Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS - 7

 

  Главная      Учебники - Разные     Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS (часть 1)

 

поиск по сайту            правообладателям  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

содержание      ..     5      6      7      8     ..

 

 

 

Руководство пользователя контроллера DL06. Номер руководства D0-06USER-M-RUS - 7

 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—29 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Написание

 

управляющей

 

программы

 

 

Счетчик

 

имеет

 

мнемоническое

 

обозначение

 UDC (

реверсивный

 

счетчик

). DL06 

может

 

иметь

 

до

 128 

счетчиков

 

с

 

обозначениями

 

от

 

СТ

до

 

СТ

177. 

Квадратурный

 

счетчик

 

в

 

схеме

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

доступен

 

программе

 

релейной

 

логики

 

при

 

использовании

 

только

 UDC 

СТ

174. 

Он

 

занимает

 

регистры

 

счетчика

 

СТ

174 

и

 

СТ

175 

только

 

тогда

когда

 

режим

 20 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

активен

  (

иначе

 

СТ

174 

и

 

СТ

175 

доступен

 

стандартному

 

счетчику

). 

Счетчик

 

требует

 

два

 

регистра

так

 

как

 

он

 

является

 

счетчиком

 

с

 

двойным

 

словом

Он

 

имеет

как

 

показано

три

 

входа

Первый

 

вход

 

является

 

разрешающим

 

сигналом

средний

 

вход

 

предназначен

 

для

 

перезагрузки

  (

записи

), 

а

 

нижний

 

вход

 

является

 

сигналом

 

сброса

Разрешающий

 

вход

 

должен

 

быть

 

отключен

 

при

 

перезагрузке

 

 

 

 

На

 

следующем

 

рисунке

 

показано

как

 

квадратурный

 

счетчик

 

может

 

использоваться

 

в

 

пользовательской

 

программе

 

 

 

 

При

 

включении

 

разрешающего

 

входа

 

счетчик

 

начнет

 

реагировать

 

на

 

квадратурные

 

импульсы

 X0 

и

 X1, 

наращивая

 

и

 

уменьшая

 

значение

 

счетчика

 

в

 

СТ

174 – 

СТ

175. 

Контакты

 

входа

 

сброса

 

работают

 

в

 

режиме

 

логического

 

ИЛИ

 

(OR) 

с

 

физическим

 

входом

 

сброса

 X2. 

Это

 

означает

что

 

квадратурный

 

счетчик

 

может

 

получить

 

сигнал

 

сброса

 

либо

 

от

 

контактов

 

в

 

цепочки

 

программы

ИЛИ

 

от

 

внешнего

 

сброса

 X2. 

3—30

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 1: 

Квадратурный

 

счетчик

 

с

 

прерыванием

.  

 

В

 

примере

 

программы

 

показывано

как

 

может

 

быть

 

запрограммирован

 

квадратурный

 

счетчик

 

с

 

прерыванием

.  

 

 

 

продолжение

 

на

 

следующей

 

странице

 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—31 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

 

 

Команды

 

Загрузка

 

аккумулятора

 

установили

 V-

память

как

 

требуется

т

.

е

20 

в

 V7633 

для

 

выбора

 

режима

 

и

 0202 

в

 V7634 

для

 

определения

 

стандартного

 

прямого

/

обратного

 

направления

 

с

 

абсолютным

 

заданным

 

режимом

Помещая

 0107 

в

 V7636 

возникает

 

внешний

 

сброс

 

для

 

счетчика

 

СТ

174 

и

 

выполнится

 

прерывание

 0 

при

 

превышении

 

границы

 

сброса

Заданные

 

значения

 

прямого

/

обратного

 

направления

 

счета

 

были

 

сохранены

 

в

 

ячейках

 

памяти

 

с

 V3630 

до

 V3635. 

Следующая

 

ячейка

 

имеет

 

значение

 

равное

 FFFF, 

чтобы

 

указать

что

 

мы

 

не

 

имеем

 

больше

 

предустановленных

 

значений

 

3—32

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 2: 

Реверсивный

 

счетчик

 

со

 

стандартными

 

входами

.  

 

В

 

этом

 

примере

 

имеется

 

лента

 

конвеера

 “A”, 

которая

 

транспортирует

 

баллоны

 

на

 

участок

 

контроля

Во

 

время

 

процесса

один

 

датчик

 

следит

 

за

 

баллонами

которые

 

идут

 

на

 

ленту

 “A” 

для

 

проверки

а

 

другой

 

датчик

 

следит

сколько

 

баллонов

 

прошло

 

на

 

линию

 

готовой

 

продукции

При

 

достижении

 

числа

 500 

баллонов

включается

 

лампа

  “

более

 500”, 

и

 

происходит

 

перемаршрутизация

 

входящего

 

конвеера

 

на

 

ленту

 

транспортера

 “B”. 

Данная

 

перемашрутизация

   

останется

 

активной

 

в

 

течение

 30 

секунд

 

после

 

того

как

 

лента

 

транспортера

 “A” 

станет

 

содержать

 

менее

 500 

баллонов

Программа

 

ниже

 

показывает

как

 

написать

 

на

 

релейной

 

логике

 

требуемую

 

обработку

Обратите

 

внимание

 

на

 

использование

 V1174. 

Эта

 

ячейка

 

памяти

 

сохраняет

 

текущее

  

значение

 

счетчика

 CT174, 

который

 

используется

 

в

 DL06. 

 

 

 

продолжение

 

на

 

следующей

 

странице

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—33 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

Когда

 

счетчик

 

импульсов

 

достигает

 

или

 

превышает

 

предустановленное

 

значение

 500, 

выход

 

счетчика

 

(CT174) 

устанавливается

 

и

 

включает

 

лампочку

  "

более

 500" (Y21) 

и

 

защелку

 C5. 

 
 

Когда

 

счетчик

 

импульсов

 

равен

 500 

или

 

больше

выход

 Y22 

включается

 

и

 

происходит

 

перемаршрутизация

 

и

 

останется

 

включенной

 

в

 

течение

 30 

секунд

 

после

 

снижения

 

счетчика

 

ниже

 500. 

 

 

 
END 

означает

 

конец

 

программы

3—34

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Пример

 

программы

 3: 

Квадратурный

 

счетчик

 

 

В

 

этом

 

примере

деревянная

 

заготовка

 

сверлится

 

с

 3 

отверстиями

 

и

 

затем

 

отверстия

 

наполняются

   

клеем

 

для

 

шипов

которые

 

будут

 

вставлены

 

на

 

другой

 

рабочей

 

станции

Квадратурный

 

энкодер

 

подключен

 

к

 

координатному

 

столу

который

 

перемещает

 

сверлильный

 

станок

 

горизонтально

 

поверх

 

заготовки

Координатный

 

стол

 

останавливается

и

 

сверлильный

 

станок

 

будет

 

опускаться

   

для

 

сверления

 

отверстия

 

в

 

соответствии

 

с

 

заданными

 

координатами

После

 

того

как

 

три

 

отверстия

 

будут

 

просверлены

 

в

 

заготовке

координатный

 

стол

 

совершает

 

обратное

 

движение

 

для

 

наполнения

 

тех

 

же

 

самых

 

отверстий

 

клеем

.  

 

 

Разрешение

 

прерываний

 

 
 

Режим

 20 

 
 
 

Квадратурный

 

счет

 

абсолютный

 

режим

 

со

 

входов

 X0 

и

 X1 

 

 

Должен

 

быть

 0 

 
 

 

Внешняя

 

перезагрузка

 

по

 

прерыванию

 (X2) 

 
 

Дискретный

 

фильтрованный

 

ввод

 (X3) 

10 

мс

 

Предустановка

 

счетчика

Это

 

загрузка

 

ячеек

 

предустановленными

 

значениями

В

 

случае

если

 

был

 

выбран

 

абсолютный

 

предустановленный

 

режим

.  

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

Сообщает

 

процессору

что

 

больше

 

нет

 

предустановленных

 

значений

.  

 

ПРОДОЛЖЕНИЕ

 

НА

 

СЛЕДУЮЩЕЙ

 

СТРАНИЦЕ

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—35 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

Ручной

 

старт

 

сверления

 

от

 

кнопки

 (

Х

20). 

 

Перемещение

 

координатного

 

стола

 (Y30). 

Завершенние

 

последовательности

 

сверления

  (

только

 

одно

 

отверстие

) (

С

1). 

 
 
 
 
1-

ое

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

Возвращение

 

координатного

 

стола

(Y31).  

Наполнение

 

клеем

 (Y32).  

 
2-

ое

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

 
3-

е

 

предустановленное

 

значение

 

счетчика

(V1174). 

 
 
 
 
 
 
 
 

Иницирование

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5)  

 

Управляющий

 

бит

 (

С

6) 

Опускание

 

дрели

 (Y20). 

 

Сверление

 (Y21). 

 
 

Сверление

 

на

 

полную

 

глубину

 

до

 

срабатывания

 

концевика

 1 (

Х

10). 

Опускание

 

дрели

 (Y20)/ 

Вращение

 

дрели

 (Y22). 

 
 

Дрель

 

полность

 

поднята

 (

исходная

 

позиция

Концевик

 2.  

Управляющий

 

бит

 

С

 

 

ПРОДОЛЖЕНИЕ

 

НА

 

СЛЕДУЮЩЕЙ

 

СТРАНИЦЕ

3—36

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

 

Начало

 

на

 

предыдущей

 

странице

 

 

Управляющий

 

бит

 

С

7. 

Бит

 

первого

 

сканирования

 SP1. 

Дрель

 

опустить

 (Y22).  

 

Вращение

 

дрели

 (Y21).  

 

 

Последовательность

 

сверления

 

закончена

 

(

только

 

для

 

одного

 

отверстия

) (

С

1). 

 

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5).  

 
 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

 

Следующая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y30).  
 

Предыдущая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y31).  

Инициализация

 

последовательности

 

сверления

 (

С

5). 

Координатный

 

стол

 

замкнул

 

концевик

 

исходного

 

положения

 (

Х

2). 

Предыдущая

 

позиция

 

координатного

 

стола

 

(Y31). 
 
 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—37 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Руководство

 

по

 

поиску

 

неисправностей

 

в

 

режиме

 20 

 

Если

 

при

 

работе

 

в

 

режиме

 20 

у

 

вас

 

возникли

 

неисправности

просмотрите

 

следующие

 

их

 

признаки

 

и

 

возможные

 

причины

Наиболее

 

часто

 

встречающие

 

неисправности

 

перечислены

 

ниже

Признак

счетчик

 

не

 

считает

.

 

Возможные

 

причины

1.

 

Датчик

 

или

 

подсоединение

Убедитесь

что

 

входы

 

энкодера

 

или

 

другого

 

полевого

 

устройства

 

действительно

 

включаются

 

и

 

состояние

 X0 

и

 X1 

высвечивается

 

на

 

светодиодах

Стандартный

 

инкрементальный

 

энкодер

 

будет

 

попеременно

 

включать

 

светодиоды

 

для

 X0 

и

 X1 

при

 

медленном

 

вращении

 (1 

оборот

 

в

 

мин

). 

Неисправность

 

может

 

быть

 

также

 

из

-

за

 

неправильного

 

подсоединения

 

приемников

/

источников

 

тока

 

и

 

др

Не

 

забудьте

 

проверить

 

подключение

 

сигнала

 

к

 

заземлению

Убедитесь

 

также

что

 

длительность

 

импульсов

рабочий

 

цикл

уровень

 

напряжения

 

и

 

частота

 

находятся

 

в

 

пределах

 

технических

 

требований

 

для

 

входа

.  

2.

 

Конфигурация

.

 

Убедитесь

что

 

все

 

параметры

 

конфигурации

 

установлены

 

правильно

Ячейка

 V7633 

должна

 

быть

 

установлена

 

в

 

значение

 20, 

а

 

ячейка

 V7634 

должна

 

иметь

 

значение

 «0002» 

для

 

разрешения

 

входа

 

фазы

 

А

а

 

ячейка

 V7635 

должна

 

иметь

 

значение

 «0000» 

для

 

разрешения

 

входа

 

фазы

 

В

3.

 

Зависание

 

сброса

.

 

Проверьте

 

входное

 

состояние

 

входа

 

сброса

 X2. 

Если

 

X2 

включен

то

 

счетчик

 

не

 

должен

 

считать

так

 

как

 

он

 

находится

 

в

 

состоянии

 

сброса

4.

 

Программа

.

 

Убедитесь

что

 

Вы

 

используете

 

счетчик

 

СТ

174 

в

 

Вашей

 

программе

Верхний

 

вход

 

является

 

разрешающим

 

сигналом

 

для

 

счетчика

Он

 

должен

 

быть

 

включен

 

до

 

того

как

 

счетчик

 

начнет

 

счет

Средний

 

вход

 — 

это

 

холостой

 

вход

он

 

должен

 

быть

 

выключен

 

при

 

работе

 

счетчика

Нижний

 

вход

 — 

сброс

 

счетчика

он

 

должен

 

быть

 

также

 

отключен

 

при

 

работе

 

счетчика

Признак

счетчик

 

работает

 

в

 

неправильном

 

направлении

  (

производит

 

прямой

 

счет

 

вместо

 

обратного

 

и

 

наоборот

).

 

Возможные

 

причины

1.

 

Назначение

 

каналов

 

А

 

и

 

В

.

 

Возможно

что

 

каналы

 

А

 

и

 

В

 

назначены

 

для

 

проводов

 

энкодера

 

неправильно

  (

наоборот

относительно

 

желательной

 

ориентации

 

угла

 

поворота

/

счета

Стоит

 

только

 

переставить

 

входы

 

Х

и

 

Х

1, 

чтобы

 

направление

 

счета

 

восстановилось

.  

Признак

счетчик

 

правильно

 

считает

 

в

 

прямом

 

и

 

обратном

 

направлениях

но

 

не

 

сбрасывается

.

 

Возможные

 

причины

1. 

Проверьте

 

состояние

 

светодиода

 

индикатора

 X2, 

чтобы

 

убедиться

 

в

 

том

что

 

он

 

активен

 

тогда

когда

 

вы

 

ожидаете

 

сброс

Также

 

проверьте

чтобы

 

регистр

 

конфигурации

 X2-V7636 

был

 

установлен

 

в

 

значение

 7. 

Или

если

 

Вы

 

используете

 

внутренний

 

сброс

примените

 

режим

 

просмотра

 

состояний

 

на

 

DirectSOFT32, 

чтобы

 

отследить

 

вход

 

сброса

 

счетчика

 

3—38

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Режим

 30: 

импульсный

 

выход

 

Назначение

 

 

Схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30 

вырабатывает

 

последовательность

 

выходных

 

импульсов

удобных

 

для

 

разомкнутых

 

систем

 

управления

 

однонаправленным

 

движением

 

в

 

системах

 

позиционирования

Схема

 

вырабатывает

 

импульсы

 

(

шаговые

 

приращения

и

 

сигналы

 

направления

которые

 

Вы

 

можете

 

подсоединить

 

к

 

системам

 

привода

 

электродвигателя

 

или

 

к

 

другим

 

типам

 

устройств

 

управления

 

движением

При

 

использовании

 

импульсного

 

выхода

 

режима

 30 

Вы

 

можете

 

выбрать

 

один

 

из

 

трех

 

профилей

детально

 

описанных

 

в

 

данной

 

главе

 

 

Автоматический

 

трапецеидальный

.

 

От

 

наклона

 

ускорения

 

к

 

заданной

 

скорости

 

к

 

наклону

 

торможения

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

Определяемый

 

пользователем

 

шаг

 

ускорение

/

замедление

 

и

 

скорость

 . 

 

Управление

 

скоростью

.

 

Только

 

скорость

 

и

 

направление

В

 

режиме

 30 

схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

становится

 

высокоскоростным

 

генератором

 

импульсов

  (

до

 10

КГц

). 

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

рассчитывает

 

полный

 

профиль

 

движения

 

по

 

запрограммированным

 

значениям

 

ускорения

 

и

 

торможения

значениям

 

положения

 

и

 

заданной

 

скорости

На

 

рисунке

 

ниже

 

показано

как

 DL06 

генерирует

 

импульсные

 

сигналы

 

и

 

сигналы

 

направления

 

для

 

усилителя

 

привода

 

системы

 

шагового

 

позиционирования

Импульсы

 

вырабатываются

 

в

 

соответствии

 

с

 

профилем

 

независимо

 

и

 

без

 

прерывания

 

выполнения

 

пользовательской

 

программы

 

процессором

 

 

На

 

рисунке

 

выше

 DL06 

вырабатывает

 

сигналы

 

импульсов

 

и

 

направления

Каждый

 

импульс

 

представляет

 

собой

 

наименьшее

 

приращение

 

движения

 

в

 

системе

 

позиционирования

  (

например

шага

 

или

 

микро

-

шага

 

в

 

шаговых

 

системах

). 

Как

 

вариант

режим

 

импульсного

 

выхода

 

может

 

быть

 

сконфигурирован

 

для

 

выдачи

 

импульсных

 

сигналов

 

с

 

поворотом

 

против

 

часовой

 

стрелки

 (CCW) 

и

 

с

 

поворотом

 

по

 

часовой

 

стрелке

 (CW), 

как

 

показано

 

справа

.

 

 

ПРИМЕЧАНИЕ

.

 

Импульсный

 

выход

 

предназначен

 

для

 

разомкнутых

 

систем

 

шаговых

 

электродвигателей

Это

 

обстоятельство

а

 

также

 

минимальная

 

скорость

 — 40 

импульсов

 

в

 

секунду

 

делает

 

его

 

непригодным

 

для

 

управления

 

сервомоторами

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—39 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Функциональная

 

блок

-

схема

 

 

На

 

приведенной

 

ниже

 

блок

-

схеме

 

показаны

 

функциональные

 

возможности

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30. 

Если

 

младший

 

байт

 

регистра

 

режимов

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 V7633 

содержит

 

двоично

-

десятичное

 

число

 «30», 

то

 

в

 

схеме

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

включаются

 

функции

 

импульсного

 

выхода

Импульсные

 

выходы

 

используют

 

клеммы

 Y0 

и

 Y1 

разъема

 

выходов

Напоминаем

что

 

так

 

работать

 

могут

 

только

 

выходы

 

постоянного

 

тока

 

 

ВАЖНОЕ

 

ПРИМЕЧАНИЕ

.

 

В

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

 

ссылки

 

на

 Y0 

и

 Y1 

либо

 

переопределяются

либо

 

используются

 

в

 

двух

 

разных

 

смыслах

Физические

 

ссылки

 

относятся

 

к

 

клеммным

 

зажимам

в

 

то

 

время

 

как

 

логические

 

ссылки

 

относятся

 

к

 

указанию

 

входов

/

выходов

 

в

 

программе

Прочитайте

пожалуйста

следующие

 

пункты

чтобы

 

понять

 

этот

 

очень

 

ответственный

 

момент

 

Назначение

 

и

 

использование

 

входов

/

выходов

 

в

 

приведенных

 

выше

 

схемах

 

В

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

 X0, X1, 

Х

и

 

Х

могут

 

быть

 

фильтрованными

 

входами

 

или

 

импульсными

 

входами

они

 

доступны

 

программе

 

релейной

 

логики

 

как

 

контакты

 

входов

 X1 

работает

 

как

 

внешнее

 

прерывание

 

генератора

 

импульсов

 

для

 

автоматического

шагового

 

трапецеидального

 

профилей

В

 

режимах

 

других

 

профилей

 

он

 

может

 

использоваться

 

как

 

фильтрованный

 

вход

 

или

 

импульсный

 

вход

подобно

 X0 (

конфигурация

 

режима

 

регистрации

 

показана

 

выше

). 

 

Ссылки

 «Y0» 

и

 «Y1» 

используются

 

в

 

двух

 

разных

 

значениях

В

 

разъеме

 

дискретного

 

выхода

 

с

 

клемм

 Y0 

и

 Y1 

подаются

 

импульсы

 

в

 

систему

 

управления

 

движением

В

 

программе

 

релейной

 

логики

 

логические

 

ссылки

 

на

 Y0 

и

 Y1 

используются

 

для

 

инициализации

 

функций

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

в

 

режиме

 30 «

Запустить

 

профиль

» 

и

 «

Загрузить

 

значение

 

положения

». 

Надеемся

что

 

это

 

объясняет

почему

 

ссылки

 

на

 

входы

/

выходы

 

имеют

 

двойное

 

значение

 

в

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

Прочитайте

 

данный

 

раздел

 

до

 

конца

чтобы

 

исключить

 

путаницу

 

в

 

действительных

 

функциях

 

входов

/

выходов

 

3—40

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Схема

 

подключения

 

 

Ниже

 

показана

 

обобщенная

 

схема

 

подсоединения

 

импульсных

 

выходов

 Y0 

и

 

Y1 

к

 

входам

 

усилителя

 

привода

 

системы

 

управления

 

движением

 

 

 

Сопряжение

 

с

 

выходами

 

привода

 

 

Импульсные

 

сигналы

 

с

 

выходов

 Y0 

и

 Y1 

обычно

 

подводятся

 

к

 

входным

 

схемам

 

привода

как

 

показано

 

выше

Полезно

 

расположить

 

рядом

 

эквивалентную

 

принципиальную

 

электрическую

 

схему

 

усилителя

 

привода

На

 

следующем

 

рисунке

 

показано

как

 

выполняется

 

подсоединение

 

к

 

выходной

 

схеме

 

привода

 — 

источника

 

тока

 

 

 

На

 

следующей

 

схеме

 

показано

как

 

выполняется

 

подсоединение

 

к

 

выходной

 

схеме

 

привода

 — 

приемника

 

тока

 

с

 

использованием

 

нагрузочного

 

резистора

Для

 

рассчета

 

и

 

устанавки

 R

нагрузки

 

смотрите

 

главу

 2. 

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—41 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Характеристики

 

профилей

 

движения

 

 

Профили

 

управления

 

движением

вырабатываемые

 

в

 

режиме

 

импульсного

 

выхода

имеют

 

следующие

 

характеристики

 : 

Параметр

 

Характеристика

 

Автоматический

 

трапецеидальный

  —

наклон

 

ускорения

/

заданная

 

скорость

наклон

 

замедления

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

 — 

ступенчатое

 

ускорение

/

замедление

 

Профили

 

Управление

 

скоростью

 - 

только

 

скорость

 

и

 

направление

 

Диапазон

 

положений

 

От

  - 8388608 

до

  8388607 

Позиционирование

 

Абсолютная

 / 

относительная

 

команда

 

Диапазон

 

скоростей

 

От

 40

Гц

 

до

 10

КГц

 

Регистры

 V-

памяти

 

С

 V3630 

по

 V3652 (

Таблица

 

параметров

 

профиля

Текущее

 

положение

 CT174 

и

 CT175 (V1174 

и

 V1175) 

Конфигурирование

 

физического

 

ввода

/

вывода

 

 

Варианты

 

конфигурируемого

 

дискретного

 

ввода

/

вывода

 

для

 

режима

 

импульсного

 

выхода

 

приведены

 

в

 

таблице

 

ниже

Процессор

 

использует

 

контакты

 SP 104 

для

 

определения

  «

завершенного

 

профиля

». V7632 

используется

 

для

 

выбора

 

режимов

 

импульс

/

направление

 

или

 CCW/CW 

для

 

импульсных

 

входов

Вход

 X1 

назначен

 

как

 

внешнее

 

прерывание

 

в

 

режиме

 

Совмещения

Вход

 

Регистр

 

конфигурации

 

Функция

 

Требуемый

 

шестнадцатеричный

 

код

 

Y0 = 

Импульсы

 

Y1 = 

Направление

 

0103 

- V7632 

Y0 = 

Импульсы

 CW 

Y1 = 

Импульсы

 CCW 

0003 (

по

 

умолчанию

импульсный

 

вход

 0005 

X0 V7634 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 -9 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

импульсный

 

вход

 0005 

X1 V7635 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

импульсный

 

вход

 0005 

X2 V7636 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

импульсный

 

вход

 0005 

X3 V7637 

фильтрованный

 

вход

 

хх

06, 

хх

 = 

время

 

фильтрации

  

0 –99 (

двоично

-

десятичных

) (

по

 

умолчанию

Функции

 

логического

 

ввода

/

вывода

 

 

Следующие

 

логические

 

ссылки

 

ввода

/

вывода

 

определяют

 

функции

позволяющие

 

высокоскоростному

 

вводу

/

выводу

 

взаимодействовать

 

с

 

программой

 

релейной

 

логики

Логический

 

вход

/

выход

 

Функция

 

SP 104 

Профиль

 

завершен

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

включает

 

в

 

процессоре

 SP 104, 

когда

профиль

 

завершен

Выключает

 

это

 

реле

когда

 

включается

 

Начальный

 

профиль

 (Y0). 

Х

Внешнее

 

прерывание

Если

 

возможности

 

прерывания

 

выбраны

 

для

 

Автоматического

трапецеидального

 

профиля

 

или

 

шагового

 

трапецеидального

 

профиля

, Dl06 

сохраняет

импульсы

 

вывода

 

пока

 

Х

не

 

включится

После

 

этого

контроллер

 

начинает

 

выводить

импульсы

 

определяющие

 

заданную

 

координаты

Y0 

Начальный

 

профиль

программа

 

релейной

 

логики

 

включает

 Y0 

в

 

начале

 

движения

Если

 

оно

 

выключается

 

до

 

того

как

 

движение

 

завершено

,  

движение

 

прекращается

Его

 

повторное

 

включение

 

будет

 

запускать

 

другой

 

профиль

пока

 

текущее

 

положение

 

не

 

станет

 

равным

 

заданному

Y1 

Перезагрузка

 

значения

 

положения

Если

 

движение

 

остановлено

а

 

начальный

 

профиль

 

выключен

Вы

 

можете

 

загрузить

 

новое

 

значение

 

в

 CT174/CT175 

и

 

включить

 Y1. 

При

 

этом

 

значение

 

в

 CT174/CT175 

станет

 

текущим

 

положением

3—42

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Настройка

 

для

 

режима

 30 

 

Напоминаем

что

 

ячейка

 V7633 

является

 

регистром

 

выбора

 

режимов

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

Используйте

 

двоично

-

десятичное

 

число

 

«30» 

в

 

младшем

 

байте

 V7633 

для

 

выбора

 

импульсного

 

выхода

.  

 

 

 

Выберите

 

из

 

следующего

 

списка

 

наиболее

 

удобный

 

способ

 

программирования

 

ячейки

 V7633: 

 

Включить

 

в

 

свою

 

программу

 

команды

 LOAD 

и

 OUT. 

 

Использовать

 

редактор

 

памяти

 DirectSOFT. 

 

Использовать

 

ручной

 

программатор

 D2-HPP. 

Мы

 

рекомендуем

 

использовать

 

первый

 

способ

при

 

котором

 

настройка

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

становится

 

неотъемлемой

 

частью

 

вашей

 

прикладной

 

программы

В

 

примере

 

программы

приведенном

 

далее

 

в

 

данном

 

разделе

показывается

как

 

это

 

делается

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

     

 

3—43 

импульсного

 

вывода

.

 

 

 

» 

 

Регистр

 

выбора

 

профиля

скорости

 

 

В

 

первой

 

ячейке

 

таблицы

 

параметров

 

профиля

 

хранятся

 

две

 

ключевых

 

части

 

информации

Старшие

 

четыре

 

бита

 (12 - 15) 

задают

 

тип

 

требуемого

 

профиля

В

 

младших

 12 

битах

 (0 - 11) 

выбирается

 

заданная

 

скорость

 

Это

 

положение

 

должно

 

быть

 

в

 

программе

 

релейной

 

логики

 

раньше

чем

 

инициализация

 

любого

 

из

 

трех

 

профилей

Команды

 LD 

и

 OUT 

должны

 

записывать

 

все

 16 

битов

чтобы

 

каждый

 

раз

 

обеспечивать

 

полное

 

определение

 

четырехзначного

 

значения

 

(

в

 

двоично

-

десятичном

 

формате

для

 

регистров

 

выбора

 

Профиля

/

Скорости

Выбор

 

абсолютных

 

и

 

относительных

 

значений

 

определяется

 

тем

как

 

схема

 

высокоскоростного

 

ввода

/

вывода

 

интерпретирует

 

положение

 

заданной

 

координаты

Абсолютные

 

координаты

 

положения

 

отсчитываются

 

от

 

нуля

Относительные

 

координаты

 

положения

 

отсчитываются

 

от

 

текущего

 

положения

  (

предыдущей

 

координаты

 

положения

). 

Вы

 

можете

 

выбрать

 

более

 

удобный

 

для

 

вашего

 

приложения

 

метод

 

отсчета

Таблица

 

параметров

 

профиля

 

 

V7630 — 

ячейка

 

указателя

 

начала

 

Таблицы

 

параметров

 

профиля

По

 

умолчанию

 

начальной

 

ячейкой

 

для

 

Таблицы

 

параметров

 

профиля

 

является

 V3630. 

Однако

 

Вы

 

можете

 

программным

 

путем

 

изменить

 

в

 V7630 

адрес

 

этой

 

ячейки

Не

 

забудьте

 

использовать

 

команду

 LDA 

(

загрузка

 

адреса

для

 

преобразования

 

адреса

 

из

 

восьмеричного

 

формата

 

в

 

шестнадцатеричный

.  

Высокоскоростной

 

ввод

/

вывод

 

использует

 

регистр

 V-

памяти

непосредственно

 

следующий

 

за

 

таблицей

 

параметров

 

профиля

для

 

указания

 

ошибки

 

профиля

Определение

 

кодов

 

ошибок

 

см

в

 

конце

 

данного

 

раздела

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

без

 

конечной

 

скорости

 

(

Конечная

 

скорость

 

установлена

 

в

 0.) 

4 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

5 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

С

 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

D = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

V3630, 

биты

 12-15 

Автоматический

 

трапецеидальный

 

профиль

 

с

 

конечной

 

скоростью

 

(

используйте

 V3637 

для

 

установки

 

конечной

 

скорости

6 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

7 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

*

 

Е

 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

F = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

V3630, 

биты

 0-11

 

Заданная

 

скорость

 

4 – 999 

или

 0 - 1000 

x 10 

импул

./

сек

V3631/V3632

 

Заданное

 

положение

**

 

-8388608  - 8388607 

Импульсы

 

V3633 

Начальная

 

скорость

 

4 - 100 

x 10 

импул

./

сек

V3634 

Время

 

ускорения

 1-100 

100 

мс

 

V3635 

Время

 

замедления

 1-100 

100 

мс

 

V3636 

Код

 

ошибки

 

(

смотрите

 

в

 

конце

 

раздела

) - 

V3637 

Конечная

 

скорость

 4-100 

10 

импул

./

сек

* - 

Если

 

Вами

 

выбрано

 

использование

 

прерывания

то

 DL06 

не

 

начнет

 

просмотр

 

для

 

Вашего

 

заданного

 

подсчета

 

пока

 

прерывание

 

Х

не

 

включено

** - 

Чтобы

 

установить

 

отрицательное

 

число

поместите

 8 

в

 

наиболее

 

значимую

 

цифру

Например

: -8388608 

это

 88388608 

в

 V3631 

и

 V3632. 

3—44

 

Глава

 3: 

Технические

 

характеристики

 

высокоскоростного

 

ввода

 

и

 

импульсного

 

выхода

 

 

» 

 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

 

профиль

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

 

V3630, 

биты

 12 - 15 

Ступенчатый

 

трапецеидальный

  

профиль

 

0 = 

абсолютный

 

без

 

прерывания

 

7 = 

абсолютный

 

с

 

прерыванием

8 = 

относительный

 

без

 

прерывания

 

9 = 

относительный

 c 

прерыванием

*

 

 

V3630, 

биты

 0 - 11 

Заданная

 

скорость

 

4 – 999 

или

 0 

для

 1000 

x 10 

импульсов

/

сек

 

V3631/ 3632 

Заданное

 

положение

**

 

- 8388608 -8388607 

Импульсы

 

 

V3633 

Шаг

 1 

Ускорение

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3634 

Шаг

 1 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3635 

Шаг

 2 

Ускорение

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3636 

Шаг

 2 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3637 

Шаг

 3 

Ускорение

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3640 

Шаг

 3 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3641 

Шаг

 4 

Ускорение

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3642 

Шаг

 4 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3643 

Шаг

 5 

Замедление

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3644 

Шаг

 5 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3645 

Шаг

 6 

Замедление

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3646 

Шаг

 6 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3647 

Шаг

 7 

Замедление

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3650 

Шаг

 7 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

V3651 

Шаг

 8 

Замедление

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

V3652 

Шаг

 8 

Расстояние

 1-9999 

Импульсы

 

 

* - 

Если

 

Вами

 

выбрано

 

использование

 

прерывания

, DL06 

не

 

начнет

 

просмотр

 

для

 

Вашего

 

заданного

 

подсчета

 

пока

 

прерывание

 

Х

не

 

включено

** - 

Чтобы

 

установить

 

отрицательное

 

число

поместите

 8 

в

 

наиболее

 

значимую

 

цифру

Например

: -

8388608 

это

 88388608 

в

 V3631 

и

 V3632. 

Управление

 

скоростью

 

 

V-

память

 

Функция

 

Диапазон

 

Единицы

 

 

V3630 

Профиль

 

скорости

 

только

 2000 

 

V3631/ 3632 

Выбор

 

направления

 

80000000 = CCW 

0 = CW 

Импульсы

 

 

V3633 C

корость

 4-1000 

10 

импульсов

/

сек

 

 

V3636 

Код

 

ошибки

 

(

см

в

 

конце

 

раздела

) - 

 

 

 

 

 

 

 

 

содержание      ..     5      6      7      8     ..