4.

xx0200000401

Rimuovere la copertura della scatola di connes-
sione.

•

A: R3.MP4

•

B: R3.FB4

•

C: Scatola di connessione

Scollegare i connettori R3.MP4 e R3.FB4.

Rimuovere la scatola di connessione svitando
le tre viti di fissaggio e le rondelle piane.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

183

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Servendosi di un pennarello, segnare la posizio-
ne del motore.

Rimuovere il motore svitando le viti di fissaggio
e le rondelle piane.

Rimuovere il motore estraendolo con cautela in
linea retta (orizzontalmente).

Reinstallazione, motore dell'asse 4

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 4.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elet-
trica e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e che il motore non presenti danni.

Il codice ricambio è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 181

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura ri-

chiesta a pagina 181

Lubrificare l'ingranaggio con

grasso per cu-

scinetti

xx0300000005

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro

del motore.

Le viti di fissaggio del motore devono essere
fissate, ma non serrate, in modo che il moto-
re possa muoversi parallelamente all'ingra-
naggio durante la regolazione.

Collegare al connettore R3.MP4:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione
24 VCC al motore.

Continua nella pagina successiva

184

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

Iniziare con un gioco in tutte le posizioni,
quindi ricercare il gioco minimo facendo
compiere sei giri all'albero del motore per
trovare l'area con il gioco minimo all'interno
di questo range.

Effettuare movimenti veloci per evitare l'in-
fluenza del campo magnetico, che tende a
far aderire tra loro gli ingranaggi.

Spingere o premere il motore in direzione
radiale in modo che il gioco sia minimo entro
un giro del motore, senza "grippaggio"
dell'ingranaggio.

Non forzare.

4,1 Nm

Serrare le viti di fissaggio del motore e fissar-
le con il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Vedere la sezione

Esecuzione di una

prova di tenuta a pagina 106

Eseguire una prova di tenuta.

Il codice e la quantità sono specificati in

Attrezzatura richiesta a pagina 181

Rabboccare il riduttore dell'asse 4 con

olio

lubrificante

Vedere la sezione

Reinstallazione, cablag-

gio, assi 4-6 a pagina 124

Ricollegare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con
gli utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla calibratu-
ra, vedere il paragrafo

Informazioni sulla

calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il pri-
mo test.

Reinstallazione, motore dell'asse 5

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 5.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e che il motore non presenti danni.

Il codice ricambio è specificato in

Attrezzatura richiesta a pagina 181

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Vedere la figura nella procedura

Reinstallazione, motore dell'asse 4
a pagina 184

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro

del motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 181

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

185

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

Nota

Azione

Le viti di fissaggio del motore devono essere
fissate, ma non serrate, in modo che il motore
possa muoversi parallelamente all'ingranaggio
durante la regolazione.

Collegare al connettore R3.MP5:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24
VCC al motore.

Trovare la posizione con il gioco minimo ruotan-
do l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°,
fino a far compiere un giro completo, per localiz-
zare l'area in cui il gioco del motore 5 è minimo.
Far compiere al motore dell'asse 5 un giro com-
pleto per volta, per un totale di cinque giri. Trova-
re il gioco minimo in quest'area.

Effettuare movimenti veloci per evitare l'influenza
del campo magnetico, che tende a far aderire tra
loro gli ingranaggi.

Spingere o premere il motore in direzione radiale
in modo che il gioco sia minimo entro un giro del
motore, senza "grippaggio" dell'ingranaggio.

Non

forzare.

Coppia di serraggio: 4,1 Nm.

Serrare le viti di fissaggio del motore e fissarle
con il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Azione descritta in

Reinstallazione,

cablaggio, assi 4-6 a pagina 124

Ricollegare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un ma-
nuale sulla calibratura separato, in-
cluso con gli utensili per la calibratu-
ra stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla cali-
bratura, vedere il paragrafo

Informa-

zioni sulla calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

Reinstallazione, motore dell'asse 6

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 6.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica
e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano
pulite e che il motore non presenti danni.

Il codice ricambio è specificato in

At-

trezzatura richiesta a pagina 181

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Continua nella pagina successiva

186

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

Nota

Azione

Vedere la figura nella procedura

Reinstallazione, motore dell'asse 4 a
pagina 184

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro

del motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura

richiesta a pagina 181

Le viti di fissaggio del motore devono essere
fissate, ma non serrate, in modo che il motore
possa muoversi parallelamente all'ingranaggio
durante la regolazione.

Collegare al connettore R3.MP6:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione
24 VCC al motore.

Trovare la posizione con il gioco minimo girando
l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°,
fino a far compiere un giro completo, per localiz-
zare l'area in cui il gioco del motore 6 è minimo.

Far compiere al motore dell'asse 5 un giro com-
pleto per volta, per un totale di cinque giri. Tro-
vare il gioco minimo per l'asse 6 in quest'area.
Far compiere al motore dell'asse 6 un giro com-
pleto per volta, per un totale di tre giri. Trovare
il gioco minimo per l'asse 6 in quest'area.
Effettuare movimenti veloci per evitare l'influenza
del campo magnetico, che tende a far aderire
tra loro gli ingranaggi.

Spingere o premere il motore in direzione radiale
in modo che il gioco sia minimo entro un giro
del motore, senza "grippaggio" dell'ingranaggio.

Non forzare.

Coppia di serraggio: 4,1 Nm.

Serrare le viti di fissaggio del motore e fissarle
con il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Azione descritta in

Reinstallazione,

cablaggio, assi 4-6 a pagina 124

Ricollegare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un manua-
le sulla calibratura separato, incluso
con gli utensili per la calibratura
stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.

Per informazioni generali sulla calibra-
tura, vedere il paragrafo

Informazioni

sulla calibratura a pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

Manuale del prodotto - IRB 2400

187

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.4 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400L

Continua

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Posizione dei motori degli assi 4-6

I motori degli assi 4-6 sono posizionati sul retro del braccio superiore come illustrato
nella figura seguente.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

xx0300000108

Vite Torx

Coperchio

Scatola di connessione

Vite

Motore dell'asse 6

Motore, asse 5

Motore, asse 4

Riduttore

Attrezzatura richiesta

Nota

I diversi motori non sono compatibili. Assicurarsi di sostituirlo con il modello

corretto.

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

(Elmo)

3HAC10602-1

Motore, asse 4

(Yaskawa)

3HAC021353-001

Motore, asse 4

IRB 2400/10 (Elmo)

3HAC10600-1

Motore, asse 5

IRB 2400/16 (Elmo)

3HAC10601-1

Motore, asse 5

Colore: ABB Orange

3HAC021722-001

Motore, asse 5

IRB 2400/10/16 (Yaskawa)

Colore: Graphite White

3HAC021722-003

IRB 2400/10/16 (Yaskawa)

Continua nella pagina successiva

188

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Nota

Codice

Codice ricambio

Attrezzatura, ecc.

(Elmo)

3HAC10602-2

Motore, asse 6

Colore: ABB Orange

3HAC021731-001

(Yaskawa)

Colore: Graphite White

3HAC021731-003

(Yaskawa)

Un pezzo per ciascun moto-
re.

3HAB3772-12

O-ring

Loctite 243

3HAB 7116-1

Liquido frenafiletti

3HAB 3537-1

Grasso per cuscinetti

1.500 ml

3HAC 0860-1

Olio lubrificante

Optimol BM 100
Per il riduttore dell'asse 4.

3HAB7887-1

Strumento di misurazione

24 VCC, massimo 1,5 A. Per
rilasciare i freni.

alimentazione

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili
o seguire procedure diver-
se. Le procedure sono in-
dicate nelle istruzioni
passo passo riportate di
seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, motori degli assi 4-6 (10/16 kg)

Nella procedura seguente viene descritto come rimuovere i motori degli assi 4-6.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Scaricare l'olio dal riduttore dell'asse 4.

Vedere la figura

Posizione dei motori degli

assi 4-6 a pagina 188

Rimuovere la copertura della scatola di
connessione.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

189

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0200000406

Scollegare i connettori R3.MP4-6 e R3.FB4-
6.

A R3.MP5
B R3.MP6
C R3.MP4
D R3.FB5
E R3.FB6
F R3.FB4

Rimuovere la scatola di connessione svi-
tando le tre viti di fissaggio e le rondelle
piane.

Servendosi di un pennarello segnare la
posizione dei motori, se devono essere
reinstallati gli stessi motori.

Rimuovere le viti di fissaggio e le rondelle
piane dai motori.

Rimuovere i motori estraendoli con cautela
in linea retta (orizzontalmente).

Reinstallazione, motore dell'asse 4

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 4.

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione
elettrica e idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio
siano pulite e che il motore non presenti
danni.

Il codice ricambio è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 188

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 188

Lubrificare l'ingranaggio con grasso per
cuscinetti.

Continua nella pagina successiva

190

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

xx0300000005

Montare

lo strumento di misurazione

sul

retro del motore.

Il codice è specificato in

Attrezzatura richie-

sta a pagina 188

Le viti di fissaggio del motore devono esse-
re fissate, ma non serrate, in modo che il
motore possa muoversi parallelamente
all'ingranaggio durante la regolazione.

Collegare al connettore R3.MP4:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazio-
ne 24 VCC al motore.

Iniziare con un gioco in tutte le posizioni,
quindi ricercare il gioco minimo facendo
compiere sei giri all'albero del motore per
trovare l'area con il gioco minimo all'interno
di questo range.

Effettuare movimenti veloci per evitare l'in-
fluenza del campo magnetico, che tende a
far aderire tra loro gli ingranaggi.

Spingere o premere il motore in direzione
radiale in modo che il gioco sia minimo
entro un giro del motore, senza "grippag-
gio" dell'ingranaggio.

Non forzare.

Coppia di serraggio: 4,1 Nm.

Serrare le viti di fissaggio del motore e fis-
sarle con il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Il codice e la quantità sono specificati in

Attrezzatura richiesta a pagina 188

Rabboccare l'olio del riduttore.

Azione descritta in

Reinstallazione, cablag-

gio, assi 4-6 a pagina 124

Ricollegare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un manuale
sulla calibratura separato, incluso con gli
utensili per la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.
(Quando l'intervento è terminato, ovvero
quando sono stati montati anche gli altri
motori.)

Per informazioni generali sulla calibratura,
vedere il paragrafo

Informazioni sulla cali-

bratura a pagina 203

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

191

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

Nota/Illustrazione

Azione

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza
siano rispettati quando viene eseguito il
primo test.

Reinstallazione, motore dell'asse 5

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 5.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano pulite
e che il motore non presenti danni.

Il codice ricambio è specificato
in

Attrezzatura richiesta a pagi-

na 188

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Vedere come montare lo stru-
mento nella figura all'interno
della procedura

Reinstallazione,

motore dell'asse 4 a pagina 190

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro del

motore.

Il codice è specificato in

Attrez-

zatura richiesta a pagina 188

Le viti di fissaggio del motore devono essere fissate,
ma non serrate, in modo che il motore possa muo-
versi parallelamente all'ingranaggio durante la rego-
lazione.

Collegare al connettore R3.MP5:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24
VCC al motore.

Trovare la posizione con il gioco minimo ruotando
l'albero di uscita dell'asse 4 a intervalli di 90°, fino
a far compiere un giro completo, per localizzare l'area
in cui il gioco del motore 5 è minimo.

Far compiere al motore dell'asse 5 un giro completo
per volta, per un totale di cinque giri. Trovare il gioco
minimo in quest'area.
Effettuare movimenti veloci per evitare l'influenza
del campo magnetico, che tende a far aderire tra loro
gli ingranaggi.

Spingere o premere il motore in direzione radiale in
modo che il gioco sia minimo entro un giro del moto-
re, senza "grippaggio" dell'ingranaggio.

Non forzare.

Coppia di serraggio: 4,1 Nm.

Serrare le viti di fissaggio del motore e fissarle con
il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Vedere la sezione

Reinstallazio-

ne, cablaggio, assi 4-6 a pagi-
na 124

Ricollegare il cablaggio.

Continua nella pagina successiva

192

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

Nota

Azione

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura sepa-
rato, incluso con gli utensili per
la calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.
(Quando l'intervento è terminato, ovvero quando
sono stati montati anche gli altri motori.)

Per informazioni generali sulla
calibratura, vedere il paragrafo

Informazioni sulla calibratura a
pagina 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano ri-
spettati quando viene eseguito il primo test.

Reinstallazione, motore dell'asse 6

La procedura seguente descrive come reinstallare il motore dell'asse 6.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Verificare che le superfici di montaggio siano pulite
e che il motore non presenti danni.

Il codice ricambio è specificato in

Attrezzatura richiesta a pagina 188

Montare un nuovo

O-ring

sul motore.

Vedere come montare lo strumen-
to nella figura all'interno della pro-
cedura

Reinstallazione, motore

dell'asse 4 a pagina 190

Montare

lo strumento di misurazione

sul retro del

motore.

Il codice è specificato in

Attrezza-

tura richiesta a pagina 188

Le viti di fissaggio del motore devono essere fissa-
te, ma non serrate, in modo che il motore possa
muoversi parallelamente all'ingranaggio durante la
regolazione.

Collegare al connettore R3.MP6:

•

+ : pin 7

•

-: pin 8

Per rilasciare i freni, collegare l'alimentazione 24
VCC al motore.

Far compiere al motore dell'asse 5 un giro completo
per volta, per un totale di cinque giri. Trovare il
gioco minimo per l'asse 6 in quest'area.
Far compiere al motore dell'asse 6 un giro completo
per volta, per un totale di tre giri. Trovare il gioco
minimo per l'asse 6 in quest'area.
Effettuare movimenti veloci per evitare l'influenza
del campo magnetico, che tende a far aderire tra
loro gli ingranaggi.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

193

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

Nota

Azione

Spingere o premere il motore in direzione radiale
in modo che il gioco sia minimo entro un giro del
motore, senza "grippaggio" dell'ingranaggio.

Non

forzare.

Coppia di serraggio: 4,1 Nm.

Serrare le viti di fissaggio del motore e fissarle con
il liquido frenafiletti.

Loctite 243

Vedere la sezione

Reinstallazione,

cablaggio, assi 4-6 a pagina 124

Ricollegare il cablaggio.

La calibratura è descritta in un
manuale sulla calibratura separa-
to, incluso con gli utensili per la
calibratura stessa.

Eseguire una nuova calibrazione del robot.
(Quando l'intervento è terminato, ovvero quando
sono stati montati anche gli altri motori.)

Per informazioni generali sulla ca-
libratura, vedere il paragrafo

Infor-

mazioni sulla calibratura a pagi-
na 203

PERICOLO

Assicurarsi che tutti i requisiti di sicurezza siano
rispettati quando viene eseguito il primo test.

194

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.7.5 Sostituzione dei motori, assi 4-6, IRB 2400/10/16

Continua

4.8 Riduttori

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1-3

Posizione dei riduttori degli assi 1-3

Il riduttore dell'asse 1 si trova fra il telaio e la base, come illustrato nella figura
seguente.

Il riduttore dell'asse 1 è di tipo convenzionale, fabbricato con estrema precisione.
Insieme con i riduttori degli assi 2 e 3, forma un'unità completa.

Una vista più dettagliata del componente e della sua corrispondente posizione
viene fornita nel capitolo

Elenco dei ricambi a pagina 237

Nota.

In genere, il riduttore non necessita di manutenzione o regolazione.

xx0300000007

Viti di fissaggio, riduttore

Piastra inferiore

Attrezzatura richiesta

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

3HAC025711-001

Riduttore, assi 1-3

Il contenuto è definito nel
paragrafo

Utensili standard

a pagina 233

Kit di utensili standard

Il kit completo include an-
che il manuale dell'operato-
re.

3HAC15716-1

Calibration Pendulum kit di
utensili

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

195

3HAC022031-007 Revisione: S

4 Riparazione

4.8.1 Sostituzione del riduttore, assi 1-3

Nota

Codice

Codice ricambio

Apparecchiatura

In queste procedure sono
presenti i riferimenti agli
utensili necessari.

Potrebbe essere necessa-
rio utilizzare altri utensili o
seguire procedure diverse.
Le procedure sono indicate
nelle istruzioni passo passo
riportate di seguito.

ATTENZIONE

Tagliare sempre la vernice mediante un coltello e smerigliare il bordo verniciato
quando si smontano parti del robot! Vedere

Tagliare la vernice o la superficie

del robot prima di sostituire le parti. a pagina 112

Rimozione, riduttori degli assi 1-3

La procedura seguente descrive come rimuovere i riduttori degli assi 1-3.

Nota

Azione

PERICOLO

Chiudere tutti i circuiti di alimentazione elettrica e
idropneumatica del robot!

Vedere la sezione

Rimozione, ca-