ABB ROBOTICS IRB 2400. Manuale del prodotto in italiano (2021)

Azione

Scegliere

Aggiorna contagiri...

Viene visualizzata una finestra di dialogo che segnala come l'aggiornamento dei
contagiri potrebbe modificare le posizioni programmate del robot:

•

Scegliere

Sì

per aggiornare i contagiri.

•

Scegliere

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Sì

viene visualizzata la finestra di selezione dell'asse.

Per selezionare l'asse di cui si desidera aggiornare il contagiri:

•

Selezionare la casella sulla sinistra.

•

Scegliere

Seleziona tutto

per aggiornare tutti gli assi.

Quindi, scegliere

Aggiorna

Viene visualizzata una finestra di dialogo in cui si avverte che non è possibile annullare
l'operazione di aggiornamento:

•

Scegliere

Aggiorna

per procedere all'aggiornamento dei contagiri.

•

Scegliere

Annulla

per annullare l'aggiornamento dei contagiri.

Scegliendo

Aggiorna

vengono aggiornati i contagiri selezionati e il segno di spunta

viene eliminato dall'elenco degli assi.

ATTENZIONE

In caso di aggiornamento errato di un contagiri, il posizionamento del manipolatori ri-
sulterà errato, con il conseguente rischio di lesioni personali o danni.
Verificare molto attentamente la posizione di sincronizzazione dopo ogni aggiornamen-
to. Vedere

Verifica della posizione di sincronizzazione a pagina 218

214

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

5 Informazioni sulla calibratura

5.5 Aggiornamento dei contagiri

Continua

5.7 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization

Quando eseguire la routine Wrist Optimization

La routine

Wrist Optimization

serve a migliorare le prestazioni di riorientamento

del TCP.

La calibrazione del robot con il metodo di calibrazione standard sovrascrive le
posizioni ottimizzate degli assi 4, 5. Dopo la calibrazione standard, eseguire
nuovamente la routine

Wrist Optimization

per ristabilire le posizioni ottimizzate

degli assi del polso.

Panoramica della procedura di calibratura sul FlexPendant

Le vere e proprie istruzioni per eseguire la procedura di calibratura vengono fornite
nel FlexPendant. Si è guidati passo dopo passo nell'esecuzione della procedura.

Utilizzare l'elenco seguente per conoscere la procedura di calibratura prima di
eseguire il programma RobotWare sul FlexPendant. Fornisce una breve panoramica
della sequenza della procedura di calibratura.

Dopo aver richiamato il metodo di calibratura sul FlexPendant, verrà eseguita la
sequenza seguente.

1 Selezionare la routine di calibrazione Wrist Optimization.

2 Modificare i target per la definizione del sistema di riferimento a 4 punti

dell'utensile, nella routine Wrist Optimization.

en0400000906

Muovere manualmente il robot in una posi-
zione appropriata, A, per il primo punto di
approccio.
Utilizzare piccoli incrementi per posizionare
accuratamente la punta dello strumento il
più vicino possibile al punto di riferimento.

b Selezionare

Modifica posizione

per defini-

re il punto.

Ripetere per ogni punto di approccio da
definire, posizioni B, C e D.
Per ottenere migliori risultati allontanare
manualmente dal punto universale fisso.
La semplice modifica dell'orientamento
non fornirà un buon risultato.

3 Vengono identificati e presentati i dati di calibrazione migliorati per gli assi

del polso.

4 Vengono presentate le posizioni ottimizzate per gli assi del polso.

5 Il robot si sposta nelle posizioni ottimizzate per gli assi del polso e sovrascrive

automaticamente i dati di calibrazione precedenti.

AVVERTENZA

Il robot si muove automaticamente quando si preme

Calibrate

Continua nella pagina successiva

216

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

5 Informazioni sulla calibratura

5.7 Calibrazione con il metodo Wrist Optimization

5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione

Introduzione

Prima di iniziare la programmazione del sistema robotico, è necessario verificare
la posizione di sincronizzazione del robot. L'operazione può essere effettuata
tramite:

•

Utilizzo di un'istruzione

MoveAbsJ

con argomento zero su tutti gli assi.

•

Uso della finestra

Spostamento manuale

sulla FlexPendant.

Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ sulla TPU, S4Cplus

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.

Nota

Azione

Creare il seguente programma:

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,

9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]

\NoEOffs, v1000, z50, Tool0

Eseguire il programma in modalità manuale.

Vedere

Tacche di sincronizzazione

e posizione di sincronizzazione de-
gli assi a pagina 207

Aggiornamen-

to dei contagiri a pagina 209

Verificare che le tacche di sincronizzazione per gli
assi siano allineate correttamente. In caso contra-
rio, aggiornare i contagiri.

Utilizzo di un'istruzione MoveAbsJ

Utilizzare questa procedura per creare un programma che sposti tutti gli assi del
robot nella loro rispettiva posizione di sincronizzazione.

Nota

Azione

Nel menu ABB, scegliere

Editor di programma

Creare un nuovo programma.

Utilizzare

MoveAbsJ

nel menu

Movimento&Proc

Creare il seguente programma:

MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],

[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]

\NoEOffs, v1000, fine, tool0

Eseguire il programma in modalità manuale.

Vedere

Tacche di sincronizzazione

e posizione di sincronizzazione degli
assi a pagina 207

Aggiornamento

dei contagiri a pagina 209

Verificare che le tacche di sincronizzazione per
gli assi siano allineate correttamente. In caso
contrario, aggiornare i contagiri.

Continua nella pagina successiva

218

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione

Utilizzo della finestra Movimento manuale sulla TPU, S4Cplus

Usare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione per tutti gli assi.

Illustrazione/nota

Azione

xx0100000195

Aprire la finestra

Spostamento

xx0100000196

Scegliere il funzionamento asse per asse.

Portare manualmente gli assi del robot in una
posizione nella quale il valore della posizione
dell'asse riportato dalla TPU sia uguale a
zero.

Vedere

Tacche di sincronizzazione e

posizione di sincronizzazione degli assi
a pagina 207

Aggiornamento dei conta-

giri a pagina 209

Verificare che le tacche di sincronizzazione
per gli assi siano allineate correttamente. In
caso contrario, aggiornare i contagiri.

Utilizzo della finestra di spostamento

Utilizzare questa procedura per portare manualmente il robot nella posizione di
sincronizzazione di tutti gli assi.

Nota

Azione

Nel menu

ABB

, scegliere

Spostamento

Selezionare

Modalità di movimento

per

scegliere il gruppo di assi da spostare
manualmente.

Selezionare l’asse 1, 2 o 3 per spostarlo
manualmente.

Portare manualmente gli assi del robot in
una posizione nella quale il valore della
posizione dell'asse riportato dalla FlexPen-
dant sia uguale a zero.

Vedere

Tacche di sincronizzazione e posi-

zione di sincronizzazione degli assi a pagi-
na 207

Aggiornamento dei contagiri a pa-

gina 209

Verificare che le tacche di sincronizzazione
per gli assi siano allineate correttamente.
In caso contrario, aggiornare i contagiri.

Manuale del prodotto - IRB 2400

219

3HAC022031-007 Revisione: S

5 Informazioni sulla calibratura

5.8 Verifica della posizione di sincronizzazione

Continua

6 Dismissione

6.1 Informazioni ambientali

Simbolo

Il seguente simbolo indica che il prodotto non può essere smaltito come normale
rifiuto. Smaltire ogni prodotto in linea con i regolamenti locali in vigore (vedere
tabella sotto).

xx1800000058

Materiale pericoloso

La tavola seguente specifica alcuni dei materiali utilizzati nel robot e il loro rispettivo
impiego nel prodotto.

I componenti devono essere smaltiti correttamente in conformità alle normative
locali, per evitare pericoli alla salute e all’ambiente.

Esempio di applicazione

Materiale

Ingranaggi, viti, telaio base e così via

Acciaio

Coperture, staffe di sincronizzazione

Alluminio

Scheda di misurazione seriale

Batterie, litio

Base, braccio inferiore, braccio superiore

Ghisa/ferro nodulare

Freni, motori

Neodimio

Disco rotante (fonderia)

Nichel

Riduttori

Olio, grasso

Cavi, connettori, cinghie dentate e così via.

Plastica/gomma

Cavi, motori

Rame

Olio e grasso

Ove possibile, olio e grasso devono essere riciclati. Procedere allo smaltimento
tramite una persona o una società autorizzata, rispettando le normative locali.
Evitare lo smaltimento di olio e grasso in prossimità di laghi, bacini, canali, scarichi
o direttamente nel terreno. L'incenerimento deve essere eseguito in condizioni
controllate, rispettando le normative locali.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

221

3HAC022031-007 Revisione: S

6 Dismissione

6.1 Informazioni ambientali

6.2 Rottamazione del robot

Importante in caso di rottamazione del robot

PERICOLO

Quando il robot viene smontato ai fini della rottamazione, è estremamente
importante tenere presenti le seguenti indicazioni prima di procedere allo
smontaggio, per prevenire incidenti:

•

Rimuovere sempre le batterie dal robot. Se una batteria è esposta al calore,
ad esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, può esplodere.

•

Rimuovere sempre tutto l'olio/il grasso dai riduttori. Se esposti al calore, ad
esempio quello prodotto da una fiamma ossidrica, l'olio/il grasso si possono
incendiare.

•

La rimozione dei motori dal robot può provocarne la caduta, se prima il robot
non è adeguatamente sorretto.

Manuale del prodotto - IRB 2400

223

3HAC022031-007 Revisione: S

6 Dismissione

6.2 Rottamazione del robot

7.2 Standard applicabili

Nota

Gli standard elencati sono validi al momento del rilascio di questo documento.
Gli standard eliminati o sostituiti vengono rimossi dall’elenco quando necessario.

Informazioni generali

Il prodotto è progettato conformemente alla ISO 10218-1:2011, Robots for industrial
environments - Safety requirements -Part 1 Robots, e alle parti applicabili dei
riferimenti normativi, come indicato da ISO 10218-1:2011. In caso di differenze
rispetto alla ISO 10218-1:2011, queste sono elencate nella dichiarazione di
incorporazione che è inclusa nella consegna.

Standard normativi come indicato dalla norma ISO 10218-1

Descrizione

Norma

Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods

ISO 9283:1998

Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration

ISO 10218-2

Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction

ISO 12100

Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design

ISO 13849-1:2006

Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design

ISO 13850

Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements

IEC 60204-1:2005

Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems

IEC 62061:2005

Norme e disposizioni specifiche della regione

Descrizione

Norma

Safety requirements for industrial robots and robot systems

ANSI/RIA R15.06

Safety standard for robots and robotic equipment

ANSI/UL 1740

Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments

CAN/CSA Z 434-14

Altre norme utilizzate nella progettazione

Descrizione

Norma

Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures

ISO 9787:2013

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments

IEC 61000-6-2

Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments

IEC 61000-6-4
(opzione 129-1)

Continua nella pagina successiva

226

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.2 Standard applicabili

Descrizione

Norma

Ergonomics of the thermal environment - Part 1

ISO 13732-1:2008

Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

IEC 60974-1:2012

Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

IEC 60974-10:2014

Classification of air cleanliness

ISO 14644-1:2015

Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

IEC 60529:1989 + A2:2013

Valido soltanto per robot per saldatura ad arco. Sostituisce IEC 61000-6-4 per robot per saldatura
ad arco.

Soltanto robot con la classe di protezione Clean Room.

Manuale del prodotto - IRB 2400

227

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.2 Standard applicabili

Continua

7.3 Conversione delle unità

Tabella di conversione

Utilizzare la tavola seguente per convertire le unità utilizzate in questo Manuale.

Unità

Quantità

39,37 in

3,28 ft.

1 m

Lunghezza

2,21 lb.

1 kg

Peso

0,035 once

1 g

Peso

14,5 psi

100 kPa

1 bar

Pressione

0,225 lbf

1 N

Forza

0,738 lbf-ft

1 Nm

Momento

0,264 US gal

1 L

Volume

228

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.3 Conversione delle unità

7.4 Giunti a vite

Informazioni generali

In questa sezione viene indicato quanto serrare i vari tipi di giunti a vite sui robot
ABB.

Le istruzioni e i valori di coppia sono validi per i giunti a vite in materiali metallici,

non

in materiali duttili o fragili.

Viti UNBRAKO

UNBRAKO è uno speciale tipo di vite raccomandato da ABB per determinati giunti
a vite. Questa vite è caratterizzata da uno speciale trattamento della superficie
(denominato Gleitmo come descritto di seguito), che la rende estremamente
resistente alla fatica.

Tutte le volte che viene utilizzata, ciò viene indicato esplicitamente nelle istruzioni
e in tali casi

non è consentito utilizzare altri tipi di viti

. L'utilizzo di altri tipi di viti

invaliderà la garanzia e potrebbe causare gravi danni o lesioni personali.

Viti trattate con Gleitmo

Gleitmo è uno speciale trattamento della superficie che riduce l'attrito durante il
serraggio del giunto a vite. Le viti trattate con Gleitmo possono essere riutilizzate
3 o 4 volte prima che il rivestimento scompaia. Dopodiché la vite deve essere
scartata e sostituita con una nuova.

Quando si maneggiano viti trattate con Gleitmo, è necessario indossare guanti
protettivi di

gomma nitrilica

Viti lubrificate in altri modi

Le viti lubrificate con Molycote 1000 devono essere utilizzate

solo

quando è

specificato nelle procedure di riparazione, manutenzione o installazione.

In tali casi, procedere come segue:

1 Lubrificare la filettatura della vite.

2 Lubrificare tra la rondella piana e la testa della vite.

3 Le viti di misura M8 o superiore devono essere serrate con una chiave

torsiometrica. Le viti di misura M6 o inferiore possono essere serrate senza
chiave torsiometrica,

l'operazione viene effettuata da personale addestrato

e qualificato.

Codice

Lubrificante

3HAC042472-001

Molycote 1000 (grasso al bisolfuro di molibdeno)

Coppia di serraggio

Prima di serrare una vite, notare quanto segue:

•

Determinare se è necessario applicare una coppia di serraggio

standard

una coppia

speciale

. Le

coppie standard

sono specificate nelle tavole

seguenti. L'utilizzo di

coppie speciali

è indicato nella descrizione delle

procedure di Riparazione, Manutenzione o Installazione.

Qualsiasi coppia

speciale indicata sostituisce il valore standard.

Continua nella pagina successiva

Manuale del prodotto - IRB 2400

229

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.4 Giunti a vite

•

Utilizzare la

coppia di serraggio corretta

per ciascun tipo di giunto a vite.

•

Utilizzare esclusivamente chiavi torsiometriche

calibrate correttamente

•

Serrare

sempre il giunto manualmente,

e non utilizzare mai utensili

pneumatici.

•

Utilizzare la

tecnica di serraggio corretta

, ovvero

non

effettuare colpi bruschi.

Serrare la vite con un movimento lento e fluido.

•

La deviazione totale massima rispetto al valore specificato è pari al

10%

Viti lubrificate ad olio con teste a recesso in croce o a scanalatura.

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le

viti lubrificate a olio

con

testa a intaglio o a croce.

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Viti lubrificate ad olio con teste Allen

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le

viti lubrificate a olio

con

testa a brugola

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 12.9, lubrificazio-
ne a olio

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 10.9, lubrificazio-
ne a olio

Coppia di serraggio
(Nm)
Classe 8.8, lubrificazio-
ne a olio

Dimensione

M10

140

115

M12

340

290

200

M16

670

560

400

M20

1150

960

680

M24

Viti lubrificate (Molycote, Gleitmo o equivalente) con teste Allen

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per le

viti lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

, con

testa Allen.

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Continua nella pagina successiva

230

Manuale del prodotto - IRB 2400

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.4 Giunti a vite

Continua

Coppia di serraggio (Nm)
Classe 12.9, lubrificate

Coppia di serraggio (Nm)
Classe 10.9, lubrificate

Dimensione

M10

120

M12

280

235

M16

550

460

M20

950

790

M24

Lubrificate con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente

Connettori impianto idropneumatico

Nella tavola seguente viene indicata la coppia di serraggio standard raccomandata
per

i connettori di acqua e aria

quando

uno

entrambi

i connettori sono in

ottone

Nota

La coppia specifica indicata nelle procedure di riparazione, manutenzione o
installazione sostituisce quella standard.

Coppia di serraggio Nm
- Max.

Coppia di serraggio Nm
- Min.

Coppia di serraggio Nm
- Nominale

Dimensione

1/8

1/4

3/8

1/2

3/4

Manuale del prodotto - IRB 2400

231

3HAC022031-007 Revisione: S

7 Informazioni di riferimento

7.4 Giunti a vite

Continua

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